Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"ABSTARCTDewasa ini UAV atau Unmanned Aerial Vechicles telah mengalami perkembangan yang sangat pesat. Hal ini dikarenakan UAV yang telah diaplikasikan dalam berbagai bidang, seperti militer, industry, pendidikan, dll. Pada dasarnya, UAV memiliki berbagai jenis dan yang cukup terkenal adalah multirotor. Dalam penelitian ini, multirotor yang digunakan adalah multirotor yang memiliki empat buah motor atau yang biasa disebut quadrotor. Tantangan terbesar dalam melakukan pengembangan terhadap sistem quadrotor adalah pembuatan algoritma pengendali bagi quadrotor. Untuk mengurangi kemungkinan terjadinya kesalahan dari algoritma pengendali, maka suatu simulasi digunakan untuk mensimulasikan algoritma pengendali. Beberapa simulasi yang biasa digunakan, seperti MATLAB hanya dapat mensimulasikan persamaan matematis dari quadrotor. Sedangkan simulasi yang digunakan harus dapat merepresentasikan dinamika model dari quadrotor, menerapkan hukum fisika, serta memvisualisasikan wahana secara tiga dimensi. Untuk itu penulis menggunakan simulator Gazebo. Lalu perangkat lunak tambahan bernama ROS Robot Operating System digunakan untuk menerapkan persamaan matematis quadrotor serta algoritma pengendali yang digunakan. Dalam penelitian ini, digunakan library MAVROS pada ROS untuk mengakses sensor serta menggerakan actuator quadrotor. Berbagai mekanisme penerbangan yang akan diuji adalah perhitungan kecepatan dan akselerasi maksimum, kendali trayektori, serta pergerakan dengan velocity profile. Berdasarkan pengujian tersebut, Gazebo dan ROS dapat digunakan untuk memodelkan dan mensimulasikan quadrotor dengan baik. Selain itu, didapatinya pula hasil percobaan untuk berbagai mekanisme penerbangan.

---

ABSTARCTNowadays UAV or Unmanned Aerial Vechicles has been progressing very rapidly. This is because the UAV has been applied in various fields, such as military, industry, education, etc. Basically, UAVs have various types and the most famous one is multirotor. In this study, multirotor used has four motors or commonly called quadrotor. The biggest challenge in developing the quadrotor system is the design of a controller algorithm for quadrotor. To reduce the likelihood of error occurring from the control algorithm, a simulation is used to simulate the control algorithm. Some commonly used simulations, such as MATLAB can only simulate the mathematical equations of quadrotor. While the simulation used should be able to represent the dynamics of the model of the quadrotor, apply the laws of physics, and visualize the vehicle in three dimensions. Therefore, author uses Gazebo simulator. Then additional software called ROS Robot Operating System is used to apply quadrotor mathematical equations and control algorithms. In this study, MAVROS package in ROS is used to access the sensor and move the actuator of the quadrotor. The various flight mechanisms to be tested are the calculation of speed and maximum acceleration, control of the trajectory, as well as movement with velocity profile. Based on these tests, Gazebo and ROS can be used to model and simulate quadrotor well. In addition, the proposed method is evaluated through experiments for various flight mechanisms."

"ABSTRAKKebutuhan akan kendaraan berbasis elektrik yang mampu menggantikan secara penuh peran kendaraan berbahan bakar fosil sebagai alat transportasi menuntut terciptanya kendaraan listrik dengan penggunaan energi minimum namun tetap memiliki kehandalan tinggi dalam hal kekuatan baterai, efisiensi energi, kecepatan, daya dan torsi. Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui performa kendaraan listrik secara real-time pada berbagai jenis lintasan jalan agar diketahui tingkat konsumsi energi serta keunggulan dan kekurangannya apabila digunakan pada kondisi jalanraya yang sesungguhnya. Nilai parameter performa kendaraan listrik yang diwakili oleh tegangan dan temperatur baterai, daya output motor listrik, arus listrik, kecepatan dan akselerasi setiap waktu didata dan ditampilkan dalam bentuk profil kecepatan untuk dilakukan analisa terhadap konsumsi energi yang digunakan, kemiringan jalan, temperatur lintasan dan perilaku mengemudi pengendara. Rata-ratakonsumsi energi kendaraan sebesar 15,286 kWh per 100 kilometer jarak tempuh dengan tingkat konsumsi energi pada jalan menanjak adalah 4 kali lebih besar dari jalan mendatar. Dapat disimpulkan bahwa kendaraan listrik prototype dengan berat total 120 kilogram dan berdaya 350 Watt ini tidak mampu menghasilkan tingkatefisiensi konsumsi energi yang baik menghadapi medan jalan dengan kisaran kemiringan 0-20 % pada suhu maksimum lintasan 41derajat Celcius.

---

abstractThe need of electric vehicle that is able to fully replace the role of fossil fuel vehicle for transportation mode requires electric vehicle with low energy consumption but still has a high reliability in terms of battery power, energy efficiency, speed, power and torque. This study aims to determine the performance of electric vehicles in realtime information on various types of track path in order to know the level of energyconsumption as well as the advantages and disadvantages when used on a real road conditions. The parameter of electric vehicle performance values which represented by voltage and battery temperature, power output of electric motors, electric current, velocity and acceleration at all times being recorded and displayed in the form of the velocity profile to do an analysis of energy consumption is used, the slope of theroad, temperature and feature of the track and driver behaviour. The average energy consumption of vehicles is 15.286 kWh per 100 kilometer distance to the level of energy consumption on the ramp is 4 times larger than the horizontal path. Can be concluded that the electric vehicle prototype with a total weight of 120 kilograms andis powered by 350 Watt BLDC electric motor could not produce the level of energy consumption efficiency of a good deal with road terrain with slope range between 0- 20% at the track?s maximum temperature 41degree Celsius."