Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
ABSTRAK
Untuk dapat terus mengejar kemajuan dalam bidang robotika terutama dalam bidang microrobot dimensi robot terus diminimalisir. Peminimalisiran ini membuat terjadi beberapa halangan-halangan dalam hal komponen. Dengan menggantikan sensor yang ada dirobot menjadi sensor vision terpusat kita dapat menghiangkan banyak sekali ruang yang tadinya dipakai. Penelitian ini melakukan pengembangan sistem visual servoing untuk mobil microrobot. Sistem ini menggunakan multi object tracking dan hough transform untuk mengetahui posisi robot. Pengujian dari sistem yang dibuat mendapatkan bahwa sistem dapat mengendalikan banyak robot sekaligus. Dan dapat menggerakan robot dengan tingkat akurasi 5-6 pixel dari target yang diinginkan.

---

ABSTRACT
To achieve grater advancements in the fields of robotics especialy in microrobotics field the dimensions of robots are minimalize. With this isue there are several hurdles in which component can be minimize. By changing several sensors in the robot with a centralized vision sensor we can eliminate large spaces that are usualy ocuppied. A study and design of a visual servoing for microrobots have been developed. This system uses multy object tracking and hough transform to know the position of the robot. A test of the developed system conclude that it can control several robots at once. And can control robots with an accuracy of 5 6 pixels from the desired target.

Abstrak :
Industri di Indonesia saat ini berkembang pesat, pada industri manufaktur banyak memerlukan system otomisasi yang akan mempercepat proses produksi dan untuk menaikan kualitas produk, teknologi yang di pakai saat ini adalah teknologi otomasi dan Robotic, khususnya di bidang manufaktur otomotif robotik ini wajib dipakai. Pada Sistem umumnya benda kerja dan Robot memiliki sistem Open-Loop dimana robot hanya di teaching untuk melakukan pergerakan tertentu yang sifatnya permanen, tidak ada keterkaitan antara benda kerja dan robot pada saat proses untuk itu diperlukan adanya sistem pengolahan citra yang dapat memungkinkan robot mengenali perubahan letak ataupun perubahan bentuk pada benda kerja. Sistem ini menggunakan Kamera dan Kontroller yang mempunyai beberapa port komunikasi dan software untuk merubah parameter tujuannya adalah agar sistem vision ini bisa di pakai pada robot-robot industri yang sudah ada. Sistem Close-Loop antara benda kerja dan robot berdasarkan visual-based motion ini akan mengurangi tingkat error yang dihasilkan hingga dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produksi.

---

Industry in Indonesia is growing rapidly, in many manufacturing industries require automation system that will speed up the production process and to increase the quality of products, technologies in use today is automation and robotic technology, especially in the field of automotive manufacturing robotics is compulsory.

In the current system, the workpiece and the robot has a system of Open-Loop where the robot only in teaching to perform certain movements that are permanent, there is no linkage between the workpiece and the robot during the process it is necessary for processing system citta which can allow the robot to recognize change of location or change of shape in the workpiece. The system uses camera and Controller that has multiple communication ports and software to modify the parameters the aim is for this vision system can be used in industrial robots already exist. Close-loop system between the workpiece and the robot based on visual-based motion will reduce the level of error is generated to improve the quality and quantity of production.

Abstrak :
Dalam dunia industri, produksi memiliki standar yang harus dipenuhi oleh setiap produknya, oleh karenanya proses produksi membutuhkan akurasi dan presisi yang tinggi. Tenaga manusia terkadang tidak mampu mempertahankan konsistensi dari kualitas produksi, oleh karenanya dipergunakan robot. Robot mampu bekerja dalam jangka waktu yang panjang tanpa mengalami kelelahan sehingga kualitas produksi yang tetap terjaga. Sistem robot industri pada saat ini pada umumnya masih berupa open-loop, yang berarti robot hanya bekerja sesuai dengan teaching yang telah dilakukan kepadanya. Sistem open-loop ini menyebabkan robot hanya bisa fokus pada satu tugas tertentu tanpa mampu memberi tanggapan apabila terdapat kondisi posisi dan orientasi objek tugas yang tidak sama dengan hasil teaching. Untuk mengatasi permasalahan yang dihadapi, sistem robot dapat ditingkatkan menjadi sistem close-loop dengan mempergunakan hasil pengolahan citra sebagai umpan balik pada sistem.

---

In manufacture, production has a standard that must be fullfilled by every product, thus every process of production should have high accuracy and precision. Human sometimes can not keep the consistency of production quality, that is why robot is used in manufacture. Robot able to work for a long period without having fatigue, resulting in maintained quality of production. Most of industrial robot still using an open-loop system, that is mean robot only able to work to task that already taught. Robot with open-loop system is limited to work that already been taught, without able to respond to condition where it is not taught yet. To overcome this problem, we could upgrade the system into close-loop form that use visual as system feedback.

Abstrak :
ABSTRAK
Quadcopter dalam kegunaannya kini telah diaplikasikan dalam berbagai pekerjaan, terutama dalam bidang search and rescue, dan salah satu aplikasinya yaitu dalam melacak dan mengikuti sebuah objek object tracking and object following . Penelitian ini melaporkan hasil rancangan dan uji coba program untuk mengendalikan quadcopter yang dapat melacak dan mengikuti sebuah objek 3D sederhana yang terlebih dahulu ditentukan. Algortima sistem tracking menggunakan pengolahan citra untuk mengambil informasi dari citra feature extraction , lalu informasi tersebut dijadikan acuan pergerakan quadcopter dalam mengikuti target. Sistem pelacak object object tracking , digunakan beberapa metode image processing dalam domain RGB dan Kanade-Lucas-Tomasi Tracker untuk mengoptimasi sistem tracking 2D yang mampu memaksimalkan hasil dan persentase keberhasilan yang lebih baik. Sedangkan metode estimasi jarak antara kamera dengan objek dengan mengkalibrasi kamera terhadap jarak. Dari sistem tracking, didapatkan output koordinat benda x, y, z sehingga informasi ini yang diumpan balik ke sistem kendali quadcopter sebagai error antara posisi kamera dengan posisi benda, dan dikenal dengan istilah Visual Servoing. Sistem kendali quadcopter menggunakan konstanta PID dalam megatur pergerakan pitch, throttle, dan roll, untuk memposisikan quadcopter kepada target serta mengikuti objek yang bergerak ke depan atau ke belakang.

---

ABSTRACT
Quadcopter in its use has now been applied in a variety of jobs, especially in the field of search and rescue, and one of the application are tracking and following an object object tracking and object following . This research reports the results of the design and program to control quadcopter that can track and follow a simple 3D objects are first determined. Algorithm tracking system uses image processing to extract information from the image feature extraction , then the information will be used as a reference movement quadcopter in following the target. The object tracking system, used various methods of image processing Gradients in the domain of RGB and Kanade Lucas Tomasi Tracker to optimizing 2D tracking system and increase the succes rate of the program. While the method of distance estimation using the camera calibration towards the distance. Output from the tracking system are the object coordinates x, y, z . This information is fed back to the quadcopter Robot Operating System ROS as the error between the position of the camera with the position of objects, and is known as Visual Servoing. Quadcopter control system using PID constants in the leading to the movement of the pitch, throttle, and roll, to maintain the position of quadcopter towards the target and follow an object moving forwards or backwards.