Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Lengan robot memiliki sifat-sifat dinamika tak linier yang melibatkan parameter-parameter yang berubah terhadap waktu yang mengakibatkan sistem ini sangat kompleks dilihat dari sudut pandang kontrol. Persamaan dinamika dari sistem lengan robot berhubungan dengan kelembaman efektif (ejective inertia) dari masing-masing sendi (joint), kopling kelembaman antar tiap sendi, dan juga gaya gravitasi. Untuk menangani sistem lengan robot yang sangat kompleks dan non linear ini maka digunakan fuzzy model reference learning control (FMRLC). Pada skripsi ini akan dibalm aplikasi FMRLC dalam menangani sistem lengan robot planar dua link Pada skripsi ini juga akan ditampilkan simulasi untuk memperlihatkan ldnerja dari algoritma FNIRLC dalam mengendalikan posisi lengan robot planar dua link."

"Penelitian ini bertujuan untuk menghasilkan sebuah konsep dari robot otomatis yang berfungsi membersihkan jendela dari gedung pencakar langit dengan permukaan yang rata. Dimana robot ini diharapkan dapat menggantikan pekerjaan manusia dan mengurangi resiko kecelakaan. Robot ini dapat bergerak secara bebas pada permukaan kaca gedung dan membersihkan permukaan kaca jendela dengan efisien. Dan robot ini akan mempunyai fitur penting lainnya yaitu sistem pengunci keamanan apabila terjadi badai secara tiba-tiba sehingga tidak menimbulkan kejadian yang tidak diinginkan. Penelitian ini akan memberikan gambaran awal dari desain robot pembersih jendela yang diharapkan dapat bekerja dan dikembangkan lebih lanjut.

---

The goal of this research is to make a conceptual design of autonomous windows cleaning robot for high-rise building. This robot can move freely on the surface of the glass windows and clean the windows efficiently. This robot will also have an important features which is a safety lock mechanism whenever there are sudden storm to prevent accident happens. This research will present the initial design of the windows cleaning robot hopefully to work and be further developed in the future."

"Generic Model Based Control (GMBC) mempakan suatu metode kendali adaptif yang menggunakan algoritma genetika dan model maternatika dari plant yang dikendalikan untuk mencari parameter pengendali yang optimal untuk meminimalisasi error antala keluaran plant dengan referensi masukan Pada metode ini, algoritma genetika digunakan untuk menala parameter pengendali sehingga mampu beradaptasi dengan keadaan operasi plant pada saat itu. Sistem lengan robot planar dua link merupakan sistem multi-input multi-output (MIMO) yang nonlinier serta memiliki parameter yang berubah terhadap waktu sehingga sangat kompleks dilihat dari sudut pandeng sistem kendali. Pada pengendali an sistem lengan robot dengan GMBC ini digunakan dua buah pengendali PID, masing- masing untuk sendi pertama dan sendi kedua. Parameter pengendali tersebut ditala oleh algoritma dan diperbaharui nilainya setiap waklu update. Pengendalian dengan GMBC ini dimaksudkan agar pengendali PID dapat beradaptasi dengan baik sehingga sistem lengan robot mempunyai keluaran yang memenuhi spesifikasi yang diinginkan, yaitu dengan settling time yang cepat dan steaafy stare error yang minimal. Sirnulasi pengendalian posisi lengan robot planar dua link ini dilakukan dengan software Matlab versi 5.3. Pada simulasi pengendalian dengan GMBC dilalcukan tiga macam uji coba. Pada uji coba pertama dan kedua, parameter link pertama sama dengan parameter link kedua dimana pada uji coba pertama parameter model sama dengan parameter plant, sedangkan pada uji coba kedua parameter model berbeda dengan parameter plant. Pada uji coba ketiga, parameter link pertama berbeda dengan parameter link kedua dimana parameter model sama dengan parameter plant. Dari hasil simulasi terlihat bahwa dengan proses adaptasi tersebut dapat diperoleh keluaran yang dapat mengikuti referensi masukan dengan spesitilrasi tanggapan waktu seperti yang diinginkan."

"In this book, you can find a collection of the cutting edge technologies in the field of tree-climbing robot and the ways that animals climb. It provides a valuable reference for robot designers to select appropriate climbing methods in designing tree-climbing robots for specific purposes. Based on the study, a novel bio-inspired tree-climbing robot with several breakthrough performances has been developed and presents in this book. It is capable of performing various actions that is impossible in the state-of-the-art tree-climbing robots, such as moving between trunk and branches. This book also proposes several approaches in autonomous tree-climbing, including the sensing methodology, cognition of the environment, path planning and motion planning on both known and unknown environment. "

"Pergerakan robot dalam pertunjukan atau pameran robot seringkali terlihat tidak alami karena robot harus dikendalikan dengan tombol dari perangkat tertentu, misalkan joystick dan papan tombol. Dalam penelitian ini akan dibahas perancangan pergerakan robot berdasarkan pergerakan tangan manusia menggunakan sensor Myo Armband. Pergerakan robot yang disesuaikan dengan pergerakan tangan akan membuat kesan robot digerakkan secara alami. Penelitian ini menggunakan nilai IMU yang mewakili posisi tangan dan nilai EMG yang selanjutnya dikonversikan ke postur tangan untuk menggerakkan robot. Pengolah data yang digunakan adalah Arduino Mega yang tehubung dengan Myo Armband dengan koneksi Bluetooth dan terhubung ke robot dengan menggunakan modul 32-channel servo controller. Hal ini menjadi suatu kelebihan dalam rancang bangun karena tidak dibutuhkan perantara berupa PC atau smartphone untuk pengambilan data. Dari rancang bangun yang sudah dibuat, didapat hasil bahwa robot dapat bergerak sesuai dengan perintah hasil olahan data pergerakan tangan. Robot dapat digerakkan ke posisi dasar (atas, bawah, tengah, kiri, kanan) dan dikombinasikan dengan postur tangan untuk menggerakkan penggenggam ke posisi mengunci dan melepas benda. Melalui kombinasi ini juga robot digerakkan melalui pergerakan pada sumbu kartesian (task-space) dan pergerakan sudut masing-masing servo (joint-space).

---

The movement of robots in a robot show or exhibition often looks unnatural because the robot must be controlled with buttons from certain devices, for example joysticks and keyboards. In this study we will discuss the design of robot movements based on human hand movements using the Myo Armband sensor. The movement of the robot that is adjusted to the movement of the hand will make the impression of the robot being moved naturally.

This study uses the IMU value that represents the hand position and the EMG value which is then converted to the hand posture to move the robot. The data processor used is Arduino Mega which connects with Myo Armband with a Bluetooth connection and is connected to a robot using a 32-channel servo controller module. This becomes an advantage in the design of the build because it is not needed an intermediary in the form of a PC or smartphone for data retrieval.

From the design that has been made, the results obtained that the robot can move in accordance with the command processed by hand movement data. Robots can be moved to the basic position (up, down, center, left, right) and combined with hand postures to move the gripper to the position of locking and releasing objects. Through this combination, robots are also moved through movement on the cartesian axis (task space) and the angular movement of each servo (joint space)."