Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Kompleksitas menuntut para peneliti untuk membuat kecerdasan buatan. Skripsi ini membahas tentang implementasi algoritma pencarian rute Swarm Intelligece pada sistem kontrol visual berbasis MATLAB sebagai kontrol Mobile Microrobot yang menggunakan modul mikro kontroler ESP8266. Robot bergerak dengan menerima perintah dari sistem kontrol menggunakan koneksi nirkabel WiFi. Algoritma pencarian rute yang digunakan merupakan sifat dari kecerdasan kerumunan semut ant colony , yang meliputi: penemuan rute route discovery , pemeliharaan rute route maintenance . Hasil akhir dari penelitian ini adalah sistem kontrol visual telah di-implementasikan algoritma pencarian rute swarm intelligence dari sifat yang dimiliki ant colony.

---

Complexity demanding to the researchers to make artificial intelligence. The focus of this study is about implementing swarm intelligence for routing algorithm on the visual servoing control system MATLAB based, to control mobile microrobot with ESP8266 micro controller module. The robot moves by receiving task from a control system using a WiFi wireless connection. Routing Algorithm used is the nature intelligence from ant colony, which include route discovery, route maintenance, The end result of this research is visual control system has been implemented with swarm intelligence routing algorithm from the nature of ant colony. "

"ABSTRAKJurnal ini menyajikan perancangan sistem mekanikal dan elektrikal, proses manufaktur dan perakitan, dan proses pengukuran dan parameterisasi mobile microrobot untuk sistem vision control dan sistem kolaborasi swarm intelligence. Robot terdiri dari dua roda dimana rodanya saling bergerak secara independen dan disertai dengan sistem komunikasi nirkabel yaitu dengan menggunakan wifi. Sistem kendali pada robot menggunakan sistem vision control dimana kamera menangkap gambar dari robot yang kemudian diproses dengan menggunakan matlab, rangka robot harus dirancang dengan baik agar sistem vision control dapat mengenali robot. Data perintah yang dihasilkan oleh matlab kemudian disimpan pada web server yang selanjutnya robot membaca data dari web server yang kemudian diubah oleh microcontroller menjadi sinyal yang akan mengaktifkan aktuator dan sistem koordinasi antar robot menggunakan sistem swarm intelligence untuk menyelesaikan sebuah permasalahan.

---

ABSTRACTThis paper presents the mechanical and electrical design, manufacturing and assembly process, and mobile microrobot measurement and parameterizing process for vision control system and swarm intelligence collaboration system. The robots consist of two wheels in which the wheels can move independently and the robots is equipped with wireless communication system by using a Wi Fi. The robots use vision control system in which the camera takes the robot images and it rsquo s processed using matlab, the chassis must be designed well so that vision control system can recognize the robot. The command data that generated by matlab is stored at web server, the data that stored at web server is read by microcontroller and changed into a signal to activate the actuators and the coordination system between robots using swarm intelligence system to solve a problem."

"ABSTRAKUntuk dapat terus mengejar kemajuan dalam bidang robotika terutama dalam bidang microrobot dimensi robot terus diminimalisir. Peminimalisiran ini membuat terjadi beberapa halangan-halangan dalam hal komponen. Dengan menggantikan sensor yang ada dirobot menjadi sensor vision terpusat kita dapat menghiangkan banyak sekali ruang yang tadinya dipakai. Penelitian ini melakukan pengembangan sistem visual servoing untuk mobil microrobot. Sistem ini menggunakan multi object tracking dan hough transform untuk mengetahui posisi robot. Pengujian dari sistem yang dibuat mendapatkan bahwa sistem dapat mengendalikan banyak robot sekaligus. Dan dapat menggerakan robot dengan tingkat akurasi 5-6 pixel dari target yang diinginkan.

---

ABSTRACTTo achieve grater advancements in the fields of robotics especialy in microrobotics field the dimensions of robots are minimalize. With this isue there are several hurdles in which component can be minimize. By changing several sensors in the robot with a centralized vision sensor we can eliminate large spaces that are usualy ocuppied. A study and design of a visual servoing for microrobots have been developed. This system uses multy object tracking and hough transform to know the position of the robot. A test of the developed system conclude that it can control several robots at once. And can control robots with an accuracy of 5 6 pixels from the desired target."

"This book focuses on a different, complementary inspiration, namely physics. The editors have introduced the term 'physicomimetics' to refer to physics-based swarm approaches, which offer two advantages. The editors consolidated over a decade of work on swarm intelligence and swarm robotics, organizing the book into 19 chapters as follows. Part I introduces the concept of swarms and offers the reader a physics tutorial. Part II deals with applications of physicomimetics, in order of increased complexity. Part III examines the hardware requirements of the presented algorithms and demonstrates real robot implementations. Part IV demonstrates how the theory can be used to design swarms from first principles and provides a novel algorithm that handles changing environments. Part V shows that physicomimetics can be used for function optimization, moving the reader from issues of swarm robotics to swarm intelligence. The text is supported with a downloadable package containing simulation code and videos of working robots. "

"This book constitutes the proceedings of the 8th International Conference on Swarm Intelligence, held in Brussels, Belgium, in September 2012. This volume contains 15 full papers, 20 short papers, and 7 extended abstracts carefully selected out of 81 submissions. The papers cover various topics of swarm intelligence."

"This book and its companion volume, LNCS vols. 7331 and 7332, constitute the Proceedings of the Third International conference on Swarm Intelligence, ICSI 2012, held in Shenzhen, China in June 2012. The 145 full papers presented were carefully reviewed and selected from 247 submissions. The papers are organized in 27 cohesive sections covering all major topics of swarm intelligence research and developments."

" PSS (Power system stabilizer) telah digunakan secara luas untuk memperbaiki stabilitas sistem tenaga listrik modern. Dalam makalah ini diusulkan perancangan sistematik PSS dengan Particle Swarm Optimization (PSO) sebagai metode optimasi penalaan parameter PSS. Penalaan parameter PSS dilakukan untuk mendapatkan sistem tenaga listrik yang stabil dan teredam secara optimal. Kriteria optimal yang digunakan dalam proses penalaan parameter adalah indeks performansi Integral of Time multiplied by Absolute Error (ITAE). Performansi dariPSS ini diujikan pada sistem tenaga listrik mesin tunggal dibawah gangguan kecil, kondisi beban dan parameter tertentu. Hasil analisa nilaieigen dan simulasi menunjukkan bahwa osilasi sistem tenaga listrik dapat teredam secara optimal melalui penalaan PSS berbasis PSO ini. Hasil simulasi juga menunjukkan bahwa performansi dinamik PSS berbasis PSO lebih baik dibandingkan PSS yang ditala secara konvensional.

---

AbstractPower system stabilizer (PSS) have been extensively used in modern power system for enhancing stability of the system. This paper presents a new systematic approach for the design of power systemstabilizer using PSO (Particle Swarm Optimization). The proposed approach employs PSO search for optimal setting of PSS parameters. The optimal criteria of the Integral of Time multiplied by AbsoluteError (ITAE) is used to search optimal setting. The performance of the proposed PSS under small disturbances, loading conditions and system parameters is tested. The eigenvalue analysis and simulationresults show the effectiveness of the PSO based PSS to damp out the system oscillations. It is found that the dynamic performance with the PSO based PSS shows improved results, over conventionally tunedPSS."

"The LNCS journal Transactions on Computational Collective Intelligence (TCCI) focuses on all facets of computational collective intelligence (CCI) and their applications in a wide range of fields such as the Semantic Web, social networks and multi-agent systems. TCCI strives to cover new methodological, theoretical and practical aspects of CCI understood as the form of intelligence that emerges from the collaboration and competition of many individuals (artificial and/or natural). The application of multiple computational intelligence technologies such as fuzzy systems, evolutionary computation, neural systems, consensus theory, etc., aims to support human and other collective intelligence and to create new forms of CCI in natural and/or artificial systems.This, the sixth issue of Transactions on Computational Collective Intelligence contains 10 selected papers, focusing on the topics of classification, agent cooperation, paraconsistent reasoning and agent distributed mobile interaction."

"Skripsi ini membahas mengenai perancangan mobile robot pelontar Frisbee berdasarkan spesifikasi pada peraturan kontes ABU Robocon tahun 2017. Sehingga Frisbee yang digunakan sebagai acuan pada skripsi ini juga berdasarkan dari peraturan yang dibuat oleh ABU Robocon. ABU Robocon merupakan kontes robot tahunan yang diselenggarakan oleh Kesatuan Penyiaran Asia-Pasifik. Peraturan dan tempat diselenggarakan kontes ini selalu berubah-ubah setiap tahunnya. Pada tahun ini diselenggarakan di Jepang dan tema yang diambil berasal dari permainan Tosenkyo. Pada awalnya, Tosenkyo merupakan permainan untuk melempar kipas lipat. Akan tetapi pada kontes ini, barang yang dilempar tersebut diganti menjadi sebuah Frisbee. ABU Robocon merupakan sebuah kontes internasional. Tim Robot UI Universitas Indonesia harus bersaing didalam negeri melalui kontes yang bernama KRAI Kontes Robot ABU-Robocon Indonesia.Oleh karena itu tujuan dari skripsi ini adalah untuk merancang sistem pelontar Frisbee beserta mobilisasinya. Penjelasan dibagi secara mekanis, elektris, programming, dan sistem kendali. Tidak hanya itu analisis gerak Frisbee serta mobilisasi robot menggunakan teknik odometri juga dibahas pada skripsi ini. Gerak mobilisasi robot berupa gerak holonomic menggunakan roda mekanum berjumlah 4 buah. Banyaknya penggunaan motor DC pada perancangan robot ini memerlukan sebuah teknik kendali berupa PID Proportional Integral Derivative untuk mengendalikan kecepatan putar motornya. Untuk mengendalikan satu motor DC diperlukan mikrokontroler tersendiri dan menyebabkan mikrokontroler yang digunakan mencapai tujuh buah, sehingga teknik koordinasi ketujuh mikrokontroler juga dibahas. Pembahasan skripsi ini pun meluas dan membahas mengenai sistem komunikasi serial master-slave. Rancangan robot yang dibuat pada skripsi bukan robot otomatis, robot masih perlu dikendalikan secara manual oleh operator.

---

This thesis discusses the design of mobile robot Frisbee launcher based on specification in ABU Robocon contest rules of 2017. The Frisbee used as a reference is also based on the rules made by ABU Robocon. ABU Robocon is an annual robot contest organized by the Asia Pacific Broadcasting Union. The rules and venues of this contest are always changing every year. This year, the contest is held in Japan and the theme is taken from the Tosenkyo game. At first, Tosenkyo is a game to throw a folding fan. However, in this contest, the thrown item is changed into a Frisbee. ABU Robocon is an international contest. The UI Universitas Indonesia robotics team still needs to compete domestically through a contest named KRAI Kontes Robot ABU Robocon Indonesia.Therefore the purpose of this thesis is to design the Frisbee thrower system along with its mobilization. The discussion is divided into mechanically, electrically, programming, and its control systems. Frisbee motion analysis and robot mobilization using odometry technique will also be discussed. The motion of robot mobilization in the form of holonomic motion using 4 mecanum wheels. The amount of use of DC motors in designing this robot requires a control technique in the form of PID Proportional Integral Derivative to control the rotational speed of the motor. To control each DC motor required one microcontroller so that in the design of this robot, it required to use 7 microcontrollers, therefore the coordination of these microcontrollers are also discussed such as the master slave serial communication system. The design of the robot is not an automatic robot, it still need to be controlled manually by an operator."

"Isi tesis ini mengenai pembuatan simulator 3D dari algoritma pencarian Particle Swarm Optimization untuk pencarian banyak sumber asap dengan menggunakan Open Dynamics Engine dan mengenai Dynamic Niche-PSO yang adalah algoritma baru sebagai modifikasi algoritma MPSO dari penelitian sebelumnya [1]. Versi simulator 2D untuk PSO ini telah dibuat penelitian sebelumnya ini. Pemodelan fisik 3D ini bertujuan untuk mengurangi gap antara perangkat lunak dan perangkat keras di dunia nyata.Salah satu bab adalah bab yang menjelaskan pembuatan model robot, asap dan sumbernya, dan medan dengan Open Dynamics Engine. Dilanjutkan dengan bab tentang cara pemakaian GUI simulator ini.Algoritma Dynamic Niche-PSO yang diajukan pada penelitian ini bertujuan untuk memperbaiki kelemahan algoritma PSO sebelumnya dimana 2 niche (kelompok agen) atau lebih masih ada kemungkinan untuk menuju sumber asap yang sama. Pada Dynamic Niche-PSO ini diperkenalkan robot baru, yaitu robot utama yang mempunyai arca ketertarikan. Pada Dynamic Niche-PSO ini juga robot netral dan bermuatan dapat berpindah keanggotaan dari satu niche ke niche yang lain apabila memasuki arca ketertarikan atau attract area dari robot utama niche yang lain ini.

---

The contents of this thesis are the development of 3D simulator for visualizing Particle Swarm Optimization algorithm for multi odor source localization using Open Dynamics Engine, and Dynamic Niche-PSO as modification of MPSO algorithm from previous research [1]. The 2D version of this MPSO is made in previous research. This 3D modeling has a purpose to reducegap between Software and Hardware in the real world.

One of chapters is explaining about how to make the model of robots, plumes and its sources, and field with Open Dynamics Engine. Continued with chapter explaining about how to use the GUI of this simulator.

Dynamic Niche-PSO algorithm proposed in this research has a purpose to refine the weakness of previous algorithm where 2 niches (group of agents) or more still have a probability to move toward the same odor source. There is newly introduced robot in this Dynamic Niche-PSO algorithm called main robot which has an attract area. In this Dynamic Niche-PSO also a neutral robot or a charge robot could become a member of another niche if it entered the attract area of main robot of this other niche."