Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Telah dibuat prototipe sistem data logger berbasis PC dengan mikrokontrolerAVR ATmega8535 sebagai unit akuisisi data. Tujuan pembuatan dari alat ini adalahuntuk mempermudah dalam proses pengambilan, penyimpanan, pengolahan danpenampilan data hasil pengukuran besaran fisika. ATmega8535 merupakanmikrokontroler 8 bit yang telah dilengkapi fasilitas ADC 10 bit dengan 8 kanal inputtermultiplek. Komunikasi serial dengan PC dilakukan melalui USART. Programpengendali mikrokontroler dibuat dengan bahasa C dan Bascom AVR sedang disisi PCmenggunakan program Hyper terminal yang tersedia pada OS Windows. Sistem datalogger ini mempunyai resolusi 5 mV dengan tingkat kelinieran yang baik. Selanjutnyadengan menggunakan sensor temperature LM35 sistem diujicobakan pada prosesmonitoring temperatur lingkungan dan digabungkan pada alat OSK 4565-A untukpengukuran konduktivitas termal bahan dengan hasil yang sangat baik dimana tingkatkeakuratan lebih dari 90% dan kepresisian mendekati 99%."

"Robot penyimpan sampah adalah sebuah robot yang bergerak secara otomatis yang dikendalikan oleh sistem pengatur yang berbasis mikrokontroler AT89S52, yang bekerja dengan cara menerima signal berupa suara melalui sensor suara yang terhubung dengan mikrokontroller. Pengaktifan sistem robot dilakukan dengan cara memberikan suara ke robot tersebut, sehingga robot dapat mengetahui darimana suara itu berasal. Robot ini dilengkapi dengan empat buah motor DC, yaitu dua buah untuk menjalankan lengan robot dan dua buah untuk berjalan. Lengan robot itu sendiri dilengkapi dengan limit switch yang berfungsi untuk mengontrol gerak dari sebuah lengan dan sensor ultrasonik sebagai detektor halangan dalam pengukuran jarak yang juga berfungsi untuk menurunkan lengan robot. Hasil pengamatan menunjukkan bahwa sensor ultrasonik dapat mendeteksi halangan yang berbentuk benda padat dengan jarak 30 cm. sedangkan dua buah sensor suara dapat mendeteksi adanya suara pada sudut maksimum 180 derajat dari sensor tersebut. Dan jika suara diberikan pada sudut lebih dari 180 derajat, maka hasil pembacaan sensor sudah tidak akurat."

"ABSTRAKPesatnya perkembangan teknologi komunikasi berdampak pada mudahnya prosespenyampaian informasi. Salah satu pengaruhnya merambah pada pemanfaatanfasilitas SMS ke dunia bisnis dan industri, dengan daerah jangkauan yang luas, smsmenawarkan keselamatan transmisi data yang terjamin. Dalam penelitian ini dibuatsebuah sistem yang dapat mentransmisikan data dengan memanfaatkan fasilitas smspada telepon seluler. Pertama, GPS memantau posisi kendaraan yang jika terdeteksiterdapat perubahan posisi maka melalui media sms akan dikirimkan pesan yangmenginformasikan bahwa mobil telah dicuri. Kedua, jika pemilik mobil inginmengetahui dimana kini mobil berada maka pemilik mobil hanya perlu mengirimkansms berisi posisi lalu sistem akan memberi sms balasan yang berisi data koordinat danposisi dimana mobil tersebut berada melalui layanan pesan singkat. Pemrogramanmikrokontroler pada sistem pengaman kendaraan ini menggunakan bahasa basic yaituBasic Compiler AVR (BASCOM-AVR)."

"Telah dibuat suatu robot pengangkut barang dengan metode pengangkutan seperti forklift dengan menggunakan color sensor TCS230 sebagai petunjuk jalan di setiap tikungan dan juga sebagai petunjuk daerah pengangkutan barang maupunpenyimpanan barang. Digunakan pula sebuah sensor jarak sebagai pendeteksi dinding maupun barang yang akan diangkut. Semua rancang bangun alat ini dikendalikan oleh sebuah microcontroller yang mengambil data dari semua sensoryang digunakan, kemudian diaplikasikan dengan mengatur pergerakkan motor dc yang digunakan sebagai penggerak mobilitas robot dan juga sebagai penggerak alat angkut robot. Sistem ini dirancang dengan tujuan untuk membantumemindahan suatu barang produksi dengan sistem otomatis"

"Dalam medan yang cukup sulit diperlukan sistem quadcopter yang mempunyai kemampuan manuver, pemetaan, pendeteksi rintangan, dan objek yang dapat mengakses area yang cukup sulit. Penelitian ini membahas tentang pendeteksian rintangan menggunakan ORB-SLAM3 dan OctoMap, stabilisasi quadcopter menggunakan kontrol PID, dan pendeteksian bagian tubuh manusia menggunakan YOLOv8 dalam satu sistem untuk menciptakan sistem quadcopter yang dapat mendeteksi keberadaan manusia dan juga rintangan dalam melakukan proses Search and Rescue (SAR) yang pada tahap ini dilaporkan hingga implemetasi ketiganya saja. ORB-SLAM3 digunakan untuk proses pemetaan dan pendeteksi rintangan yang menghasilkan pointcloud dari ekstraksi fitur dan juga estimasi pose kamera pada quadcopter Pointcloud yang dihasilkan dari proses ekstraksi fitur digunakan untuk merekonstruksi rintangan. agar dapat mengikuti lintasan tersebut kemudian sekaligus dapat melakukan pelacakan objek. Dari hasil pelatihan model YOLO v8 didapatkan mAP sebesar 95% menunjukkan kinerja keseluruhan yang tinggi dalam deteksi objek di berbagai kelas.

---

In a challenging field, a quadcopter system with maneuvering, mapping, obstacle detection, and access to difficult areas capabilities is essential. This research focuses on obstacle detection using ORB-SLAM3, OctoMap, quadcopter stabilization using PID control, and human body part detection using YOLOv8 in a unified system to create a quadcopter system capable of detecting both human presence and obstacles during Search and Rescue (SAR) operations. ORB-SLAM3 is utilized for mapping, generating point clouds from feature extraction and camera pose estimation on the quadcopter. The point cloud produced from feature extraction is employed to reconstruct obstacles, allowing the quadcopter to follow paths and simultaneously track objects. The YOLOv8 model achieved an mAP of 95% after training, demonstrating high overall performance in detecting objects across various classes."

"Machine Learning (ML) telah menjadi salah satu teknologi yang sangat populer. Hal ini memungkinkan ML untuk diaplikasikan dalam sistem industri otomasi, seperti pengendalian ketinggian air pada coupled tank. Penelitian ini bertujuan untuk mengevaluasi kinerja metode reinforcement learning, khususnya proximal policy optimization (PPO), dalam mengendalikan ketinggian air pada sistem coupled tank, serta membandingkannya dengan metode pengendalian konvensional, yaitu proporsional derivative integral (PID) controller. Pemilihan PPO didasari oleh kemampuannya dalam menyelesaikan permasalahan kontinu dengan komputasi yang sederhana. Penelitian dilakukan dengan membuat sistem pengendalian ketinggian air pada coupled tank menggunakan perangkat-perangkat seperti control valve, programmable logic controller (PLC), DAQ card, dan water level transmitter. Perangkat-perangkat tersebut dihubungkan dengan MATLAB/Simulink menggunakan OPC server melalui PLC sebagai interface. Hasil penelitian menunjukkan bahwa respon pengendalian menggunakan metode PPO memiliki overshoot sebesar 49.26%, rise time sebesar 104 detik, settling time sebesar 306 detik, dan steady state error sebesar 5.4%. Sementara itu, metode PID memiliki nilai overshoot yang lebih rendah (38.52%), tetapi nilai rise time, settling time, dan steady state error yang lebih tinggi (masing-masing sebesar 118 detik, 502.4 detik, dan 24.62%). Dengan demikian, performa PPO secara relatif lebih baik daripada PID dalam mengendalikan ketinggian air pada coupled tank.

---

Machine Learning (ML) has become one of the most popular technologies. It enables ML to be applied in automation industry systems, such as controlling water levels in coupled tanks. This study aims to evaluate the performance of reinforcement learning methods, specifically proximal policy optimization (PPO), in controlling water levels in coupled tank systems, and compare it with conventional control methods, namely proportional derivative integral (PID) controller. The selection of PPO is based on its ability to solve continuous problems with simple computations. The research was conducted by creating a water level control system in coupled tanks using devices such as control valves, programmable logic controllers (PLC), DAQ card, and water level transmitters. These devices were connected to MATLAB/Simulink using an OPC server through PLC as an interface. The research results show that the control response using the PPO method has an overshoot of 49.26%, a rise time of 104 seconds, a settling time of 306 seconds, and a steady state error of 5.4%. Meanwhile, the PID method has a lower overshoot value (38.52%), but higher rise time, settling time, and steady state error values (118 seconds, 502.4 seconds, and 24.62%, respectively). Thus, the performance of PPO is relatively better than PID in controlling water levels in coupled tanks."

"Proses Thermal Mixing adalah jenis dari proses pencampuran yang penting di berbagai industri, Proses ini bekerja dengan mengendalikan flow air yang masuk yang memiliki temperatur yang berbeda untuk menghasilkan temperatur campuran yang diinginkan. Dalam penelitian ini dilakukan simulasi pengendalian temperatur air pada proses pencampuran dalam suatu tangki menggunakan Matlab. Tujuan dari penelitian ini adalah menjaga temperatur air di set point dengan mengendalikan flow air dingin yang masuk ke tangki pencampuran sedangkan flow air panas dan flow keluar dijaga konstan. Sistem dikendalikan menggunakan pengendali Reinforcement Learning (RL) dengan menerapkan algoritma Proximal Policy Optimization (PPO). Algoritma RL melakukan serangkaian tahapan training kepada agent untuk menghasilkan action yang sesuai berupa bukaan control valve. Pada proses training, sistem akan diberikan perubahan set point. Performa dari pengendali RL akan dilihat dari parameter-parameter seperti overshoot, rise time, dan settling time sebagai data kualitatif. Hasilnya secara keseluruhan menunjukkan bahwa pengendali RL dapat melakukan proses belajar dalam pengujian perubahan set point. Hal ini dapat dilihat dari grafik nilai process variable yang mendekati nilai set point (SP) dengan nilai overshoot terbesar saat SP 45 ℃ dan 60 ℃ yaitu sebesar 0,003% dan nilai steady state error terbesar senilai 0,3 ℃. Jika dibandingkan dengan pengendali PID yang diterapkan dengan menggunakan closed-loop PID autotuner, pengendalian yang dilakukan oleh agent PPO lebih baik dibandingkan PID. Hal ini didukung oleh data kecepatan respons yang menunjukkan nilai rise time dan settling time pada pengendali RL di semua nilai SP lebih kecil dibandingkan dengan PID.

---

Thermal Mixing Process is a type of mixing process that is important in various industries, This process works by controlling the incoming water flow which has different temperatures to produce the desired temperature mixture. In this study, a simulation of water temperature control in the mixing process in a tank was carried out using Matlab. The purpose of this research is to maintain the air temperature at the set point by controlling the flow of cold air entering the mixing tank while the hot air flow and flow are kept constant. The control system uses a Reinforcement Learning (RL) controller by applying the Proximal Policy Optimization (PPO) algorithm. The RL algorithm performs training stages for agents to produce actions in the form of control valve openings. In the training process, the system will be given a set point change. The performance of the RL controller will be seen from parameters such as overshoot, rise time, and settling time as qualitative data. The overall result shows that the RL controller can carry out the learning process in testing set point changes. This can be seen from the graph of the value of the process variable which is close to the set point (SP) value with the largest overshoot value at SP 45 and 60 which is 0.003% and the largest steady state error value is 0.3. When compared with PID control applied using a closed loop PID autotuner, the control performed by PPO agents is better than PID. This is supported by the data rate response which shows that the rise time and settling time values ​​for the RL controller in all SP values ​​are smaller than the PID."

"Telah dibuat alat ukur tinggi cairan memakai tranduser ultrasonik berdasarkan waktu jalar, yang dilengkapi dengan pengendali pompa, menggunakan mikrokontroller 80C31. Waktu penjalaran gelombang ultrasonik 40 KHz dari pemancar dan kembali ke penerima dihitung menggunakan timer 16 bit mode 1 dari mikrokontoller, menggunakan saluran INTI dengan detak pencacah dari luar 20 kHz dan hasil penghitungannya dipakai sebagai data untuk ditampilkan pada tampilan tujuh segmen LED yang menyatakan tinggi cairan dalam satuan centimeter. Hasil penghitungan tersebut juga dipakai sebagai dasar untuk otomatisasi hidup/mati pompa sesuai dengan nilai/tinggi cairan yang telah ditetapkan sebelumnya saat melalukan setting. Kompensasi temperatur bisa dilakukan secara manual dengan kalibrasi ulang. Alat ini telah diuji dan mempunyai spesifikasi kisaran jarak tranduser permukaan air 36-190 cm, span 154 cm dan sensitifitas 1 satuan/cm."

"

Pengembangan algoritma untuk kendali quadrotor semakin masif dilakukan oleh peneliti diseluruh dunia. Sama seperti manusia yang melihat dan kemudian dapat mendekati dan menyentuh suatu obyek, penelitian ini juga diarahkan untuk menciptakan prinsip yang sama yang kami sebut sebagai Image Loop Control (ILC). Proses pendeteksian objek memanfaatkan kecerdasan buatan YOLOv8 (AI deep learning) sebagai state-of-the-art pada dunia pendeteksian objek kecil membawa performa pendeteksian objek kecil ke tingkat yang lebih tinggi dengan inovasinya yang revolusioner. Penerapannya di quadrotor diharapkan dapat memungkinkan tingkat otonomi pada otomasi quadrotor melalui image loop control tersebut. Di dalam ILC tetap digunakan kendali Proporsional dan Differensial (PD) untuk mengendalikan gerak pada tiap sumbu gerakan. Skripsi ini melaporkan gerak yaw yang dilakukan oleh quadrotor sebagai respon dari deteksi obyek oleh YOLOv8. Pada proses validasi hasil pelatihan dataset, sebesar 96% gambar pintu tertutup terdeteksi sebagai close, 94% gambar pintu terbuka terdeteksi sebagai open, dan 87% gambar pintu setengah terbuka terdeteksi sebagai semi. Hasil proses image loop control respon kontroler PD di sumbu yaw, memiliki rata-rata time delay sebesar 0,98 detik, rata-rata rise time sebesar 1,26 detik, dan rata-rata settling time sebesar 8,62 detik menggunakan nilai Kp = 1,2 dan Kd = 0,5.

---

The development of quadrotor control algorithm has been extensively pursued by numerous researchers around the world. Similar to how humans can look, move around, and interact with an object, this research aims to achieve the same through a principle we define as the Image Loop Control (ILC). The process of object detection using the artificial intelligence YOLOv8 (deep learning AI) as the state-of-the-art in the small object detection world has brought the performance of small object detection algorithms to a higher level thanks to its revolutionary innovation. Its implementation in a quadrotor may enhance the degree of autonomy on automated quadrotors by using an image loop control. Within the ILC framework, we use a Proportional and Differential (PD) controller to control quadrotor movements along each axis. This thesis presents the performance of yawing movements executed by the quadrotor in response to object detections identified by the YOLOv8. During the validation process of the trained dataset, the system detected 96% of closed doors accurately, 94% of open doors accurately, and 87% of semi opened doors accurately. The response of the image loop control response using a PD controller on the yaw axis resulted in an average time delay of 0.98 seconds, average rise time of 1.26 seconds, and average settling time of 8.62 seconds with the values Kp = 1.2 and Kd = 0.5."

"ABSTRAKTelah dibuat sebuah sistem pengukuran level cairan jarak jauh dengan menggunakan sensor Ultrasonic berbasis mikrokontroler AT89S51. Dimana digunakan handphone sebagai media pengirim informasinya. Sistem ini bekerja dengan sebelumnya mengirimkan panggilan (Miss call) pada satu nomor handphone tertentu kemudian handphone tujuannya tersebut akan mengirimkan SMS (Short Massage Service) berupa informasi kedalaman suatu level cairan kepada handphone pengirim dimanapun dan kapanpun. Dengan menggunakan sensor Ultrasonic maka pengukuran level cairan ini lebih teliti dan relatif lebih fleksibel karena tidak perlunya keberadaan operator di tempat secara terus-menerus."