Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"ABSTRAKBanjir merupakan fenomena yang hampir selalu terjadi setiap tahun di Jakarta. Banjir dipengaruhi oleh beberapa parameter, antara lain ketinggian permukaan air pada sungai, dimana sebagian besar kasus banjir berawal dari ketinggian kritis aliran sungai yang terlampaui, batas area banjir, dan bangunan-bangunan yang ada di daerah aliran sungai. Data historis banjir menunjukkan bahwa kejadian banjir di Jakarta terjadi terutama pada musim hujan (sekitar bulan Januari - Februari), namun luas daerah genangan banjir bervariasi setiap tahun. Penelitian ini bertujuan untuk memetakan daerah potensi banjir dengan melakukan segmentasi watershed terhadap data Digital Elevation Model (DEM).Hasil segmentasi yang didapatkan kemudian dioverlay pada citra Penginderaan jauh Landsat sebagai data sekunder dan dibandingkan dengan data banjir Pemda DKI Jakarta tahun 2007. Dari perbandingan tersebut, diketahui perbedaan posisi daerah potensi banjir dengan daerah genangan banjir 2007 dan terdapat perbedaan luas wilayah banjir antara prediksi seluas 417,385 hektar dengan data peta genangan yang luasnya hanya 265,39 hektar.

---

ABSTRACTJakarta is situated at an altitude just above sea level and has naturally always been subject to regular flooding by the waterways cutting through the city, such as the Cisadane, Angke, Ciliwung, Bekasi and Citarum Rivers. Flood is influenced by some parameters like ground elevation and water level which most flood cases started from water overflowing the riverbank, the flood area boundary, and buildings along the river. Flood history data in Jakarta shows that flood occurs mainly during rainy season around January ? February each year, but flood area varies each year. This research is aimed to map potential flood areas by segmenting the Digital Elevation Model (DEM) data using watershed segmentation method.The segmentation result is then mapped on Landsat 7 image as secondary data and compared to the flood data from Pemda DKI Jakarta in 2007. The analysis showed that there are differences between the location of the potential flooding area and the 2007 flood data map. The difference of flood area from the segmentation and 2007 flood data are 417,385 hectares and 265,39 hectares, respectively."

"Berkendara adalah salah satu aktivivitas yang berbahaya. Kegagalan atau kesahalan pengemudi dalam mengemudikan kendaraan (seperti kurangnya focus, mengantuk dan penyakit) menjadi salah satu penyebab kecelakaan yang paling besar. Oleh karena itu, Advanced Driving Assistance System (ADAS) telah menjadi fokus penelitian yang dilakukan pada ranah akademis dan industri. Salah satu model ADAS yang dikembangkan yakni Lane Keeping Assistance System. Sistem bantuan ini memanfaatkan informasi yang diberikan oleh vision system (geometri jalan, dan posisi kendaraan), sensor devices (torsi, sudut kemudi, yaw angle, dan tingkah laku pengemudi) untuk dikalkulasikan agar kendaraan tetap berada di jalur yang tepat. Penelitian ini berfokus pada pengembangan pengendali lateral dengan menggunakan Model Predictive Control (MPC) untuk mengatasi masalah model kendaraan yang non linier, gangguan eksternal, keadaan kendaraan dan lingkungan kendaraan yang bervariasi, serta sharing control antara pengemudi dengan sistem bantuan. Secara umum, skema pengendalian terbagi menjadi tiga bagian, yaitu persepsi yang berfungsi untuk mendeteksi marka jalan dengan menggunakan sensor ADAS yang terdapat pada CarSim. Selanjutnya memodelkan referensi trajektori sebagai set point dalam pengendalian. Terakhir, pengendali lane keeping dengan MPC. Dalam penelitian ini, menggunakan model identifikasi bertingkat untuk mendapatkan model kendaraan yang mendekati model yang sesungguhnya. Hasil identifikasi ini kemudian akan digunakan pada MPC. Secara keseluruhan, penelitian ini menggunakan MATLAB®, Simulink®, dan Mechanical Simulation CarSim. Hasil percobaan menunjukkan MPC memiliki kemampuan yang baik untuk menjaga kendaraan tetap berada dijalur yang tepat.

---

Driving is a dangerous activiy. The failure of human driver’s performance (for example inattention, drowsiness, and illness) remains one of the most important causes the accident. Therefore, advanced driving assistance system (ADAS) have become the focus research in both academy and industry settings. The one part of ADAS models developed is the lane keeping assistance system. The assistance system of line keeping assist utilizes information that provided by the vision system (like road geometry, and vehicle position), and by sensor devices (like torque, steering angle, yaw angle, yaw rate error, and driver behavior). Then the informations is calculated so the vehicle stays in the center of the lane. This study has been focused on the development of lateral control for autonomous driving based on Model Predictive Control (MPC). The propose strategy utilized MPC to solve many shortcomings in terms of overcoming non-liner vehicle models, external disturbance, varying vehicle state and environment, and sharing control between humans and assistance system. Generally, scheme control method devided into three part: perception serves to detect boundary lines by using ADAS sensor in CarSim. Then reference trajectory generation as a set point in control. The last is controlling the vehicle keep in the center of the line. In this study, also using a multistage identification to obtain a dynamic lateral bicycle vehicle model that approaches the actual model. The result of identification model will be used for MPC controllers. The overall system has been developed using MATLAB®, Simulink®, and Mechanical Simulation CarSim. The experimental result show that MPC method have a good performance for keep the vehicle in the center of the lane."

"Motor Induksi satu phase merupakan perangkat yang banyak digunakan sebagai penggerak pada peralatan rumah tangga dan industri yang menggunakan motor induksi satu phase misalnya: pompa air, kipas angin dan lain-lain. Motifasi yang mambawa keingin tahuan kita akan system pada pengendali penggerak-penggerak yang sehari-hari kita gunakan dalam kehidupan sehari-hari, dan adakah pengembangan untuk membuat system yang lebih baik dengan menggunakan motor induksi satu phase ini. Pada skripsi ini dirancang sebuah modul untuk mengendalikan kecepatan pada motor satu phase ini, dengan memperhatikan nilai batas pada kecepatan yang akan di kontrol. Penggunaan Modul sebagai pengontrol kecepatan ini tidak hanya dibuat tanpa ada suatu media bagi operator untuk mengendalikan. Disini juga di rancang software sebagai penghubung antara operator yang meminta kecepatan dengan modul yang mengendalikan motor induksi satu phasenya.

---

Single phase induction motor is a device that is widely used as a driver in the household and industrial equipment which uses a single phase induction motors for example: water pump, fan and others. The motivation is the desire of knowledge we will bring system on the drive controller-driver that we use everyday in everyday life, and is there any development to create a better system by using a single phase Induction motor of this. In this paper designed a module to control the motor speed in this phase one, with due regard to the speed limit value to be in control. Use this module as a speed controller not only made without a medium for the operator to control. Here also in the design of software as a liaison between the operator who requested the module that controls the speed with one phase induction motor."

"Penipisan lapisan ozon secara global yang terjadi saat ini merupakan suatu bencana besar bagi Bumi dan umat manusia mengingat vitalnya fungsi lapisan ozon ini. Pengamatan terhadap lapisan ozon merupakan sesuatu yang sangat diperlukan untuk terus memantau perkembangannya. MODIS (MODerate-resolution Imaging Spectroradiometer) sebagai instrumen penginderaan jauh dapat melakukan perhitungan ketebalan lapisan ozon. Sistem yang dibangun di dalam penelitian ini akan mengolah data MODIS dari level 0 menjadi level 2 menggunakan perangkat lunak IMAPP VA. Hasil pengolahan berupa file berformat HDF (Hierarchical Data Format) yang di dalamnya terdapat sekumpulan set data profil atmosfer, termasuk data ketebalan lapisan ozon. Data ini kemudian diekstraksi untuk dianalisis dan dipetakan menggunakan perangkat lunak pengolah data matematis. Pengukuran dilakukan terhadap tiga wilayah yang memiliki karakteristik yang berbeda, yaitu Indonesia, Amerika Serikat dan Kutub Selatan. Untuk wilayah Indonesia dan Amerika Serikat, digunakan data MODIS pada tahun 2003, 2005, 2007, 2009 dan 2011. Sedangkan untuk wilayah digunakan data MODIS pada tahun 2003, 2005, 2007, 2009 dan 2010. Hasil dari penelitian ini menunjukkan bahwa wilayah Indonesia sedikit mengalami kenaikan rata-rata ketebalan lapisan ozon dalam periode waktu tersebut, sedangkan ketebalan lapisan ozon di wilayah Amerika Serikat dan Kutub Selatan mengalami penurunan rata-rata ketebalan lapisan ozon pada periode waktu tersebut. Panelitian ini juga membuktikan adanya lubang ozon didaerah Kutub Selatan setiap tahunnya.

---

Nowadays, Ozone Depletion Layer is a serious disaster for earth and human life as it's vital function. Monitoring of ozone layer is needed to know the the progress of this layer. MODIS (MODerate-resolution Imaging Spectroradiometer) as the remote sensing instrument can calculate total column ozone. The system developed in this research will processes the MODIS data from level 0 to level 2 using IMAPP VA software. The result of the processing is the file with HDF (Hierarchical Data Format) data format which is include the information of atmospheric profile, such as total column ozone.The total column ozone dataset embedded in HDF file extracted and mapped to the global map by mathematical data processing software. The system measure total column ozone in three area, Indonesia, United States of America(USA), and Antarctica. In Indonesia and USA region, this measurenment held in 2003, 2005, 2007, 2009 and 2011. In Antarctica this measurenment held in 2003, 2005, 2007, 2009 and 2010. The result of this observation shows that Indonesia's average total column ozon increased by insignificant value in that period of time. Meanwhile in USA and Antarctic Region, the average total column ozone decreased in that period of time. This observation also proof that there is an ozone hole over the antarctic in every year observed. "

"Para roboticist selalu berusaha agar robot dapat menghampiri bentuk dan kemampuan manusia sehingga robot dapat berinteraksi bersama manusia dengan baik. Untuk dapat berinteraksi dengan manusia, robot sebisa mungkin dibuat agar memiliki gerakan yang mirip dengan manusia. Imitation Learning atau sering disebut dengan Motion Capture, adalah salah satu teknik pengendalian robot humanoid dengan manusia sebagai aktor dan robot sebagai agen yang akan mengimitasi gerakan aktor. Metode ini menawarkan kefleksibelan dan kemudahan dalam mememodifikasi sistem robot. Pada penelitian ini telah dikembangkan sebuah sistem motion capture untuk mentransformasikan gerakan lengan manusia ke lengan robot humanoid secara real time, dengan setiap lengan terdiri dari 3 DOF serta dilakukan perancangan database motion agar robot dapat melakukan gerakan yang telah dilakukannya. Proses tracking dengan Microsoft Kinect dilakukan pada rate frekuensi 20 Hz dengan dengan satu loop proses komputasi mapping membutuhkan waktu rata-rata 340 us. Rata-rata error pendeteksian vektor skeleton yang dideteksi adalah 1.74 cm.

---

The roboticist always trying to get the robot to approach the form and abilities so that the robot can interact with humans as well. To be able to interact with humans, robot made as much as possible in order to have similar movement to human. Imitation Learning or often called Motion Capture, is one of the humanoid robot control techniques with human as an actor and the robot as an agent who will imitate the movement of the actor. This method offers flexibility and ease to modify robot system.

In this research, we have developed a motion capture system to transform human arm movement to humanoid robot in real time, with each arm consisting of 3 DOF and we have designed database motion so that robot can redo the movement which it can do previously. Tracking process with Microsoft Kinect performed at frequency of 20 Hz with a single loop computation mapping process takes an average of 340 us. The average error detection of skeleton vector is 1.74 cm."

"Salah satu kemampuan robot yang canggih adalah mampu melakukan adaptasi pada lingkungan sekitarnya. Kemampuan ini merupakan analogi terhadap kemampuan manusia secara khusus. Namun, kebanyakan robot yang dibuat masih terbatas dalam hal interaksi secara sentuhan dengan lingkungan sekitarnya. Oleh karenanya diperlukan sistem sensasi non-kontak yang salah satunya adalah sensasi secara visual. Cara ini termasuk salah satu yang paling advance karena hampir semua proses manipulasi bisa dilakukan dengan hanya menggunakan sensor visual yaitu kamera walaupun computational cost-nya cukup tinggi. Single Board computer jenis BeagleBoard akan digunakan untuk melakukan komputasi sensasi visual yang meliputi face detection, stereo vision, dan bahkan lokalisasi nantinya. Wajah manusia yang akan dikenali oleh sistem computer visualnya akan di-tracking dan diukur jaraknya secara real time melalui teknik stereo vision. Koordinat yang didapat akan ditransformasikan dengan persamaan kinematik berupa invers jacobian menuju pusat robot untuk melakukan aktuasi pada aktuator vision dan navigasi robot secara keseluruhan sampai tujuan untuk melakukan interaksi dengan manusia tercapai. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan dapat dinyatakan bahwa sistem komputer vision yang telah dibangun cukup valid dan handal untuk jarak dibawah 100 cm walaupun dengan waktu komputasi yang cukup besar.

---

One of the advance robot's ability is it can adapt into the around environment. This ability itself is the analogy of human's. But now, most of the robots still have limited in contact sensation. So, it's needed to build non-contact sensations and one of them is reached by build visual system. This way belong to one of advance method because almost of manipulation way can be dealed with this visual sensor like camera, even though the computational cost is high enough.

BeagleBoard, a kind of powerful Single Board computer, will be use to compute the visual sensation in this receptionist robot include face detection, stereo vision, and even localization later. The face of human that will be recognized by visual computer system will be tracked and the distant is calculated real time via stereo vision system. The coordinate that has been gathered will be transformed by invers jacobian into the center of robot to actuate visual actuation and doing robot navigation until receptionist robot is able to do interaction with human. Based on the result of experiment, it can be stated that the developed computer vision system is valid and reliable enough for distant below 100 cm even though spends high computational time."

"Sistem tata udara presisi merupakan mesin refrigerasi yang digunakan di ruang pusat data untuk menjaga temperatur di dalam kabinet berkisar antara 20º - 22ºC, dan kelembaban antara 45-55%. Untuk mencapai keadaan tersebut, delapan variabel tak terukur belum dapat diestimasi sehingga dibutuhkan observer. Proses estimasi state dilakukan menggunakan model ruang keadaan. Persamaan untuk Filter Kalman dibagi menjadi persamaan time update dan measurement update. Penggunaan metode ini diharapkan diperoleh nilai matriks prediction error covarians yang konvergen pada nilai sekecil mungkin. Selain itu juga dibandingkan state hasil estimasi dengan state aktual model untuk mengetahui nilai kuadrat kesalahan estimasi yang terjadi.

---

Precision air conditioning is a refrigeration machine that used in the data center to keep the temperature inside the cabinet ranged from 20 º - 22 º C, and humidity between 45-55%. To reach that state, the eight variables not measured can not be estimated so that the observer is required. State estimation process is done using a state space model. The equation for the Kalman Filter equations are divided into time update and measurement update. Use of this method is expected to obtain the prediction error matrix covarians which converges on the value as small as possible. It also compared to the estimated state with the actual state of the model to determine the value of the square of estimation error that occurred."

"Salah satu syarat pembangunan ekonomi suatu negara adalah ketersediaan energi listrik. Energi listrik saat ini tidak hanya dipasok dari sumber energi fosil seperti BBM, gas dan batubara tetapi sudah memanfaatkan sumber energi terbarukan seperti sel surya. Penggunaan sumber energi terbarukan terus diperbesar karena memberikan manfaat lingkungan yang signifikan. Pemilihan sumber energi untuk memasok listrik ke beban yang ada merupakan tema yang penting kedepannya terutama tema bagaimana menjadikan sumber energi terbarukan sebagai sumber listrik utama. Untuk memilih pasokan listrik ini, diperlukan suatu alat yang mengatur secara otomatis pasokan listrik yang akan diberikan ke beban. Sistem pengaturan ini memprioritaskan sumber energi terbarukan. Dalam penelitian ini telah dikembangkan suatu alat yang mengatur secara otomatis sumber pasokan energi listrik. Sistem pasokan listrik yang terdiri dari beberapa jenis sumber ini disebut pembangkit hibrida.Sumber pasokan listrik dapat berupa PLN, genset dan batere yang terhubung dengan panel sel surya. Listrik dari panel surya merupakan sumber utama. Ketika pasokan dari panel surya tidak ada, maka listrik dipasok dari PLN. Tetapi apabila listrik dari PLN tidak ada atau sedang dalam kondisi pemadaman maka listrik dipasok dari Genset. Mekanisme pengaturan ini dilakukan dengan mikrokontroler Atmega 16, yang diprogram dengan menggunakan bahasa C. Alat pengaturan ini juga dapat berfungsi sebagai AMF (automatic main failure) genset. Dari hasil pengujian alat, didapatkan bahwa alat berfungsi sesuai dengan rancangan deskripsi kerjanya.

---

One of the requirements of a nation's economic development is the availability of electrical energy. Electrical energy is supplied not only from fossil energy sources such as oil, gas and coal but also from renewable energy sources such as solar cells. Usage of renewable energy sources continues to be enlarged, because it provides significant environmental benefits. One of important themes regarding use of renewable energy source is how to select energy source to be supplied to load, especially how to prioritize renewable energy sources as electrical energy resources. To choose energy resources automatically, a tool is required. In this research, a tool to regulated electric power supply has been developed. Power supply system consists of several kinds of sources that is called hybrid power plant. Sources of electricity supply can be either PLN, generator set and battery that are connected with solar cell panels. Electricity from solar cell panels is the main source. When the supply of solar cell panels do not exist, then the electricity is supplied from PLN. But when the electricity from PLN does not exist or are under condition of the electricity outage the supply done from Genset. Regulation mechanism is carried out by using microcontroller ATmega16, which is programmed using C language. This tool can also function as AMF (automatic main failure )of Genset. From testing result, it was found that tool has shown good performance."

"Motor induksi tanpa sensor kecepatan digunakan secara luas pada bidang industri. Skripsi ini memiliki tujuan untuk merancang estimator kecepatan motor induksi menggunakan jaringan syaraf tiruan. Jaringan syaraf tiruan yang digunakan berstruktur lapisan banyak terhubung semua dan dilatih dengan algoritma backpropagation. Masukan jaringan adalah tegangan dan arus stator dari motor induksi. Model motor yang digunakan berada pada sumbu stator, sedangkan pengendali vektor menggunakan persamaan model motor dalam kerangka fluks rotor. Pada percobaan dilakukan variasi parameter untuk diperoleh kinerja yang optimal. Kemudian dilakukan percobaan pada beberapa kondisi kerja untuk mengetahui kemampuan dari jaringan yang telah dirancang. Hasil simulasi menunjukan estimator kecepatan berbasis jaringan syaraf tiruan dengan CMEX S-Function Matlab/Simulink 7.8.0 memberikan hasil yang baik.

---

Sensorless induction motor is used widely in industrial fields. This thesis has the aim to design an induction motor speed estimator based on neural network. Artificial neural network that being used are the multilayer fully connected of structure and trained with the backpropagation algorithm. The network input is the voltage and current stator of an induction motor. Model motor that being used are in stationary reference frame, while the vector control using the motor model equations in rotor flux oriented reference frame. In the experiments, some variations of parameters are carried out to obtain optimal performance. Further, experiments on some working conditions to determine the ability of the speed estimator that has been designed. The results of the simulation shows the speed estimator based on neural network with S-Function CMEX Matlab/Simulink 7.8.0 is in good performance."

"Abad ke-21 adalah abad perkembangan teknologi robotika untuk menuju era kecanggihan. Berbagai jenis robot sedang dikembangkan untuk diaplikasikan di masa mendatang. Salah satu robot yang dapat diaplikasikan adalah robot penerima tamu. Peranan robot penerima tamu dirasakan sangat penting untuk membantu dan mempermudah pekerjaan manusia. Salah satunya adalah dalam menyapa dan menjamu para tamu dalam suatu acara tertentu seperti pesta dan pada tempat-tempat tertentu seperti rumah makan, tempat hiburan dan pameran. Dengan demikian untuk masa mendatang peranan penerima atau penyambut tamu dapat digantikan dengan sebuah robot yang ramah dan mengerti keadaan tamunya. Demi menciptakan robot penerima tamu yang baik, salah satunya adalah melalui sistem navigasi robot yang handal dalam berbagai keadaan. Sistem navigasi robot penerima tamu yang dirancang menggunakan sistem mobile robot dengan menggunakan Dead Recockning untuk memperbaharui posisi dan pengendali PD untuk mengkompensasi eror posisi navigasi melalui trajektori tertentu. Pengujian dilakukan dengan Kp=2350 dan Kd=1300 dan didapatkan eror yang kecil. Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan dapat dinyatakan bahwa robot penerima tamu yang didisain mampu bernavigasi dengan baik pada koordinat tertentu untuk menuju suatu objek tanpa menabrak objek tersebut.

---

21st century is a century for robotics development to be great. In that century, some robots have been developing to applicated in the next time. One of robots that will be applicated is receptionist robot. Receptionist robot is very important to help and to be easy the human works to serve the guest in party and other places likes restaurants, recreation parks and exhibitions. Therefore, in the next time, the function as receptionist can be changed by robot that very nice and understand the guest conditions. For creating the great receptionist robot, it can be done through great robot navigation system in some conditions. Navigation system of receptionist robot is designed with mobile robot system and Dead Recockning to update the robot position and PD controller to compensate the position error of the receptionist robot through trajectory planning. Experiments, have been done at basic movement likes forward and rotate movement with low error with Kp = 2750 and Kd = 1300. Base on the result of experiments can be known that receptionist robot can navigate nicely at defined coordinates toward the object without collision."