Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
Disertasi ini menjelaskan tentang konflik elit lokal formal Gubernur Maluku Utara versus elit lokal tradisional Sultan Tidore dan Walikota Tidore Kepulauan pasca penetapan wilayah Sofifi sebagai ibukota Provinsi Maluku Utara dengan mengambil periode studi 2010-2016. Penelitian ini dilakukan untuk menjawab pertanyaan tentang bagaimana faktor wilayah, politik/kekuasaan, ekonomi, pembangunan kota dan wilayah politik baru sebagai sumber konflik elit lokal itu dan relasi kekuasaan tradisional kesultanan dan kekuasaan formal dalam sistem desentralisasi di Indonesia. Teori yang digunakan dalam menganalisis permasalahan ini adalah (1) teori konflik Ted Robert Gurr dan konsensus Maswadi Rauf; (2) teori desentralisasi B.C Smith dan pemerintahan lokal John Stewart; (3) teori kekuasaan Robert Dahl, Charles F. Andrain dan Max Weber; dan (4) teori negara lama dan negara baru Richard Dagger dan Walter Scheidel serta teori negara modern Christopher W. Morris. Penelitian ini menggunakan metode berupa pendekatan kualitatif dengan mengambil desain studi kasus. Data primer yang digunakan diperoleh dari wawancara mendalam (indepth interview) kepada narasumber dan informan kunci, data sekunder dari kajian pustaka dan dokumen. Hasil penelitian menyimpulkan bahwa konflik elit lokal pada proses desentralisasi di Sofifi didorong oleh beberapa faktor sebagai sumber konflik, yaitu ; faktor wilayah, faktor kepentingan ekonomi, faktor pembangunan, faktor wilayah politik baru, dan faktor kekuasaan tradisional Sultan dalam negara. Adapun relasi kuasa pada negara lama dan negara baru, negara baru telah memarjinalkan penguasa tradisional negara lama yang merupakan simbol budaya dan penjaga eksistensi kebudayaan lokal. Sedangkan pada implementasi desentralisasi di Sofifi, proses itu masih mendapat tantangan dari kekuasaan tradisional kesultanan Implikasi teoritis dalam studi ini adalah ; (1) teori konflik dari Ted Robert Gurr dan konsensus dari Maswadi Rauf terbukti; (2) teori desentralisasi dari B.C. Smith dan pemerintahan lokal dari John Stewart terbukti, (3) teori negara lama (monarki) dan negara baru (republik) dari Richard Dagger dan Walter Scheidel serta teori negara modern dari Christopher W. Morris terbukti; dan (4) Konsep pemekaran daerah dari Minako Sakai dan Adi Suryanto didorong oleh faktor-faktor sejarah, ekonomi, etnik dan politik mendapat tambahan faktor elit lokal (tradisional). Adapun kontribusi studi ini terhadap ilmu politik adalah untuk memperkuat negara yang dibangun berdasarkan pluralisme diperlukan eksistensi negara lama di bidang kebudayaan. ......This dissertation describes the conflict of the formal local elite of North Maluku Governor versus the traditional local elites of Sultan Tidore and the Major of Tidore Kepulauan after the assignment of Sofifi as the capital of North Maluku Province during the period of study of 2010-2016. This study answers the questions of how territorial, political, and economic factors as well as the town development and new political domain have resulted in the conflict of traditional local and formal local elites in Indonesia’s decentralized system. This study employs such theories as (1) Ted Robert Gurr’s conflict theory and Maswadi Rauf’s consensus; (2) B.C Smith’s decentralization theory and John Stewart’s local government; (3) Robert Dahl, Charles F. Andrain and Max Weber’s theory of power; and (4) Richard Dagger and Walter Scheidel’s theory of old state and new state and Christopher W. Morris’s modern state theory. The study uses qualitative approach with case-study design. The primary data was collected from in-depth interview to a number of resource persons and key informants while the secondary data was collected from literature and document review. Results of the study concludes that the local elite conflict in the process of decentralization in Sofifi originated from a number of such conflict sources as territory, economic interest, development, new political domain, and traditional power of Sultan in the state. With regard to the power relation, the new state has marginalized the ruler of the old state being the cultural symbol that reserve local culture. In the implementation of decentralization in Sofifi, the process has been challenged by the Sultanate traditional power. The study reveals a number of theoretical implications. First, Ted Robert Gurr’s theory of conflict and Maswadi Rauf’s consensus were supported. Second, B.C. Smith’s theory of decentralization and John Stewart’s local government theory were equally supported. Third, Richard Dagger and Walter Scheidel’s theory of old state (monarch) and new state (republic) as well as Christopher W. Morris’ modern state were accordingly supported. Fourth, Minako Sakai and Adi Suryanto’s concept of local split is driven by such historical, economic, ethnic, political, and traditional local elite factors. In the sphere of political science, this study contributes to the strengthening of the heterogeneous and pluralistic state through the existence of cultural existence of the old state.

Abstrak :
Penelitian ini membahas tentang Proses Kebijakan Pembelian Alutsista Sukhoi pada tahun 2003. Tujuan penelitian ini untuk mengetahui latar belakang yakni kondisi alutsista Indonesia pasca Embargo Amerika Serikat. Tahap-tahap dan proses tarik-menarik kepentingan di Dewan Perwakilan Rakyat (DPR) pada saat itu. Lebih dalam lagi, penelitian ini mengkaji soal anggaran pertahanan, sepesifikasi pesawat sejenis sukhoi, proses-proses persidangan dan konsensus di DPR. Pertanyaan pokok penelitian ini adalah bagaimana kewenangan kementerian perindustrian dan perdagangan dalam proses imbal beli alutsista sukhoi pada tahun 2003? Dan mengapa terjadi tarik-menarik kepentingan (power interplay) panja sukhoi di DPR?. Dengan sub-sub pertanyaan, Bagaimana rancangan anggaran pertahanan pada tahun 1999-2004? Apa saja pesawat yang sejenis dengan sukhoi? Bagaimana mekanisme imbal beli dengan pemerintah Rusia? Mengapa terbentuk panja sukhoi di DPR? Dan bagaimana proses konsensus antara DPR dan Pemerintah?. Teori utama yang digunakan dalam penelitian ini adalah Teori Kebijakan. Dengan teori pendukung yakni teori kontrol sipil dan teori konsensus. Penelitian ini menggunakan pendekatan kualitatif dengan metode deskriptif analitis untuk menganalisa data-data yang diperoleh. Pengumpulan data diperoleh dari studi pustaka, observasi dan wawancara mendalam 8 informan dengan background: politisi, peneliti, militer, birokrat dan akademisi. Penelitian ini menemukan tentang proses perencanaan pembelian sukhoi yang tidak matang ditengah kondisi pasca krisis, era reformasi mengharuskan sipil (baca; DPR dan Menteri Pertahanan) memiliki otoritas menentukan kebijakan dalam proses pembelian sukhoi tersebut dan proses konsensus dari DPR kemudian direkomendasikan ke pemerintah untuk memperbaiki proses pembelian sesuai mekanisme prosedur yang ada. Temuan penelitian ini adalah keputusan pemerintah dengan mekanisme imbal beli Sukhoi dan komoditi CPO, dimana mekanisme tersebut belum diatur di negara kita. Lebih kepada proses perencanaan yang kurang matang, padahal William Dunn menyebut proses perencanaan bagian dari proses penentuan kebijakan. Implikasi teoritis dalam penelitian ini menguatkan teori Huntington "civilian control objective" bahwaotoritas militer berada dalam otoritas rendah.Pada proses pembelian sukhoi, justru Kementerian Pertahanan yang pada saat itu dijabat oleh sipil yakni (alm) Matori Abdul Jalil tidak dilibatkan dalam proses imbal beli sukhoi tersebut, namun diambil alih oleh Mabes TNI menyalahi prosedur perundang-undangan. Hasil penelitian ini adalah proses konsensus sesuai dengan Teori Konsensus Arend Lijphart, dimana mayoritas anggota Komisi I DPR menyetujui untuk mengembalikan kewenangan kepada Kementerian Pertahanan dalam proses pembelian alutsista, bukan Kementerian Perdagangan yang menyalahi prosedur. ...... This study discusses The Process Alutsista Sukhoi Purchasing Policy in 2003. The purpose of this study to determine the background of the conditions of armaments Indonesia after the U.S. embargo. The stages and processes of conflicts of interest in the House of Representatives ( DPR ) at the time. More deeply, this study examines the matter of the defense budget, specs similar aircraft Sukhoi, court processes and consensus in Parliament. The central question of this research is how the authority of the ministry of industry and trade in the process of purchasing defense equipment returns Sukhoi in 2003? And why the tug of interest (power interplay ) Sukhoi in DPR?. With the sub- sub- questions, How to draft defense budget in 1999-2004? What are the similar to the Sukhoi aircraft? How counter trade mechanism with the Russian government? Why Sukhoi formed in DPR? And how the process of consensus between the Parliament and the Government?. The main theory used in this study is the theory of policy. By supporting the theory of civilian control theory and the theory of consensus. This study used a qualitative approach with descriptive analytical method to analyze the data obtained. The collection of data obtained from literature, observation and in-depth interviews with eight informants background: politicians, researchers, military, bureaucrats and academics. The study found the planning process is not mature Sukhoi purchases amid post-crisis conditions, requires reform era civilian (read: the House of Representatives and the Secretary of Defense) has the authority to determine the policy of the Sukhoi purchase process and consensus process of the House of Representatives and then recommended to the government to improve the buying process appropriate mechanism ada. Research Finding procedures of this study is the government's decision to buy Sukhoi and reward mechanisms CPO, where such mechanisms have not been regulated in our country. More to the planning process are less mature, whereas William Dunn calls this process a part of the planning decision-making process. The theoretical implications of this study corroborate the theory of Huntington "objective civilian control" military that authority are in the process of purchasing Sukhoi low. Since authority, the Ministry of Defence which is precisely at that time occupied by the civilian Matori Abdul Jalil is not involved in the purchasing process returns the Sukhoi, but was taken over by the TNI headquarters violated statutory procedures. These results are in accordance with the consensus process Consensus Theory Arend Lijphart, where the majority of members of Commission I of the House agreed to restore the authority of the Ministry of Defence in the process of purchasing defense equipment, not the Ministry of Commerce that violated procedures.

Abstrak :
ABSTRAK
Dengan terungkapnya kasus korupsi yang banyak menjerat wakil rakyat, penelitian ini termotivasi untuk mengeksplorasi kajian teoritis tentang masifnya tindak pidana korupsi suap dan gratifikasi dari sudut pandang konsensus sosial. Menggunakan berbagai perspektif teori (issue contingent model, theory of delinguency, dan teori fraud triangle), tulisan ini menguraikan motivasi intrinsik pelaku dan dukungan lingkungan yang semakin menambah intensitas terjadinya suap dan gratifikasi. Secara teoritis, persepsi lingkungan atas kelaziman suap dan gratifikasi sangat berpengaruh pada pengambilan keputusan etis terutama saat individu mengalami dilema etika. Ketika seseorang mengalami dilema etika, keputusan untuk menerima hal yang tidak baik membutuhkan proses pengolahan kognisi, sehingga yang bersangkutan dapat menetralisasi rasa bersalahnya dan merasionalisasi keputusannya. Sesuai dengan teori yang ada, kejahatan pada dasarnya tidak serta merta muncul dari pemikiran internal, tetapi muncul dari pembelajaran yang didapat dari lingkungan. Tulisan ini menjabarkan secara detail temuan-temuan ilmiah akan peran konsensus sosial dalam menyuburkan suap dan gratifikasi dari berbagai perspektif teori, sehingga diharapkan dapat memberi sedikit sumbangsih literatur korupsi di Indonesia.

Abstrak :
ABSTRAK
Klaim konsensus yang menjadi dasar kebijakan politik Orde Baru memunculkan berbagai persoalan, jika dikaitkan dengan nilai-nilai konsensus dalam perspektif Jürgen Habermas. Habermas mengandaikan konsensus dalam ruang tanpa paksaan dan dominasi yang membuat legitimasi konsensus Orde Baru patut dipertanyakan. Tiga peristiwa yang dianggap sebagai konsensus, yakni Sumpah Pemuda (1928), Pancasila (1945) dan Orde Baru (!966) mengandung asumsi atas kuatnya kepentingan kekuasaan dan pihak-pihak tertentu begitu besar mewarnai proses pengesahan konsensus tersebut. Redaksi Sumpah Pemuda (1928) yang menjadi referensi persatuan dan kesatuan bangsa, lahir dari sebuah pemikiran akan pentingnya menyatukan bangsa dibawah asumsi persatuan bangsa, bahasa, dan tanah air. Dilihat dari tujuannnya, hal tersebut memiliki efek besar pada terciptanya nasionalisme kebangsaan, khususnya untuk mengusir penjajah dan menjadi bangsa yang merdeka. Meski demikian, proses pengesahan redaksi Sumpah Pemuda sendiri terkesan sangat sederhana. Meskipun proses menuju kesepakatan redaksi Sumpah Pemuda bukanlah hal yang simpel dan sederhana, setelah didahului peredebatan panjang dengan mendengarkan berbagai pendapat elemen bangsa yang beraneka ragam. Dipandang dari paradigma komunikatif, konsensus Sumpah Pemuda merupakan bagian dari komunikasi politik. Momen tersebut juga bagian dari ruang publik politik dimaksud, dimana semua partisipan dalam ruang publik politik memiliki peluang yang sama untuk mencapai suatu konsensus yang fair dan memperlakukan mitra komunikasinya sebagai pribadi otonom yang mampu bertanggung jawab dan bukanlah sebagai alat yang dipakai untuk tujuan-tujuan diluar diri mereka. Bahkan dengan tegas, efek dari momen Sumpah Pemuda memunculkan semangat nasionalisme yang menjadi bekal dalam mengisi kemerdekaan. Kepentingan nasionalisme itu sendiri mewadahi ruang publik politik yang "inklusif", "egaliter", dan "bebas tekanan". Konsensus kedua, yakni konsensus Pancasila, bersumber pada kehendak untuk menyatukan visi kebangsaan dibawah naungan satu ideologi, yakni Pancasila. Meski kalangan religius pada awalnya menentang dihapuskannya tujuh kata pada sila pertama Pancasila, namun dengan memahami keberatan dari kalangan non muslim, serta mempertimbangkan cita-cita kemerdekaan dan persatuan Indonesia, maka mereka sepakat Pancasila dengan lima sila yang dikenal sampai hari ini, sebagai dasar negara. Syarat-syarat konsensus yang digagas Habermas terpenuhi dalam proses menuju kesepakatan dasar negara ini. Sedangkan konsensus Orde Baru sangat jelas mengakomodasi kepentingan kekuasaan Orde Baru. Munculnya konsensus tersebut yang berdasar dari hasil Seminar Angkatan Darat II tahun 1966, menegaskan bahwa pihak-pihak yang merumuskan kebijakan kenegaraan tersebut adalah mereka yang termasuk berada dalam lingkaran kekuasaan. Peserta seminar baik dari kalangan akademisi, aktivis, dan militer, terbukti dalam sejarah bahwa mereka adalah pendukung setia Orde Baru. Justifikasi etis dan politis yang menjadi prasyarat konsensus tidak dimiliki secara penuh, sehingga konsensus tersebut lebih bermakna ideologis ketimbang kepentingan untuk mewadahi aspirasi dan partisipasi rakyat secara utuh.

Abstrak :
Infeksi Human Immunodeficiency Virus tipe I (HIV-1) sebagai penyebab AIDS (Acquired Immunodeficiency Syndrome) merupakan salah satu masalah utama kesehatan dunia yang barns segem diatasi. Sejak ditemukannya penyakit tersebut, vaksin yang dihampkan tidak kanjung tersedia karena berbagai usaha I pengembangan vaksia HIV-1 mengalami hambatan besar oleh karena keanekar&gaman HIV·I yang tinggi. Strategi mutakhir untuk mengatasi hambatan tersebut adalah pengembangan vaksin HIV-I yang spesifik pada subtipe dan populasi di regional tertentu. menggunakan isolat identik dengan sekuen konsensus yang telah ditentukan, sebagai kandidat vaksin. Tujuan pcnelitian ini adalah menentukan sekuen konsensus HlV-1 di Indonesia dengan menggunakan sekuen - sekuen gen protease dan gen reverse transcriptase HN - 1 subtipe paling dominan isola!Indonesia dati isolat damb plasma omng terinfeksi HIV akibat penggunaan narkoba dengan jarum suntik (penasnn). Berdasarkan analisis dalam penelitian ini diketahui bahwa CRFO I_AE merupakan subtipe paling dominan di Indonesia dan telah berhasH diperoleh sekuen konsensus protease dan reverse transcriptase HIV-1 CRFOl_AE Indonesia Sekuen konsensus protease Indonesia tersebut. memiliki perbedaan dengan sekuen konsensus dari database Los Alomos National Laboratory (LANL) sebesar 2,7% untuk sekuen nukleotida (p = 0,030); 5,1% untuk sekuen asam amino (p = 0,000). Sedangkan sekuen konsensus reverse trancriptase Indonesia merniliki perbedaan dengan sekuen konsensus dari LANL sebesar 2,0% nntuk nuklootida (p = 0,208) dan 3,0% untuk asam amiao (p = 0,015).

---

Human Immunodeficiency Virus type I (HIV-I) infection as the etiology of AIDS (Acquired Immunodeficiency Syndrome) is a major health problem which need to be urgently solved. Since the discovery of the desease, the effective vaccine is still not available. It is caused by widely the diversity of HIV-I. Novel strategy to overcome this problem is to develop country-specific HIV-1 vaccine, which use the most identical isolate with consensus sequences that had been determined, as vaccine candidate. This study aims to determine consensus sequences (CS) of HIV-1 in Indonesia by using sequences of protease gene and reverse transcriptase l gene of the most predominant subtype HIV-1 sequences from HIV-infected intravenous drog users' blood plasma. This study concluded that CRFOl_AE is I the most predominant subtype HIV-1 in Indonesia Nucleotide and amino acid of Iprotease which determine as CS has 2.7% (p = 0,030) and 5.1% (p = 0,000) differences with CS of CRFOI AE respectively. While nucleotide and amino acid of reverse trancriptase of the CS has 2,0% (p = 0,208) and 3,0".4 (p = 0,015) differences with CS of CRFOI_AE of the LANL, respectively.

Abstrak :
Sistem multi-agent adalah suatu sistem yang terdiri atas beberapa agen yang mampu melakukan interaksi satu sama lain untuk mencapai tujuan bersama. Salah satu permasalahan dalam sistem multi-agent adalah permasalahan konsensus untuk menyamakan keadaan seluruh agen dengan mengurangi perbedaan keadaan suatu agen dengan agen lainnya. Berbagai jenis protokol pengendali telah dikembangkan untuk membuat seluruh agen mencapai konsensus, tetapi sebagian besar pengendali masih menggunakan mekanisme time-triggered yang mengharuskan pengendali pada setiap agen untuk melakukan komputasi di setiap waktu cuplikan sehingga beban komputasi cukup tinggi. Penelitian ini membahas mengenai pengendali prediktif (MPC) terdistribusi untuk menyelesaikan permasalahan konsensus pada sistem multi-agent dengan mekanisme event-triggered. Permasalahan konsensus dapat diselesaikan dengan menggunakan pengendali prediktif terdistribusi yang bekerja dengan melakukan optimalisasi fungsi objektif. Untuk mengurangi beban komputasi, mekanisme event-triggered digunakan sehingga pengendali melakukan optimalisasi fungsi objektif hanya ketika kondisi trigger terpenuhi. Pada penelitian ini, pengendali prediktif dengan mekanisme event-triggered diujikan terhadap sistem dengan model agen linear vehicle dan nonholonomic mobile robot melalui simulasi. Hasil simulasi yang diperoleh menunjukkan performa yang baik dalam mencapai konsensus dengan total waktu komputasi yang lebih sedikit dibanding menggunakan mekanisme time-triggered.

---

Multi-agent system is a system consisting of several agents who are able to interact with each other to achieve a common goal. One of the problems in a multi-agent system is the problem of consensus to equalize the state of all agents by reducing the differences of an agent with other agents. Various types of controlling protocols have been developed to make all agents reach consensus, but most controllers still use a time-triggered mechanism that requires controllers in each agent to do computation at each sampling time so that the computing load is high enough. This study examines the distributed predictive controller (MPC) to solve consensus problems on multi-agent systems with event-triggered mechanisms. Consensus problem can be solved using a distributed predictive controller that works by optimizing objective functions. To reduce computational load, an event-triggered mechanism is used so that the controller performs objective function optimization only when the trigger conditions are met. In this study, predictive controllers with event-triggered mechanisms were tested on systems with linear vehicle and nonholonomic mobile robot agents through simulation. The simulation results show good performance in reaching consensus with less computational time than using time-triggered mechanisms.

Abstrak :
Penelitian ini membahas masalah konsensus pada sistem multi-agent dengan model setiap agen adalah nonholonomic mobile robot dengan pengendali finite-time yang terdistribusi pada setiap agen. Setiap agen harus mengikuti kecepatan referensi yang telah dibuat dan state setiap agen harus mencapai konsensus dalam waktu yang terbatas. Masalah lain yang dibahas adalah keberadaannya disturbance atau gangguan dari luar sistem. Pengendali finite-time digunakan untuk memecahkan kedua masalah ini karena pengendali finite-time dapat memberikan waktu konsensus pada waktu yang terbatas dan dapat mengatasi keberadaan gangguan dari luar sistem. Pengendali finite-time juga dapat dilinierisasi dengan mengubah parameter pengendalinya. Selain masalah pengendali konsensus, penelitian mengenai perbandingan sistem dengan multi-agent dan sistem tanpa multi-agent juga dilakukan. Berdasarkan simulasi yang dilakukan, terlihat bahwa sistem dapat mencapai konsensus dalam waktu yang terbatas. Saat sistem diberi disturbance, terlihat juga bahwa sistem tetap dapat mencapai konsensus dalam waktu terbatas. Sistem multi-agent juga memberikan waktu konsensus yang lebih cepat dibandingkan dengan sistem tanpa multi-agent.

---

In this study, we discuss the consensus problem of nonholonomic mobil robot multi-agent systems with distributed finite-time control for each agent. All the agents have to follow the reference velocity and reach a consensus in a finite-time. The other problem discussed in this study is the presence of disturbance. Finite-time controller is used to solve the above problem because of its reliability. Linearized finite-time control is also shown by changing the control parameters. One last problem discussed is the comparison between system with multi-agent and system without multi-agent. Based on simulation results, it is shown that multi-agent system can reach consensus in a finite time. In the presence of disturbance, it is shown that the systems still can reach consensus in a finite time. System with multi-agent also reach consensus faster than system without multi-agent.

Abstrak :
Penerapan dan penelitian mengenai multi agent system (MAS) saat ini sedang cepat berkembang. Penggunaan pengendali Model Predictive Control (MPC) cukup populer digunakan untuk menyelesaikan permasalahan konsensus pada korvengensi dan stabilitas MAS. Namun pada MPC konvensional masih terdapat masalah, masalah optimasi yang harus diselesaikan secara periodik menyebabkan pemborosan sumber daya komputasi dan komunikasi antar agen. Oleh karena itu, mekanisme tambahan diperlukan agar masalah optimasi dapat diselesaikan secara aperiodik. Pada peneltian ini, mekanisme self triggered ditambahkan pada pengendali MPC, dan dirancang untuk menyelesaikan permasalahan formation pada MAS dengan model nonholonomic mobile robot. Penggunaan mekanisme ini memungkinkan komputasi MPC tidak perlu dilakukan secara terus menerus, tapi digunakan bila dibutuhkan. Pengendali yang dirancang dibentuk dengan mengkombinasikan antara teori graph sebagai topologi komunikasi antar agent, dengan algoritma MPC, dan ditambah dengan mekanisme self triggered untuk menentukan kondisi kapan MPC melakukan optimasi. Pengendali Prediktif atau MPC akan memprediksi sinyal kendali agent sepanjang horizon prediction. Beberapa simulasi dilakukan untuk menguji rancangan desain pengendali self-triggered MPC, kemudian diuji untuk menyelesaikan permsalahan formation, lama waktu komputasi dihitung dan dibandingkan dengan MPC konvensional. Hasil uji simulasi menunjukan bahwa mekanisme self triggered mampu mengurangi beban komunikasi dan beban komputasi pada pengendali MPC.

---

Application and study of multi-agent systems are growing fast. Model Predictive Control (MPC) has been popularly used to solve consensus problem in corvengence and stability of multi agent system (MAS). But conventional MPC is still having probrems, optimization problems is solved periodically, which may lead to a waste of computation and communication resources between agents. Therefore, additional mechanism is needed so optimization problems can be solved aperiodically. In this study, a self triggered mechanism was added to the MPC controller, which was designed to solve the formation problem for MAS on nonholonomic mobile robot. A self triggered condition allows MPC computing not to be done periodically, but is used if needed. The designed controller is build by combining graph theory as a communication topology beetwen agents, with the MPC algorithm, and added with a self triggered mechanism to determine the conditions when does the MPC solved optimization. Predictive controllers or MPC is used to predict control signals along the horizon prediction. Several simulation are conducted to test the self triggered MPC controller design, were then tested to solve the formation problem. The computation time is calculated and compared with conventional MPC. The simulation test results show that the self triggered mechanism is able to reduce the communication load and computational load on MPC controllers.

Abstrak :
Sekuen konsensus adalah subsekuen yang paling sering muncul pada sekuen DNA. Sekuen ini berguna untuk menentukan letak dari protein. Dalam mencari sekuen konsensus harus memperhatikan posisi tiap basa dari sekuen DNA. Terdapat pola tertentuk untuk mentukan sekuen ini. Pencarian sekuen konsensus pada umumnya dilakukan dengan cara menyejajarkan subsekuen DNA dan memberikan skor, sekuen yang memberikan skor maksimum akan dijadikan sekuen konsensus. Pencarian skor maksimum ini dapat dilakukan dengan pemrograman linier. Dalam skripsi ini akan dibahas pencarian sekuen konsensus dan posisinya pada sekuen DNA dengan mencari skor maksimum menggunakan metode pemrograman linier. ......Consensus sequence is the most frequent subsequences at DNA sequences. This sequence used to find binding site of protein. To searching consensus sequence it is important to consider location every nucleotides on DNA sequences. There is specific pattern to find this sequence. Searching consensus sequence commonly done by aligning DNA subsequences and giving score, a subsequence which give maximum score will be consensus sequence. Searching maximum score can use linear programming. In this paper will discuss how to find consensus sequence and its location on DNA sequence with searching maximum score using linear programming method.