Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Milling robot 5 derajat kebebasan ini merupakan robot movemaster yang merupakan robot jenis artikulasi. Penelitian kali ini merupakan simulasi gerakan robot menggunakan MATLAB. Penelitian ini diawali dengan pemecahan inverse kinemtaics. Untuk dapat menggerakkan robot manipulator maka perlu menjelaskan posisi dan orientasi dari bagian-bagian manipulator (joint, link dan end effector), maka pada masing-masing joint diletakkan koordinat sistem, atau FRAME. Pergerakan ini tidak lain adalah perubahan diskripsi dari frame lama ke frame yang baru, proses ini disebut proses mapping. Pe-mapping-an melibatkan proses translasi dan rotasi, posisi frame berubah dengan translasi dan orientasi frame berubah dengan rotasi. Dalam penelitian ini perubahan orientasi ini dengan menggunakan perhitungan roll dan pitch. penelitian ini dibantu dengan pembuatan GUI(Graphic User Interface) untuk memudahkan penggunaan. Pergerakan ini berdasarkan informasi point-point pada CL-File (Cutter Location file). Kinematika/pergerakkan robot terdiri dari dua jenis yaitu forward kinematics dan inverse kinematics. Dengan pendekatan inverse kinematics yang dipecahkan secara analitik maka posisi dan orientasi part dapat dirubah ke joint angle robot, sehingga memungkinkan milling robot bergerak sesuai informasi CL-point. Hasil dari simulasi memperlihatkan pergerakan robot yang digunakan untuk proses milling, dan sampai sejauh mana keakuratan robot tersebut.

---

This milling robot is movemaster robot, which is kind of articulation manipulator .This research is simulation the robot movement using MATLAB. This research started by solution of inverse kinematics problems. Position and orientation from each part of manipulator can be described by attaching coordinate or called Frame on it. And to change description from the old frame to the new frame, we do mapping process. Mapping involves transformation, translation and rotation, so that it make possible to change position frame by translation, and orientation by rotation. In this research the method of describing orientation of a frame is by roll, pitch angles. This research did kinematics, both forward and inverse, simulation of milling robot 5 degree of freedom (Dof). And also created Graphical User Interface (GUI) to help the research be easy. The kinematics of milling robot based on information cutter location point in CL-File (Cutter Location File). By analytical approach we found the inverse kinematics. And it make possible the milling robot moved based on CL-point. The result of this research shown the simulation of kinematics milling robot, and how far the accuracy of it."

"Rapid prototyping atau layered manufacturing secara singkat merupakan proses fabrikasi produk dengan layer by layer, dimana material ditambahkan ke layar berturut-turut sesuai dengan laser trajectory. Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan laser trajectory proses rapid prototyping untuk produk berkontur dan prismatik dengan arah directional parallel. Pengembangan ini menggunakan parameter layer thickness dan hatch space yang menjadi variabel dari interval bidang potong pembuatan laser trajecory.Hasil penelitian ini berupa algoritma pembuatan laser trajectory pada model STL berkontur dan prismatik. Algoritma yang dikembangkan menampilkan graphic user interface (GUI) sehingga pemakai dapat menentukan model, memasukkan nilai parameter, dan kemudian mensimulasikan. Selain menghasilkan grafik, juga menghasilkan file G-Code yang disertai titik-titik koordinat penentu laser trajectory. Dari simulasi dengan beberapa model prismatik dan berkontur menghasilkan laser trajectory yang teratur sesuai dengan pola model dan file GCode dalam format text.

---

Rapid Prototyping or layered manufacturing simply is parts fabrication process with layer by layer, where material added to layer successively as according to laser trajectory. This research aim to laser trajectory generation of rapid prototyping process for sculptured and prismatic parts with directional parallel. The development use parameter layer thickness, and hatch space as variable of slicing interval to generate laser trajectory.The result is algorithm of laser trajectory generation for sculptured and prismatic of STL model. The algorithm presenting graphic user intervace (GUI) in order to user can determine model, input parameter value, and than simulate model. Beside yielding graph, also yield G-Code file accompanied coordinate points as determinant laser trajectory. From simulation of model sculptured and prismatic resulting laser trajectory consecutively as according to model pattern and G-Code file in text format."

"Paper ini menggambarkan pengembangan dari penggabungan generasi 5-axis NCpostprocessor dan NC-simulation. Penggabungan ini dibuat sedemikian mungkin pemanfaatan secara penuh kemampuan dari NC-postprocessor, NC-simulation dan mesin milling 5-axis. Selama NC-postprocessing, NC-simulation mengecek secara bersamaan antara posisi alat selama collision dan jika ini terjadi kemudian NC-postprocessor secara tiba-tiba mencari beberapa alternatif tanpa banyak campur tangan operator. Dalam pelaksanaannya metode pencegahan collision secara otomatis mencari kombinasi alternatif dari hasil posisi sumbu mesin yang sama dengan lintasan cutter, alternatif posisi ragum diatas meja berputar dan memanjangkan alat.This paper describes developments a generalised five axis NC-posprocessor and a NCsimulation package have been integrated. This integration makes it possible to exploit fully the capabilities of the NC-posprocessor, the NC-simulation package checks each tool position for collision and if this latter occurs, the C-postprocessor immediately looks for alternatives without any operator interventions. The implemented automatic collision avoidance methods are searching for alternative combinations of machine axis positions yielding the same tool orientation, alternatif clamping positions on rotary tables and tool lengths."

"Kenyamanan dalam berkendara telah menjadi tuntutan utama dari para pengemudi kendaraan, terutama apabila perjalanan yang ditempuh cukup jauh. Dalam perjalanan jauh, pengemudi kendaraan harus selalu dalam keadaan konsentrasi penuh. Padahal, konsentrasi manusia akan semakin berkurang apabila manusia mulai merasa lelah. Dengan tingkat kenyamanan berkendara yang baik, rasa lelah ini tidak akan cepat terasa oleh pengemudi. Dengan situasi berkendara yang nyaman, angka kecelakanan di jalan raya tentunya akan berkurang.Hal inilah yang mendasari ide dibuatnya sebuah sistem yang disebut Automatic Cruise Control. Fungsi utama dari sebuah Automatic Cruise Control adalah untuk menggantikan sejenak tugas dari seorang pengemudi kendaraan, sehingga pengemudi merasa lebih nyaman dalam berkendara. Selain faktor kenyamanan, sistem Automatic Cruise Control juga memberikan keuntungan lainnya, seperti konsumsi bahan bakar yang lebih irit.Hal utama yang harus diperhatikan dalam pembuatan sebuah sistem Automatic Cruise Control adalah faktor keselamatan dalam penggunaaan sistem tersebut. Oleh karena itu, dalam penelitian kali ini akan dibuat sebuah prototipe system kontrol untuk suatu sistem Automatic Cruise Control yang telah dirancang agar memiliki tingkat keamanan yang bagus. Sistem kontrol ini diharapkan dapat mengidentifikasi setiap input dan output dari sebuah sistem Automatic Cruise Control, terutama yang berkaitan dengan faktor keselamatan dalam berkendara. Sistem kontrol ini menggunakan mikrokontroler sebagai prosessor utamanya.

---

Nowadays, comfortable in driving become driver's main demand, especially when they are travelling in long distance. In a long distance travel, driver has to maintain their concentration to avoid an accident. But in fact, concentration will decrease significantly when we getting tired. With a comfortable driving, driver can maintain their concentration which finally leads in decreasing the probability of an accident to happen.

Based on this phenomenon, there are many manufacturer that produce a system called Automatic Cruise Control. The aiming of using this device is replacing drivers job for a moment by controlling throttle position, make car run in a constant velocity, so driver can relax and feel more comfortable. Besides that, there are another advantages that we can get from an automatic cruise control, such as decreasing the use of gasoline in a car, etc.

The main factor that must be observed carefully in this system is the safety factor. Safety factor become so important because it is related directly to the people?s life. In this research, we develop prototype of a control system for automatic cruise control which has a good safety factor. This control system must be able to identify all input and output of an automatic cruise control system, mainly input and output that related to safety factor. This control system uses microcontroller as its main processor."

"Dalam perjalanan jauh, pengemudi kendaraan harus selalu dalam keadaan berkonsentrasi penuh. Padahal, konsentrasi manusia akan semakin berkurang apabila manusia mulai merasa lelah. Dengan tingkat kenyamanan berkendara yang baik, rasa lelah ini tidak akan cepat terasa oleh pengemudi. Dengan situasi berkendara yang nyaman, angka kecelakanan di jalan raya tentunya akan berkurang.Hal inilah yang mendasari ide dibuatnya sebuah sistem yang disebut Automatic Cruise Control. Fungsi utama dari sebuah Automatic Cruise Control adalah untuk menggantikan sejenak tugas dari seorang pengemudi kendaraan, menahan pedal gas untuk kecepatan kostan, sehingga pengemudi merasa lebih nyaman dalam berkendara. Selain faktor kenyamanan, system Automatic Cruise Control juga memberikan keuntungan lannya, seperti konsumsi bahan bakar yang bisa lebih irit.Perancangan dan pengembangan prototipe Automatic Cruise Control untuk sementara khusus didesain untuk kendaraan bertransmisi manual sebagai objek perancangan. Namun dimasa yang akan datang dapat dibuat Automatic Cruise Control yang dapat dipasang pada kendaraan apapun secara mudah. Pada dasarnya konsep perancangan prototipe ini mengutamakan keselamatan dan kemudahan pemasangan pada objek perancangan. Analisa kegagalan pada perancangan ini dihitung dengan dua cara yaitu dengan perhitungan manual pendekatan Distortion Energy Theory (DET) dan Finite Element Methode (FEM) menggunakan perangkat lunak.

---

In a long distance travel, driver has to maintain their concentration to avoid an accident. But in fact, human concentration will decrease significantly when we getting tired. Within a comfortable driving condition, driver can maintain their best concentration performance which finally will decrease the probability of an accident happen in the road.

Based on this phenomenon, there are many manufacturer produce a system called Automatic Cruise Control. The aiming of using this device is replacing drivers job for a moment in controlling throttle position in constant velocity, so that driver can relax and feel more comfortable. In other side, using this device also has another advantage like decreasing gasoline consumption in our car.

At this moment, prototype design and development of Automatic Cruise Control limited to manual transmission car. But, researcher absolutely sure that development and application of this device in the future can be expanded to both manual and automatic transmission. In another words, this device can be installed in any kind of car so that the main concept of this design, safety and engaging this system as simple as possible to any type of car, can be achieved. Finally, two methods failure analysis, Distortion Energy Theory (DET) and Finite Element Method (FEM), are used in this design to make sure that this design work properly both in performance and safety point of view."

"Pasta gigi merupakan bahan kimia yang setiap hari digunakan hampir oleh semua orang di dunia, namun proses pengeluaran pasta gigi dari tempatnya dianggap kurang efesien dan memakan waktu, terutama saat pasta gigi akan habis. Dan juga penempatan pasta gigi pada kamar mandi rawan terhadap kuman yang dapat membuat pasta gigi tidak higienis lagi.Hal inilah yang menjadi alasan utama untuk dapat membuat sebuah alat yang dapat mempermudah dalam pengeluaran pasta gigi, menjaga pasta gigi dari kuman dan tentu saja efisiensi waktu dalam proses menyikat gigi. Alat ini disebut toothpaste dispenser, dalam perancangannya akan dibuat metode pengeluaran pasta gigi yakni dengan metode Pump dan Gripper. Dalam perancangan bentuknya akan dibuat seindah mungkin agar memenuhi standar estetika sehingga akan sangat cocok jika digunakan pada tempat ?tempat umum seperti hotel dan apartemen.Dalam proses perancangan sampai pembuatan produk dimulai dengan studi literatur yakni perancangan mekanikal, proses produksi, kinematika & dinamika dan juga pemilihan bahan dan proses. Diharapkan dengan berbagai disiplin ilmu yang ada akan tercapai produk yang mampu digunakan dengan baik.Hasil akhir dari perancangan ini adalah sebuah alat yang disebut Toothpaste Dispenser sebagai alat yang dapat mempermudah proses sikat gigi, mampu menjaga ke higienisan dari pasta gigi dan tentunya dapat menghemat waktu dalam proses sikat gigi.

---

Everyday all of the people in the world using a toothpaste to clean their tooth. This activity consume much time and not efisien, especially when the toothpaste will be over. A placement toothpaste in bathroom is not hygienic because many germ in there.

This is a reason for us to make a product to solve this problem. We call this product ?Toothpaste Dispenser?, we will create two product a toothpaste dispenser with different methods. First product use a pump methods or we can called Pump Toothpaste Dispenser and the other use a grip method or Grip Toothpaste Dispenser. We will try to make a toothpaste dispenser shape so interest because this product will beuatify a bathroom interior, especially for hotel dan apartment bathroom.

Design activity until manufacture started by find literature and field studied, the field study that we use like kynematics and dynamics, Mechanical design, material and proceses selection and manufacturing proceses. We hope all of the field studies can help us to make a great product. End of the design, we can make a product toothpaste dispenser whose make a cleaning tooth proceses easly, keep the hygienic of toothpaste and make a cleaning tooth proceses quickly."

"Pasta gigi merupakan bahan kimia yang setiap hari digunakan hampir oleh semua orang di dunia, namun proses pengeluaran pasta gigi dari tempatnya dianggap kurang efesien dan memakan waktu, terutama saat pasta gigi akan habis. Dan juga penempatan pasta gigi pada kamar mandi rawan terhadap kuman yang dapat membuat pasta gigi tidak higienis lagi.Hal inilah yang menjadi alasan utama untuk dapat membuat sebuah alat yang dapat mempermudah dalam pengeluaran pasta gigi, menjaga pasta gigi dari kuman dan tentu saja efisiensi waktu dalam proses menyikat gigi. Alat ini disebut toothpaste dispenser, dalam perancangannya akan dibuat metode pengeluaran pasta gigi yakni dengan metode Pump dan Gripper. Dalam perancangan bentuknya akan dibuat seindah mungkin agar memenuhi standar estetika sehingga akan sangat cocok jika digunakan pada tempat - tempat umum seperti hotel dan apartemen.Dalam proses perancangan sampai pembuatan produk dimulai dengan studi literature yakni perancangan mekanikal, proses produksi, kinematika & dinamika dan juga pemilihan bahan dan proses. Diharapkan dengan berbagai disiplin ilmu yang ada akan tercapai produk yang mampu digunakan dengan baik.Hasil akhir dari perancangan ini adalah sebuah alat yang disebut Toothpaste Dispenser sebagai alat yang dapat mempermudah proses sikat gigi, mampu menjaga ke higienisan dari pasta gigi dan tentunya dapat menghemat waktu dalam proses sikat gigi.

---

Everyday all of the people in the world using a toothpaste to clean their tooth. This activity consume much time and not efisien, especially when the toothpaste will be over. A placement toothpaste in bathroom is not hygienic because many germ in there.

This is a reason for us to make a product to solve this problem. We call this product ?Toothpaste Dispenser?, we will create two product a toothpaste dispenser with different methods. First product use a pump methods or we can called Pump Toothpaste Dispenser and the other use a grip method. We will try to make a toothpaste dispenser shape so interest because this product will beuatify a bathroom interior, especially for hotel dan apartment bathroom.

Design activity until manufacture started by find literature and field studied, the field study that we use like kynematics and dynamics, Mechanical design, material and proceses selection and manufacturing proceses. We hope all of the field studies can help us to make a great product. End of the design, we can make a product toothpaste dispenser whose make a cleaning tooth proceses easly, keep the hygienic of toothpaste and make a cleaning tooth proceses quickly."

"Mesin milling di era sekarang sudah banyak yang menggunakan arah pergerakan 5-aksis. Dengan begitu mampu mengerjakan kontur yang sulit dan daerah yang tidak terjangkau oleh pemakanan milling 3-aksis biasa. Pada kontur tertentu pahat akan melakukan perubahan sudut pemakanan terhadap benda. Dengan adanya perubahan sudut pemakanan maka diperkirakan akan mempengaruhi kualitas permukaan hasil pemesinan. Pada skripsi ini meneliti efek yang terjadi ketika pahat melakukan manufer saat melakukan pemakanan dengan sudut kemiringan tertentu. Sudut ini disebut sudut inklinasi. Pada skripsi ini juga dibahas pengaruh kecepatan perubahan inklinasi ini terhadap kekasaran permukaan yang terbentuk dan juga kemunculan gelombang (waviness) pada daerah perubahan inklinasi dari pahat.

---

Milling machines now has been used 5-axis feed direction. Depend on that it able to finish any difficult contour and complex region which can?t reached in 3-axis machining. In some difficult contour tool will change the angel direction depend on its workpiece. With this changing suppose there is will effect the quality of machining surface. This final project will examine the effect changing at an angel in some direction that happen in machining process. This angle called the inclination angel. In this final project will be observed the effect of rapidity in inclination changing to the surface roughness and also the possibility of waviness in the region of inclination changing of the tool."

"Masalah yang menjadi perhatian penting akhir-akhir ini adalah krisis energi yang diakibatkan oleh melonjaknya harga minyak bumi internasional. Solusi utama untuk menyelesaikan masalah ini adalah dengan mengurangi penggunaan sumber energi yang berasal dari minyak bumi (bahan bakar fosil). Terutama penggunaan bahanbakar minyak pada industri dan sarana transportasi. Pengurangan ini berdampak pada diperlukannya suatu teknologi yang mampu mengakomodir kebutuhan akan sumber energi yang terbaharukan. Salah satu inovasi dibidang transportasi adalah dengan menciptakan kendaraan hybrid. Kendaraan hybrid dapat didefinisikan sebagai kendaraan yang menggunakan dua jenis tenaga penggerak yang berbeda, yaitu motor bakar dan motor bensin. Teknologi hybrid ini dikembangan dengan tujuan menghemat penggunaan bahan bakar melalui peningkatan jarak tempuh (mileage) tanpa menambah konsumsi bahan bakar.Masalah yang kemudian muncul adalah bagaimana mengontrol suatu kendaraan dengan dua jenis tenaga penggerak yang berbeda. Suatu sistem kontrol dibutuhkan agar sistem ini bekerja dengan baik. Mikrokontroler digunakan untuk mengolah data digital yang merupakan parameter input. Parameter-parameter kendaraan yang digunakan sebagai input bagi mikrokontroler adalah putaran engine (RPM), kecepatan kendaraan, dan posisi sudut/kemiringan kendaraan. Parameter-parameter ini dapat dideteksi menggunakan encoder sebagai sensor. Encoder menghitung putaran engine yang dikonversikan menjadi RPM dan kecepatan kendaraan. Encoder juga dapat digunakan untuk menentukan posisi sudut kemiringan kendaraan dengan menggunakan suatu mekanisme yang dipasangkan ke encoder. Parameter-parameter input tersebut kemudian akan diolah oleh mikrokontroler untuk menghasilkan output dalam bentuk mode operasi kendaraan hybrid.Sistem kontrol yang diolah oleh mikrokontroler harus dapat divisualisasikan secara jelas. Terutama mengenai output mode yang sedang beroperasi. Untuk itu diperlukan suatu mekanisme test bed (modul uji coba) yang dapat digunakan untuk mensimulasikan hasil output kontroler hybrid tersebut. Modul test bed terdiri dari rangka sederhana dari struktur kendaraan hybrid hasil riset DTM-FTUI yang dilengkapi dengan tenaga dan sistem penggerak yang sama digunakan pada kendaraan hybrid DTM-FTUI. Dengan modul test bed ini keseluruhan parameter input dan output dari sistem kontrol ini dapat dismulasikan dengan baik.

---

One of the problem that came along these day is about the energy crisis. The rising of international oil price become serious problem and also big concern for many countries. The main solution for this problem is to minimize oil consumption as the main energy resources (fossil fuel), specially for the industrial application and transportation. This condition make a big effect to the automotive techonolgy. Nowadays a vehicle has been designed to use a hybrid engine. A hybrid vehicle can be described as a vehicle that use two different engines as main propultion, an electric motor and gasoline engine. This concept introduced to increase the mileage without adding fuel consumption.

The problem is how to control these two types of engine into one good configuration vehicle operation. A good control system is needed so this vehicle can run properly. A microcontroller is used to process the digital data that came from the input parameters. The vehicle parameters that are used as the input for the microcontroller are engine rotation (RPM), vehicle speed (km/h), and the vehicle angular position. These parameters can be detected using encoder as the sensors. The encoder counts the engine revolution and converted into RPM and vehicle speed. It also can be used to determine the vehicle angular position with some mechanism attached to the encoder. These parameters are also used by the microcontroler to determine which operation mode will be used for the hybrid vehicle related to the road condition.

Control system that processed by the microcontroller must be able to visualize clearly. Specially for the output parameters. So a test bed prototype is needed to simulate the hybrid control system output. This test bed module consist of basic frame structure nearly same with the condition of the hybrid vehicle that has been researched in Mechanical Engineering Departement - University of Indonesia. This test bed are also equipped with the real gasoline engine and electric motor. With this module, we can simulate and analyze the output condition from the controller."

"Otomatisasi merupakan ciri kemajuan teknologi. Berbagai industri telah memanfaatkan kemajuan ini dalam proses manufaktur. Dari proses milling, assembly, welding, hingga proses grinding semuanya digerakkan secara otomatis oleh robot. Robot memungkinkan proses manufaktur berjalan cepat, dengan tingkat kesalahan yang rendah. Akan tetapi robot manufaktur yang umum digunakan saat ini, yakni robot artikulasi dengan kontrol posisi numerik, masih memiliki kelemahan tidak mampu mengindentifikasi perubahan gaya-gaya disekitarnya. Dengan karakteristik seperti ini, robot tidak dapat diaplikasikan untuk proses produksi yang memerlukan indera peraba manusia seperti deburring, polishing, dan proses perakitan yang presisi.Dengan acuan sistem pendeteksi gaya multi aksis penelitian pertama, dikembangkan suatu sistem yang lebih optimal baik ditinjau dari segi kesensitifan dalam pembacaan gaya.Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis baru ini memungkinkan robot artikulasi untuk mendeteksi gaya yang terjadi pada end effector dalam arah x, y, 45 derajat xy, -45 derajat xy, dan z relatif terhadap koordinat end effector. Peranti utama yang digunakan untuk pendeteksi gaya adalah strain gage.Penelitian ini terfokus pada perancangan mekanik sebagai tranducer, perancangan konfigurasi jembatan Wheatstone sebagai rangkaian elektrikal strain gage, pengkondisian sinyal dan akuisisi data Sistem Pendeteksi Gaya Multi Axis.Penelitian ini berhasil menghasilkan sebuah alat pendeteksi baru yang memiliki jangkauan baca yang lebih tinggi, lebih akurat, serta memilki sensitifitas yang lebih tinggi serta sesuai untuk aplikasi Robot Artikulasi 5 Derajat Kebebasan RVM1 yang tersedia di Laboratorium Departemen Teknik Mesin FTUI.

---

Otomatisation is one characteristic of high technology. Many industries have applied this technology to manufacturing process. From milling, assembly, welding, and so do grinding, are operated otomatically by robots. Robots give an opportunity for increasing the rapidity of manufacturing processes with fewer error levels. Most industrial robots in the use today, which are the articulated robot with numerically position controlled, still have a trouble for identifying the changes in its environments. This characteristic have created a limitation for the application of robot in the manufacturing processes that need the sense of force such as deburring, polishing, and precision assembly process.

Multi Axis Force Detector System in the first research will be signed as reference to develop a more optimum system which have high sensitivity to detect. The main device for force detection is the strain gage.

The new multi axis force detector system allow the robot to detect the force from the end effectors in x , y axis, 45 degree xy, -45 degree xy, and z relative to end effector coordinate system. The main device for force detection is the strain gage.

Focuses on this research are in the mechanical transducer design, Wheatstone bridge configuration for optimum works of strain gage, signal conditioning, and data acquisition of Multi Axis Force Detector.

It have been proved that the new multi axis force detector system have higher range of force measurement since it weight less than the first force detector, more accurate, and have higher sensitivity that suitable for application of RV-M1 5 Articulated Robot in the Manufacturing Laboratory, Mechanical Engineering Department University of Indonesia."