Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Quadcopter adalah sebuah wahana terbang yang terdiri dari empat motor terhubung dengan baling-baling. Sistem pengendalian wahana ini memiliki kompleksitas yang cukup tinggi akibat kemampuannya yang memiliki enam derajat kebebasan, tetapi hanya memiliki empat jenis pergerakan, yaitu roll, pitch, yaw, dan thrust. Kompleksitas ini menyebabkan pengendalian quadcopter bersifat underactuated karena jumlah pergerakannya yang lebih sedikit dari derajat kebebasannya. Pengendalian empat pergerakan tersebut membutuhkan proses tambahan untuk menggerakkan masing-masing motor pada quadcopter yang disebut sebagai control mixer. Penelitian yang bertujuan untuk mengembangkan sistem kendali quadcopter berdasarkan ekosistem PX4 Autopilot membutuhkan sebuah control mixer yang dapat digunakan terlepas dari sistem pengendali bawaan dari PX4 Autopilot. Akan tetapi, control mixer yang terdapat di PX4 Autopilot hanya terikat pada sistem pengendali bawaannya dan persamaan matematisnya tidak terdapat di dokumentasi resminya. Oleh karena itu, penelitian ini bertujuan untuk membuat sistem control mixer berbasis ekosistem PX4 Autopilot tanpa perlu mengetahui persamaan matematis dari model tersebut menggunakan model Deep Learning berbasis Back Propagation Neural Network yang akan diujikan pada program simulasi Gazebo untuk melakukan evaluasi model.

---

The quadcopter is an aircraft composed of four motors connected to propellers. The control system of this vehicle is quite complex due to its capability of six degrees of freedom, but it only has four types of movements: roll, pitch, yaw, and thrust. This complexity makes quadcopter control underactuated because the number of movements is fewer than its degrees of freedom. Controlling these four movements requires an additional process to manipulate each motor on the quadcopter, known as a control mixer. Research aimed at developing a quadcopter control system based on the PX4 Autopilot ecosystem requires a control mixer that can be used independently of PX4 Autopilot's built-in control system. However, the control mixer in PX4 Autopilot is only tied to its built-in control system, and its mathematical equations are not documented officially. Therefore, this research aims to create a control mixer system based on the PX4 Autopilot ecosystem without needing to know the mathematical equations of the model, using a Deep Learning model based on Back Propagation Neural Network that will be tested in the Gazebo simulation program to evaluate the model."

"Sitem pengenal aksi manusia saat ini sudah mulai menarik perhatian bannyak orang. Salah satu modalitas yang digunakan dalam sistem pengenal aksi manusia adalah sistem pengenal aksi manusia berbasis kerangka manusia. Banyak pendekatan yang menggunakan metode GCNs untuk melakukan klasifikasi aksi yang mana ini merupakan salah satu bagian terpenting dari sistem pengenal aksi mansia. Walaupun banyak hasil positif yang telah dihasilkan dari penelitian yang menggunakan pendekatan berbasis GCNs, GCNs memiliki keterbatasan dalam ketahanan, interoperabilitas, dan skalabilitas. Penelitian ini menggunakan PoseConv3D dalam sistem pengenal aksi manusia untuk bagian aksi klasifikasi. PoseConv3D yang berbasis 3D-CNN dapat mengatasi keterbatasan yang terjadi pada pendekatan berbasis GCNs. Sistem pada penelitian yang telah ada sebelumnya memiliki kekurangan dimana sistem tidak dapat melakukan ekstraksi pose terhadap video dengan ketinggian dan sudut kamera pengambilan video thermal yang berbeda. Kekurangan sistem juga terjadi pada kemampuan pengenalan aksi, sistem tidak dapat mengenali aksi masing-masing manusia yang berada dalam video thermal. Pada penelitian kali ini, penulis mengembangkan model sistem pengenal aksi manusia penelitian yang telah dilakukan sebelumnya, dengan menggabungan metode spasial-temporal dan PoseConv3D pada tahapan klasifikasi aksi. Penelitian ini juga menggunakan metode CenterNet pada tahapan ekstraksi pose. Model hasil pelatihan memiliki akurasi yang bagus dalam melakukan pengenalan aksi masing-masing aksi dan ekstraksi pose terhadap video dengan ketinggian dan sudut kamera pengambilan video yang bervariasi.

---

Human action recognition systems have started to attract the attention of many people. One of the modalities used in human action recognition systems is the human skeleton-based human action recognition system. Many approaches use GCNs method to perform action classification which is one of the most important parts of human action recognition system. Although many positive results have been generated from research using GCNs-based approaches, GCNs have limitations in robustness, interoperability, and scalability. This research uses PoseConv3D in the human action recognition system for the action classification part. PoseConv3D which is based on 3D-CNN can overcome the limitations that occur in GCNs-based approaches. The system in previous research has shortcomings where the system cannot extract poses from videos with different heights and camera angles of thermal video capture. System deficiencies also occur in action recognition capabilities, the system cannot recognize the actions of each human in a thermal video. In this research, the author develops a human action recognition system model of research that has been done before, by combining spatial-temporal methods and PoseConv3D at the action classification stage. This research also uses the CenterNet method in the pose extraction stage. The trained model has good accuracy in performing action recognition and pose extraction for videos with varying heights and camera angles."

"Dewasa ini banyak industri pekerjaan yang membutuhkan mobile robot atau robot beroda untuk meningkatkan efisiensi. Agar robot mampu berjalan otonom sesuai perintah, robot harus mengetahui terlebih dahulu peta dan posisi pada suatu lingkungan. Oleh karena itu muncul metode Simultaneous Localization and Mapping atau SLAM. SLAM bertujuan membuat peta dan mengetahui posisinya dalam waktu yang bersamaan. Salah satu wadah robot SLAM yang sedang dikembangkan adalah robot RaceCar dengan tujuan pembelajaran, prototipe mobil otonom, dan keperluan industri lainnya. Pada penelitian ini, sistem navigasi berbasis SLAM diimplementasikan pada robot RaceCar berdasarkan referensi kelompok riset HYPHAROS dengan platform Robot Operating System (ROS). Robot menggunakan Odroid-XU4 sebagai pengendali utama, algoritma GMapping dan sensor RPLidar-A1 untuk pemetaan, sensor IMU Gy-85 untuk lokalisasi, algoritma Dijkstra perencanaan jalur, Arduino Uno untuk menggerakkan motor, serta L1 Controller sebagai pengendalian kemudi. Robot akan diuji performanya dengan beberapa tipe pengujian seperti pengujian lingkungan (lingkungan statik dan dinamik), pengujian pemetaan, dan pengujian performa navigasi. Dari eksperimen tersebut, peneliti membuat program akuisisi data robot menggunakan bahasa C++ dengan bantuan ROS. Hasil persen galat performa ketepatan target navigasi dan pengendalian pada navigasi berbasis peta yang didapat adalah 10.4% untuk sumbu x, 34.6% untuk sumbu y. Sedangkan pada navigasi reaktif adalah 46.7% untuk sumbu x, 20% untuk sumbu y.

---

Nowadays many job industries need mobile robots or wheeled robots to improve efficiency. In order for the robot to run autonomously as commanded, the robot must first know the map and position in an environment. Therefore, Simultaneous Localization and Mapping or SLAM method appears. SLAM aims to create a map and know its position at the same time. One of SLAM robot type that is being developed is a race car robot for the learning objectives, autonomous car prototypes, and other industrial needs. In this study, SLAM-based navigation system was implemented in robot race car based on reference of HYPHAROS research group with Robot Operating System (ROS) platform. The robot uses Odroid-XU4 as the main controller, GMapping algorithm and RPLidar-A1 sensor for mapping, Gy-85 IMU sensor for localization, DWA algorithm for track planning, Arduino Uno to drive motor, and L1 Controller as steering control. The robot will be tested for performance with several types of test such as environmental test (static and dynamic environments), mapping test, and navigation performance test. From these experiments, researchers created a robot data acquisition program using C++ language with the help of ROS. The result of percent performance error of navigation target accuracy and control on map-based navigation obtained was 10.4% for x axis, 34.6% for y axis. While in reactive navigation is 46.7% for x axis, 20% for y axis."

"Listrik adalah salah satu kebutuhan yang sangat mendasar pada zaman ini, perannya sangat besar mulai dari listrik untuk rumah penduduk hingga memenuhi kebutuhan skala besar seperti usaha pabrik dan mendukung instansi pemerintahan. Penggunaan bahan bakar yang paling besar untuk pembangkit listrik di Indonesia saat ini masih menggunakan batu bara, sementara batu bara bukan termasuk energi terbarukan sehingga dapat habis di kemudian hari. Photovoltaic sistem adalah sebuah sistem yang menggunakan energi dari cahaya matahari untuk diubah menjadi energi listrik. Photovoltaic sistem ini menggunakan solar sel yang kemudian dapat dibuat dalam skala lebih besar menjadi solar modul atau solar array. Photovoltaic dapat digunakan secara on-grid ataupun off-grid. Kemudian, agar sistem photovoltaic dapat digunakan sebagai pembangkit, sistem ini dapat dihubungkan dengan kontroler Maximum Power Point Tracker (MPPT) dan converter. Dalam skripsi ini jenis MPPT yang digunakan adalah Perturb and Observation (P&O) dan converter yang digunakan adalah dc-dc converter buck-boost. MPPT P&O digunakan karena algoritmanya yang sederhana sehingga banyak digunakan dan buck-boost converter digunakan agar tegangan output yang dihasilkan dapat disesuaikan dengan beban yang divariasikan

---

Electricity is one of the very basic needs of this era, its role is very large ranging from electricity to houses to meet large-scale needs such as factory businesses and supporting government agencies. The use of the largest fuel for electricity generation in Indonesia is currently still using coal, while coal is not included as renewable energy so it can be used up later. Photovoltaic systems are system that uses energy from sunlight to be converted into electrical energy. This photovoltaic system uses solar cells which can then be made on a larger scale into solar modules or solar arrays. Photovoltaic can be used as on-grid or off-grid. Then, so that the photovoltaic system can be used as a generator, this system can be connected to the Maximum Power Point Tracker (MPPT) controller and converter. In this thesis the type of MPPT used is Perturb and Observation (P & O) and the converter used is a dc-dc buck-boost converter. MPPT P & O is used because the its simple algorithm and widely used in othe Solar Power Generation System and the buck-boost converter is used so that the output voltage can be adjusted to the varied load."

"Pengendali PID merupakan salah satu pengendali yang umum digunakan, karena memiliki struktur pengendali yang sederhana, performa yang baik dan mudah untuk diimplementasikan. Namun, performa pengendali PID dapat ditingkatkan lagi dengan menggunakan kalkulus orde fraksi untuk pengendali bagian Integral dan Derivative dalam PID, sehingga dikenal dengan nama fractional order PID (FOPID). Penggunaan kalkulus orde fraksi ini menyebabkan terjadinya suatu permasalahan karena pengendali FOPID memiliki parameter yang lebih banyak dibandingkan pengendali PID. Bertambahnya parameter tersebutlah yang membuat penentuan parameter pengendali FOPID menjadi lebih sulit. Maka dari itu, pada penelitian ini akan dibahas mengenai metode tuning FOPID dengan pendekatan FOPI dan FOPD, hasil pengendalian motor DC dan pendulum terbalik menggunakan pengendali FOPID yang telah di-tuning, dan perbandingan hasil pengendalian menggunakan pengendali FOPID dan PID. Dalam penelitian ini, pengendali FOPID dapat diperoleh menggunakan metode tuning yang diajukan, tetapi metode tersebut memiliki beberapa batasan, yaitu sistem yang akan dikendalikan harus stabil/ distabilkan terlebih dahulu dan spesifikasi gain crossover frequency (ωgc) minimum sebesar 10 rad/s. Hasil pengendalian motor DC dan pendulum terbalik yang didapatkan sudah sesuai dengan spesifikasi pengendali FOPID ketika tuning, serta perbandingan pengendali FOPID dengan PID menunjukkan bahwa pengendali FOPID memiliki performa yang lebih baik

---

PID Controller is one of the most used type of controller, because of its simple structure, good performance and easy to implement. However, PID controller performance’s can be improved with the use of fractional order Calculus for the Integral and Derivative’s part of PID, so that the name is known as fractional order PID (FOPID). Using fractional order calculus causes a new problem, because of FOPID controller has more parameters to tune than PID controller, the tuning of FOPID controller becomes harder. Because of that, this study will discuss about a tuning method of FOPID controller with FOPI and FOPD approaches, the simulation results of said tuning methods on DC motor and inverted pendulum system, also comparing the results from FOPID controller with PID controller. In this study, FOPID controller can be obtained using the proposed tuning method, although there are some limitation from this tuning method, namely the system to be controlled must be a stable system or must be stabilized first and the minimum gain crossover frequency (ωgc) specification is 10 rad/s. The results of controlling DC motor and inverted pendulum are in accordance with the FOPID controller specification when tuned and the comparison between FOPID controller and PID controller shows that FOPID controller has a better performance than PID controller."

"Motor Induksi di dalam perindustrian sangat banyak dibandingkan dengan motor lainnya, karena harga dan kemudahan operasi motor induksi tersebut. Banyaknya aplikasi yang menggunakan motor induksi menyebabkan cukup banyak research mengenai pengendalian motor induksi agar dapat berjalan lebih efektif, efisien, dan ekonomis.Pada penelitian ini dibahas mengenai bagaimana menala proposional gain dan integral gain bila kecepatan referensi diubah dengan menggunakan adaptif fuzzy. Pada perancangan sistem kendali adaptif fuzzy disini menggunakan Observer Model reference adaptif system (MRAS) untuk melakukan estimasi kecepatan motor induksi. Pemodelan motor induksi tiga phasa dan MRAS dilakukan dalam kerangka acuan direct-quadrature (dq), ini ditujukan agar tidak diperlukan lagi melakukan banyak transformasi, karena bagian pengendali, fluks model, serta banyak besaran lainnya berada pada sumbu dq.Hasil simulasi dengan C-MEX Sfunction Matlab/Simulink 6.5 menunjukkan bahwa penggunaan kendali Adaptif Fuzzy untuk self tuning PI dapat menala gain proporsional dan gain integral dengan ketepatan 97%. Respon kecepatan rotor dengan menggunakan observer MRAS lebih baik dari Observer full order, pada kecepatan referensi 140 rad/det tidak mengalami overshoot di t = 3 detik. Pada parameter motor yang sama, motor dengan nilai momen inersia besar memiliki putaran lebih stabil.

---

Induction motor in industrial is using more than any other motor because the price and the operation of the induction motor is easy. Many application that used induction motor causing many research about the controlling of induction motor so the motor can run more effective, efficient and economist.In this research we are talking about how to tuned the proportional gain dan the integral gain if the motor paramaeter being changed using adaptif fuzzy. On the adaptif fuzzy planning system here we use Observer Model Adaptif System (MRAS) to do the estimating the speed of the induction motor. The using of the observer is being hope to reduce the using of speed sensor, that can reduce the cost. Induction three phases motor modeled and MRAS is done in the references of direct-quadrature (dq), this aim to not doing many transformation, because in the control part, flux model, and many other values is in the dq axis.The simulation results with C-MEX S-function Matlab/Simulink 6.5 shown that the using of adaptive fuzzy for self tuning PI can tuned proportional gain and internal gain with the proximation of 97%. Motor speed response with observer MRSA has the better performance than the full observer order, at the 147 rad/sec reference speed doesn?t have overshoot at t = 3 second. Value of moment inertia is rather then big have rotation be stable with the same motor parameters."

"Metode kendali vektor telah menjadi alternatif utama dalam pengendalian motor induksi tiga fasa. Salah satu metode kendali vektor yang sering digunakan adalah metode kendali torsi langsung. Namun sistem ini memiliki kekurangan dengan adanya riak pada torsi yang besar. Penambahan duty ratio berbasis logika Fuzzy dapat memberikan unjuk kerja yang lebih baik bila dibandingkan dengan metode kendali torsi langsung konvensional. Dengan melakukan pengujian sistem kendali torsi langsung dan duty ratio dengan motor induksi tiga fasa kapasitas kecil, sedang dan besar, dapat dilihat pengaruh dari momen inersia terhadap putaran rotor. Pada tesis ini digunakan MATLAB SIMULINK untuk simulasi dengan tiga tipe motor, yaitu 1 HP, 10 HP dan 50 HP. Dengan parameter yang sama, dapat terlihat motor dengan nilai momen inersia besar memiliki putaran lebih stabil bila dibandingkan dengan motor yang memiliki momen inersia kecil.

---

Vector control has become the first alternative in control of three phase inductionmotor. One of the vector control method which is commonly used is a direct torque control method. However, this system has drawback as the existence of ripples at torque. The addition of duty ratio control base on Fuzzy logic can give better performance when compared to conventional direct torque control. By doing an examination on direct torque control and duty ratio with small, medium and big capacities of three phase induction motors can be shown the influence from moment inertia to rotor rotation. This thesis uses MATLAB SIMULINK for the simulation study with three types of motors, for example 1 HP, 10 HP and 50 HP. It is shown that using the same parameters, a motor with a larger moment inertia gives a better performance in comparison to a motor with smaller moment inertia."

"Dalam tesis ini dibahas mengenai system truck dengan tiga trailer dengan pendekatan orde 1. Model dianalisa dalam gerak maju dengan pembatasan-pembatasan kecepatan linier dan besar sudut kemudi untuk menghindari fenomena Jack-Knife. Pengendnli yang dirancang adalah pengendali proportional. Dalam tesis ini juga dibahas tentang perancangan prototipe truck-trailer meliputi perangkat keras dan perangkat lunak. Pengujian dan simulasi musing-masing komponen perangkat sistem truck-trailer berbasis mikrokontroler ATMEGA 8535. Pengujian meliputi pengujian sensor, pengujian aktuator dan pengujian integrasi antara sensor dan actuator dan komunikasi serial antara ATMEGA 8535 dengan PC.

---

This thesis describes modelling of first order model derived from non-linear truck-trailer system. The model is analyzed in forward direction with applying constrain velocity and steering angle in order to avoid jack-knife phenomena. The proportional type controller is applied to the model. Construction of prototype of the truck-trailer system is described include architecture of hardware and software. Simulation and testing each component of prototype truck-trailer based on ATMEGA 8535. The testing involves testing of sensors, actuators, integration sensors and actuators and serial communication between ATMEGA 8535 and PC."

"Tesis ini membahas penurunan model fuzzy Takagi-Sugeno dari sistem truk dengan tiga trailer, dan perancangan pengendali fuzzy dengan menggunakan konsep parallel distributed compensation (PDC). Analisa masalah kestabilan dan disain pengendali menggunakan algoritma optimisasi linear matrix inequality (LMI), dengan meninjau kondisi yang melibatkan kestabilan, constraint pada input dan output, dan kondisi awal independen. Validasi model dengan indikator kinerja variance accounted for (VAF) menunjukkan bahwa model fuzzy yang dibuat menunjukkan kesesuaian yang sangat baik terhadap model nonlinear. Hasil simulasi menunjukkan bahwa pengendali fuzzy memperlihatkan kemampuan pengendalian yang baik sesuai sasaran pengendalian yakni menggerakkan truktrailer dalam arah maju dengan memberikan titik acuan yang akan dicapai oleh truk-trailer.

---

This thesis describes modelling of Takagi - Sugeno fuzzy model from the non linear system of truck-trailer and design of model based fuzzy controller utilizing the concept of parallel distributed compensation. The stability analysis and control design problems are reduced to linear of matrix inequality (LMI) problems. In applying the LMI-based fuzzy control design to the truck-trailer model system, this thesis investigated design condition involving stability, constraint on the input and output, and initial state independent condition. Validation of model Fuzzy T-S derived from the non linear system Truck-Trailer yields good performances indicator by using performance parameters ?variance accounted for? (VAF). The simulation results show that the design fuzzy controller can effectively achieved the control objectives i.e. to drive forward the truck-trailer into the straight line that was carried out by giving a reference point that will be followed by truck-trailer."

"Pembelajaran PLTN masih terus dilakukan diantaranya pembelajaran melalui simulator PLTN. Pada seminar telah dibahas mengenai pemodelan putaran turbin dan generator. Pada tesis ini akan dibahas mengenai pengendalian frekuensi sistem tenaga listrik. Frekuensi sistem tenaga listrik erat kaitannya dengan putaran turbin generator, oleh karena itu penegdalian frekuensi pada tesis ini akan mengacu pada pengendalian putaran turbin dan generator. Persamaan matematis dari penelitian seminar yang lalu, dimanfaatkan untuk membentuk sistem pengendalian. Dengan memberikan input variasi beban dilihat karakateristik putaran turbin dan generator. Lalu dibuat sebuah pengendalian PID ( Proporsional Integral Diferential ) agar frekuensi cepat kembali ke posisi normalnya. Penelitian ini merupakan bagian dari penelitian dalam rangka pembuatan simulator PLTN.

---

Studies about NPP is still undarway, including studies through nuclear power plant simulator. In the seminar research has been discussed about the turbine and generator modeling spin. This research will be discussing about the rotation and frequency control. Mathematical equations from the past research will be use to form the control system. By providing various input load, viewed from characteristic of the spin from turbine and generator. Then a control were made in order to make frequency and its fast spin, returned to its normal position. This research is a part of the research in order to manufacture nuclear power plant simulator."