Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Kelumpuhan sebagian atau total pada bagian tubuh anggota gerak dapat terjadi dikarenakan terdapatnya kerusakan pada sistem saraf pusat manusia. Diantara penyebab dari kerusakan saraf pusat ini adalah stroke dan cedera tulang belakang. Untuk dapat mengembalikan fungsi jaringan saraf yang telah rusak, pasien penderita kelumpuhan sebagian atau seluruhnya secara umum diberikan terapi rehabilitasi saraf yang bertujuan untuk menstimulasi sifat neuroplastisitas pada jarungan saraf yang rusak. Praktik rehabilitasi saraf ini dapat dilakukan secara manual dengan seorang ahli fisioterapi atau secara otomatis dengan menggunakan robot eksoskeleton. Studi membuktikan bahwa penggunaan robot eksoskeleton dalam rehabilitasi saraf sangat menjanjikan dan menunjukkan hasil yang positif terhadap perkembangan pasien. Robot eksoskeleton mampu memberikan kondisi yang terstandarisasi dan meningkatkan dosis serta intensitas terapi pada pasien. Saat ini robot eksoskeleton masih sulit untuk dijangkau oleh semua kalangan dikarenakan biaya pemakaian dan pembeliannya yang sangat mahal. Pada penelitian ini, penulis mencoba untuk melakukan perancangan sebuah robot eksoskeleton untuk tujuan rehabilitasi dengan biaya manufaktur yang terjangkau. Dengan melakukan proses seleksi material, pemilihan aktuator, sistem kendali dan komponen eletronik off-the shelf yang banyak tersedia, penulis melakukan proses desain suatu produk robot eksoskeleton dari berupa konsep awal (preliminary design) hingga tahapan detailed design. Tahapan terakhir adalah melakukan analisis uji hingga terhadap desain akhir untuk menguji faktor keselamatan dan diakhir dengan pembuatan prototipe dengan 3D printing.

---

Partial or total paralysis in the human extremities can be occured because of the damage that happend in the Central Nervous System (CNS). The general causes of this neural tissue damage are stroke and Spinal Cord Injury (SCI). In order to recover the damaged neural tissue, patient that suffers from partial or total paralysis is usually treated with neurorehabilitation therapy that aim to stimulate neuroplasticity in the damaged neural tissue. This rehabilitation practice can be done manually with professional physiotherapist’s help or automatically by using robotic exoskeleton device. Study has shown a very promising advantages for the patient and also proved a positive progress of patient’s recovery in using robotic exoskeleton as rehabilitation device. Robotic exoskeleton device can provide a standardize therapy condition and can also increase the dosage and intensity of patient’s therapy session. Currently, robot exoskeletons are still hard to access by the majority of people, especially in Indonesia, due to the high price to rent or buy it. In this research, author tries to design an affordable lower-limb robotic exoskeleton for rehabilitation purpose. By using material selection methodology, actuator selection, control design and off-the-shelf electrical component, author has done a complete design process from doing concept design to a detailed design phase. In the final step after design, author has also done static analysis using Finite Element Method to test its Safety Factor and closed by making the 3D printed prototype. "

"Exoskeletons adalah perangkat yang dapat dipakai yang menambah dan mendukung pengguna untuk melakukan aktivitas. Eksoskeleton memiliki berbagai aplikasi dalam medis, militer, industri, dan penelitian. Seiring berkembangnya teknologi, exoskeleton menjadi lebih beragam fungsi dan tujuannya. Oleh karena itu, perancang menghadapi tantangan untuk membedakan perbedaan persyaratan setiap jenis kerangka luar.Karena tidak ada metodologi untuk membedakan perbedaan tersebut, tujuan dari tesis ini adalah untuk menunjukkan perbedaan kebutuhan exoskeleton, khususnya exoskeleton pasif dan aktif, melalui metode yang ada untuk mengkategorikan kebutuhan awal ke dalam daftar. Analisis persyaratan yang dikategorikan dalam daftar akan memperjelas perbedaan antara eksoskeleton pasif dan aktif.

---

Exoskeletons are wearable devices that augment and support the user to perform activities. The exoskeletons have various applications in medical, military, industrial, and research. As the growth of technology, the exoskeleton becomes more diverse in function and purpose. Therefore, designer face a challenge to distinguish the difference of the requirements of each type of exoskeletons.

As there is no methodology to distinguish the difference, the aim of this thesis is to show the difference of exoskeleton requirements, specifically the passive and active exoskeleton, through existing methods of categorization initial requirements into a list. The analysis of the categorized requirement in the list will enlightened the difference between the passive and active exoskeletons."

"Alasan penghapus pidana merupakan alasan-alasan yang memungkinkan seseorang tidak dijatuhi hukuman terhadap orang yang melakukan perbuatan pidana. Adanya alasan penghapus pidana dalam KUHP merupakan cara untuk mengubah persepsi pandangan tersebut jika benar memenuhi syarat-syaratnya. Alasan Noetoestand dapat digunakan untuk membantu pasal 48 KUHP sebagai bentuk untuk menjalankan hukum yang tidak kaku agar suatu putusan dapat benar-benar terasa adil. Pada kasus Fidelis seorang yang menggunkan Ganja untuk alsan medis yang merupakan Narkotika Golongan-I untuk mengobati istrinya yang telah didiagnosa mengidap penyakit Syringomyelia. Fidelis dikenakan pasal 116 ayat (1) UU Narkotika divonis hukuman 8 bulan penjara serta dedenda Rp. 1.000.000.000 subsider 1 bulan penjara tanpa menghiraukan adanya noodtoestand (keadaan darurat) yang dialami oleh Fidelis. Kemudian pada kasus serupa yang dialami oleh Rossy dipidana penjara selama 10 bulan karena dianggap melanggar pasal 127 ayat (1) huruf a UU Narkotika karena mengkonsumsi racikan tanaman ganja untuk mengobati penyakit syaraf terjepit yang dialaminya. Rehabilitasi baik secara medis dan sosial diharapkan dapat dijadikan terobosan hukum yang dapat diterapkan bagi pelaku ganja medis sebagai bentuk hukuman yang bertujuan untuk memberikan manfaat kepada pelaku. Dalam memahami kebijakan penanggulangan kejahatan melihat tujuan pemidanaan dengan berbagai teori yang ada seharusnya dapat membuka pemikiran baru bagi para penegak hukum dalam hal menanggulangi kejahatan. Kemudian tujuan pemidanan pada KUHP Baru juga kedepannya perlu diperhatikan pada pelaksaannanya, karena jika hakim tidak mendalami dalam menggali suatu permasalahan maka pertauran yang ada pada KUHP Baru hanya merupakan tulisan kaku.

---

The criminal elimination ground is the reason that allows a person not to be convicted of the perpetrator of a crime. The existence of a criminal abolition rationale in the Code of Criminal Procedure is a way of changing the perception of such views if correctly fulfilling the conditions. Noetoestand's argument can be used to help enforce article 48 of the Covenant as a form of enforcing a law that is not rigid so that a judgment can really feel fair. In the case of Fidelis, a man who uses Ganja for medical purposes that are Group I Narcotics to treat his wife who has been diagnosed with Syringomyelia. Fidelis was sentenced to 8 months in prison and a fine of Rp. 1,000,000,000 subsider of 1 month in jail, regardless of the emergency situation experienced by Fidelis. Later in a similar case, Rossy was sentenced to 10 months in prison for allegedly violating article 127, paragraph 1, letter a of the Narcotic Drugs Act for consuming cannabis plants to treat the severe nervous disease he suffered. Rehabilitation, both medically and socially, is expected to be a legal breakthrough that can be applied to medical marijuana perpetrators as a form of punishment (sanctions/acts) aimed at benefiting the perpetrator. In understanding the crime policy, looking at the purposes of mediation with the various existing theories should open up new thoughts for law enforcement in terms of combating crime. Then the purposes of the investigation on the New Covenant should also be taken into account in the prosecution, because if the judge is not thorough in digging a problem then the statements in the New covenant are only rigid writing."

"Layanan rehabilitasi medik menghadapi permasalahan dalam hal keberlangsungan durasi dan intensitas terapi yang terbatas. Implementasi Internet of Things (IoT) pada unit rehabilitasi medik dapat membantu dokter dan perawat untuk memberikan perawatan yang akurat serta pemulihan yang lebih cepat. Penelitian ini bertujuan untuk memilih alternatif terbaik IoT yang dapat diimplementasikan pada unit rehabilitasi medik di rumah sakit dengan memperhatikan kriteria penerapan Internet of Things dan kemampuan keuangan rumah sakit. Opini dari delapan orang ahli digunakan untuk mengidentifikasi dan memilih kriteria dan subkriteria yang mendukung proses penerapan IoT pada rehabilitasi medik di rumah sakit. Metode Best Worst Method (BWM) digunakan mendapatkan bobot prioritas dari kriteria dan subkriteria penerapan IoT. Metode Additive Ratio Assessment (ARAS) digunakan untuk mendapatkan tingkat utilitas setiap alternative IoT. Metode Zero One Goal Programming digunakan untuk memilih penerapan Internet of Things berdasarkan limitasi seperti tingkat utilitas ARAS dari setiap alternatif, biaya pengadaan dan instalasi, biaya pelatihan, dan biaya pemeliharaan. Hasil akhir didapatkan bahwa virtual reality adalah penerapan Internet of Things yang terpilih berdasarkan kriteria penerapan Internet of Things dan kemampuan keuangan rumah sakit.

---

Medical rehabilitation services face problems in terms of limited duration and intensity of therapy. The implementation of the Internet of Things (IoT) in medical rehabilitation is expected to help doctors and nurses to provide accurate care and faster recovery. This study aims to choose the best alternative IoT that can be implemented in medical rehabilitation units in hospitals by taking into account the factors of Internet of Things implementation and hospital financial capability. The opinions of eight experts were used to identify and select factors and sub-factors that support the process of applying IoT in medical rehabilitation in hospitals. The Best Worst Method (BWM) method is used to get priority weighting from the criteria and sub-criteria for applying IoT. The Additive Ratio Assessment (ARAS) method is used to obtain the utility level of each alternative IoT. The Zero One Goal Programming method is used to choose the implementation of Internet of Things based on limitations such as the ARAS utility level of each alternative, procurement and installation costs, training costs, and maintenance costs. The final result is that virtual reality is chosen based on the factors of Internet of Things implementation and the financial capability of the hospital."

"Faktor psikologis dan kondisi kesehatan seseorang saling terkait (Di Matteo & Martin, 2002; Sarafino, 2002). Hal ini menjadi sesuatu yang penting pada penderita stroke. Defisit yang dialami pasta stroke dapat menjadi sesuatu yang permanen jika tidak melakukan usaha atau mendapatkan bantuan apapun untuk pulih. Pemulihan pada penderita stroke merupakan proses yang panjang dan membutuhkan usaha dan energi (Sarafino, 2002).Penderita stroke membutuhkan keseimbangan antara harapan dengan kenyataan yang dialami terkait dengan kondisinya pasca stroke (Sarafino, 2002). Pada penderita stroke, harapan merupakan prediktor yang bermakna pada depresi dan hendaya psikososial (Farran, Herth & Popovich, 1995). Menurut Snyder (1994), terdapat 2 dimensi dalam definisi psikologis harapan, yaitu: waypower dan willpower. Willpower merupakan suatu kekuatan pendorong yang mengarahkan seseorang ke arah pencapaian tujuan sedangkan waypower merefleksikan rencana mental atau alur yang mengarahkan seseorang ke pencapaian tujuan. Penelitian ini dilakukan untuk melihat harapan seseorang pasca stroke di fase rehabilitasi. Untuk menjawab permasalahan penelitian, penelitian dilakukan dengan pendekatan kuantitatif pada 40 subyek yang berada di fase rehabilitasi pasca stroke.Hasil penelitian ini menunjukkan tidak ada perbedaan yang signifikan antara harapan subyek secara umum dan harapan subyek mengenai pemulihan kondisi pasca stroke. Berdasarkan dimensi yang ada, yaitu: willpower dan waypower, menunjukkan adanya perbedaan yang signifikan dalam dimensi willpower secara umum dan willpower mengenai pemulihan kondisi pasca stroke. Willpower subyek tampak lebih bazar dalam hal pemulihan kondisi pasca stroke daripada dalam hal kehidupan subyek secara umum. Dalam hal waypower, tidak ada perbedaan yang bermakna antara waypower secara umum dengan waypower mengenai pemulihan kondisi pasca stroke. Jika dilakukan perbandingan antara waypower dan willpower dalam harapan secara umum maupun harapan mengenai pemulihan kondisi pasca stroke, hasil yang diperoleh menunjukkan bahwa ada perbedaan yang signifikan antara dimensi waypower dan willpower pada harapan secara umum. Mayoritas subyek memiliki harapan secara umum maupun mengenai pemulihan kondisi pasca stroke. Harapan secara umum yang memadai pada subyek tampak dipengaruhi oleh kemampuan subyek dalam mengembangkan tujuan konkret pada kurun waktu 1 - 3 tahun ke depan.Secara khusus, harapan subyek yang cukup memadai mengenai pemulihan kondisi pasta stroke dipengaruhi oleh tujuan yang dimiliki subyek akan kemajuan kondisi fisik yang diharapkannya. Mayoritas subyek diperoleh peneliti dari klinik, tempat rehabilitasi medik dan klub stroke. Hal ini merupakan indikasi adanya tujuan yang dimiliki oleh subyek untuk mencapai kemajuan/pemulihan serta mempertahankan kemajuan yang telah dicapai. Terkait dengan efek psikologis yang dialami, subyek cenderung mampu beradaptasi dengan efek stroke yang dialaminya. Mayoritas subyek merasa mampu melakukan aktivitas sehari-hari secara mandiri meskipun mengalami keterbatasan fisik sebagai efek dari stroke yang dialami."

"Stroke merupakan penyakit yang mulai menyerang usia produktif. Dampak yang ditimbulkan adalah kecacatan, sehingga mengakibatkan ketergantungan klien kepada keluarganya. Upaya yang dilakukan adalah memberikan pelaayanan rehabilitasi fisik melalui pemberdayaan klien dan keluarga dengan harapan ketergantungan klien kepada orang lain menjadi minimal dan klien mampu mandiri.Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui pengaruh pemberdayaan klien dan keluarga dalam melakukan rehabilitasi fisik di rumah terhadap kemandirian aktivitas sehari-hari klien pasta stroke. Desain penclitian adalah kuasi eksperimen pre tes - pas tes dengan kelompok kontrol. Besar sampel adalah 54 responden, dengan rincian 27 responden kelompok kontrol dan 27 responden kelompok intervensi. Cara pemilihan sampel adalah non probability sampling jenis consecutive sampling.Uji statistik yang digunakan adalah uji beda dua mean dependent samples test paired t test dan uji beda dua mean independent sample t test. Uji regresi Iinier ganda digunakan untuk menganalisis pengaruh karakteristik klien dan keluarga terhadap kemandirian aktivitas klien.Hasil penelitian menunjukkan bahwa kelompok intervensi yang dilakukan pendampingan 8 kali, peningkatan kemandirian lebih tinggi dibandingkan dengan kelompok yang dilakukan pendampingan 4 kali (p=0,000). Peningkatan kemandirian klien pasca stroke dipengaruhi oleh pendidikan klien dan pendidikan keluarga yang merawat klien (p),000).Saran untuk perawat komunitas adalah pemberdayaan klien dan keluarga perlu dikembangkan lebih lanjut sehingga potensi yang dimiliki oleh klien dan keluarga dapat digali dan ditingkatkan. Perawatan berkelanjutan perlu dibentuk oleh perawat komunitas dengan meningkatkan kemitraan antar pclayanan keperawatan dan antar profesi kesehatan yaitu antara perawat di rumah sakit dengan perawat yang berada di Puskesmas."

"Analisis gerakan kinematik telah memberikan kontribusi wawasan berharga ke dalam ilmu fisiologi koordinasi gerakan. Analisis gerakan kinematik ini juga digunakan untuk menggambarkan kerusakan fungsi motorik yang spesifik secara rinci dan membantu untuk diagnosis klinis yang lebih baik. Sebagai teknik kuantitatif obyektif, beberapa aplikasi telah mengklaim untuk melacak perubahan dalam fungsi motorik dari waktu ke waktu lebih akurat daripada perangkat klinis. Gait Analysis manusia telah terbukti menjadi indikator penting kesehatan, yang berlaku dalam berbagai aplikasi, seperti diabetes, penyakit neurologis, dan prediksi jatuh. Gait Analysis pada penelitian ini diharapkan untuk menjadi sitem yang akurat, tidak mengganggu voluntir, dan low cost. Gait Analysis dalam kiprah klinis memiliki banyak aplikasi dalam diagnosis, pemantauan, pengobatan dan rehabilitasi. Tujuan dari penilitian ini adalah untuk merancang sebuah parameter pengukuran untuk rehabilitasi medik dengan menggunakan gait analysis. Pada penelitian ini, hasil classification learner untuk mendeteksi siklus stance dan swing memiliki akurasi sebesar 90 dan hasilclassification learner untuk mendeteksi apakah pola jalan voluntir normal atau tidak memiliki akurasi sebesar 94.4.

---

The analysis of kinematic movements has contributed valuable insights into the physiology of movement coordination. It is also used to describe specific damage to motor function in detail and thereby increase the clinical diagnosis. As an objective quantitative technique, some applications have claimed to track changes in motor function over time more accurately than clinical ratings. Human gait analysis have proven to be an important indicator for a few application such as diabetic, neuro impairment and fall prediction.

In this research, the parameter of gait analysis was made to be an accurate, easy to use and low cost system. There are lots of clinical applications on gait analysis such as in diagnosis, treatment, and rehabilitation. The purpose of this research is to design a parameter for medical rehabilitation using gait analysis. The result on classification that are used to detect the stance and swing cycle have an accuracy percentage of 90 and for the classification of walking abnormalities are 94.4"

"ABSTRAKEksoskeleton secara umum adalah sebuah struktur yang secara anatomis dirancang untuk mengakomodasi gerakan fisik pemakainya dan memberikan kekuatan tambahan. Salah satu tantangan dalam perancangan eksoskeleton adalah dalam menentukan metode kendali yang akan digunakan. Terdapat berbagai macam metode untuk mengendalikan eksoskeleton dan pada penelitian kali ini pengendalian dengan menggunakan sinyal EMG diujicobakan. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mencapai pengendalian optimum menggunakan sinyal EMG. Sinyal EMG adalah tegangan yang muncul ketika otot berkontraksi sehingga gerakan pengguna akan berkorelasi langsung dengan besar RMS sinyal EMG otot tersebut. Nilai RMS dari otot bicep dan tricep digunakan untuk menentukan arah gerak dan kecepatan rotasi motor DC yang menggerakkan eksoskeleton tangan kanan 1 DOF. Perhitungan nilai RMS dilakukan dengan memvariasikan panjang datanya (array length) yang secara teori akan mempengaruhi akurasinya. Selisih diantara kedua nilai RMS tersebut dihitung dan diinterpretasikan sebagai keinginan pengguna untuk melakukan gerakan fleksi atau ekstensi dan akan mengatur arah putaran motor DC. Nilai absolut dari selisih RMS tersebut yang kemudian dikalikan dengan konstanta (gain) digunakan untuk mengatur siklus kerja (duty cycle) sebuah sinyal PWM yang akan mengatur kecepatan putaran motor DC. Pengendalian sebuah sistem dikatakan baik jika settling time-nya kecil. Untuk mendapatkan settling time yang kecil, array length dan gain divariasikan. Pengujian dilakukan dalam dua tahap, yaitu pengujian statis dan dinamis. Hasil pengujian menunjukkan kecenderungan dimana settling time mengecil ketika array length makin pendek dan gain diperbesar. Hal tersebut menunjukkan bahwa pengendalian optimum dapat dicapai dengan memilih nilai array length dan gain yang tepat.

---

ABSTRACTExoskeleton in general is a structure that is anatomically designed to be able to accommodate the physical movement of its user and provide additional strength. One of the biggest challenge in designing an exoskeleton is to determine the method of control that will be implemented. There are various control methods that can be used and the use of EMG signal to control a 1 DOF right arm exoskeleton is evaluated in this research. This research aims to achieve optimum control using EMG signal. EMG signal is a variation of voltage that occurs when a muscle contracts hence its strong correlation with the user?s intention of movement. The RMS values of each EMG signal that originates from bicep and tricep muscle are calculated and processed to determine the direction and speed of rotation of a DC motor that actuates the exoskeleton. The RMS calculation is conducted at various array length that will theoretically affect its accuracy. The difference between those two RMS values is then calculated and interpreted as the intention of flexion or extension movement that will control the DC motor rotation direction. The absolute value of the RMS difference multiplied with a gain factor is used to regulate the duty cycle of a PWM signal that is used to control the rotational speed of the DC motor. A good system control is characterized by its settling time, the smaller the better. To achieve the smallest settling time, array length and gain factor is varied. The test was conducted in two stages, static and dynamic test. The test result shows a trend where the settling time decreases when array length is shortened and gain is increased. It shows that optimum control can be achieved by selecting the right array length and gain."

"Akhir-akhir ini mulai banyak orang yang membuat alat atau program dimana Gait Analysis menjadi subjek perhatian dimana setiap orang diukur cara berjalannya. Gait merupakan cara berjalan seseorang dan dapat diukur melalui percobaan eksperimental. Tetapi tentunya percobaan eksperimental ini mempunyai beberapa kekurangan seperti pengoperasiannya yang mahal serta prosesnya harus dilakukan di lab-lab dimana tidak semua orang mempunyai akses untuk sensor tersebut. Untuk mengatasi masalah ini maka dilakukan pengetesan alat yang mudah dijangkau oleh masyarakat serta dapat digunakan di rumah tangga. Dengan dilakukannya penelitian ini diharapkan Kinect dapat digunakan sebagai alat Gait Analysis. Hasil dari penelitian ini membuktikan bahwa Kinect cukup mampu dalam mendeteksi gait pada tiap subjek.

---

Lately, many people are beginning to build tools or programs where Gait Analysis is the subject of attention where everyone is measured in the way the subject walks. Gait is a way of walking and can be measured through experimental experiments. But, of course this experimental setup has some drawbacks like its expensive operation and the process should be done in labs where not everyone has access to the sensor. To overcome this problem then there will be the need of the testing tools that are easily accessible by the community and can be used in the household. By doing this research is expected Kinect can be used as Gait Analysis tool. The results of this study prove that Kinect is quite capable in detecting gait on each subject."