Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
Fixed-wing merupakan salah satu wahana udara tanpa awak. Fixed wing dapat digunakan untuk beberapa jenis misi seperti misi pencarian dan penyelematan ataupun misi pengamatan. Namun, penerbangan fixed-wing tanpa awak memiliki risiko yang tinggi apabila tidak terkendali dengan baik. Mencari pengendali dengan hardware membutuhkan waktu dan cost yang tinggi sehingga dibutuhkan media simulasi yang memiliki sistem sesuai dengan aslinya. Pada penelitian ini, simulasi wahana Fixed-wing akan dilakukan dengan menggunakan ROS dan simulator Gazebo. Simulator Gazebo dapat menyediakan simulasi dengan kondisi fisika asli model hardware sehingga tidak membutuhkan perubahan yang besar dari simulasi ke hardware. Pada penelitian sebelumnya, pengujian sistem kendali sudah dilakukan dengan menggunakan 3 jenis trayektori sederhana yaitu trayektori linear, trayektori zigzag dan trayektori lingkaran. Selain itu, penelitian sebelumnya pun sudah menguji kendali untuk ketinggian dengan trayektori sigmoid. Pada penelitian ini, trayektori yang lebih panjang akan digunakan dengan menggunakan lingkar dalam Universitas Indonesia. Pengujian dibagi menjadi dua yaitu trayektori lingkar dalam Universitas Indonesia dengan ketinggian yang tetap dan dengan ketinggian yang sesuai dengan ketinggian dataran pada kondisi nyata. Dari hasil pengujian dapat dilihat bahwa sistem pengendalian fixed-wing sudah dapat mengikuti trayektori lingkar dalam UI baik dengan ketinggian yang tetap ataupun dengan ketinggian yang sesuai dengan ketinggian dataran.

---

Fixed wing is one of the unmanned aerial vehicles. Fixed wings can be used for several types of missions such as search and rescue missions or observation missions. However, unmanned fixed wing flights have a high risk if not well controlled. Tuning a controller with hardware takes time and high cost so a simulation that has the system in accordance with the real condition is needed. In this study, Fixed wing vehicle simulations will be performed using ROS and Gazebo simulator. Gazebo provide simulation with real physics condition of real hardware so it does not require a big change from simulation to hardware implementation. In previous research, control system testing has been done by using 3 types of simple trajectory such as linear trajectory, zigzag trajectory and circle trajectory. In addition, previous studies have also tested control for altitude with sigmoid trajectories. In this study, longer trajectories will be used using the inner circle of the Universitas Indonesia. Testing is divided into two the inner circle trajectory of the Universitas Indonesia with fixed altitude and with altitude corresponding to the altitude of the terrain in real conditions. From the test results can be seen that the fixed wing control system has been able to follow the trajectory either with a fixed altitude or with altitude corresponding to the height of the terrain.

Abstrak :
ABSTRAK
Quadcopter merupakan wahana dengan model matematik yang sangat komplek. Konfigurasi quadotor ada konfigurasi plus dan konfigurasi silang X . Konfigurasi Silang X lebih banyak diaplikasikan karena kemudahan pada saat memasang payload. Pengoperasian Quadcopter di dalam ruangan tidak bisa menggunakan GPS untuk estimasi posisi sehingga perlu sensor lain, penggunaan kamera optik di luar wahana bisa dilakukan tetapi perlu komputasi yang berat. Sehingga penggunaan sensor akselerometer dan optical flow sensor dipilih untuk estimasi posisi quadcopter karena terpasang onboard dan harganya murah low-cost . Pada penelitian ini akan dilakukan desain kendali penjejakan trayektori untuk quadcopter konfigurasi Silang X dengan sensor akselerometer dan optical flow sensor untuk estimasi posisi dalam ruangan tertutup. Kendali yang dipilih yaitu Proporsional dengan umpan balik posisi dan PID untuk kecepatan. Desain kendali dilakukan dengan simulasi dan diimplementasikan dengan quadcopter secara riil dengan prosesor kendali penjejakan menggunakan Pixhawk sebagai prosesor kendali attitiude dan prosesor Raspberry Pi untuk kendali trayektori. Dari hasil simulasi, penjejakan trayektori quadcopter mampu mengikuti trayektori berupa garis linier, bentuk kotak dan pola U dengan waktu tunda sekitar 1 detik dengan nilai PID untuk translasi arah X dan Y yang sama yaitu NavX=1 , NavY = 1 Kp= 0.9, Ki= 0.08 dan Kd = 0.001. Dari hasil implementasi riil Quadcopter mampu mengikuti trayektori linier, bentuk kotak dan pola U dengan waktu tunda sekitar 1 detik dengan nilai NavX =1, NavY = 1, Kp = 0.9, Ki = 0.08 dan Kd = 0.001. Dari hasil ini dapat diketahui penjejakan trayektori dapat di implementasikan pada Quadcopter diruangan tertutup.

---

ABSTRACT
Quadcopter is a vehicle with a very complex mathematical model. The quadotor has plus and cross configuration X . Cross Configuration X will provide convenience for install the payload. GPS can not be used to estimate the position in an enclosed, optical cameras can estimate the position but need heavy computing. So the use of accelerometer and optical flow sensors are chosen to estimate the quadcopter position because it is installed onboard and low cost. In this research, will be designed trajectory tracking controls for cross configuration X quadcopter with accelerometer and optical flow sensor for indoor position estimation. The selected control is Proportional for position and PID for speed control. The control design is performed by simulation and implemented on a real quadcopter. Pixhawk Processors used for attitiude control and Raspberry Pi processors used for trajectory control. The simulation results show that the trajectory tracking able to directing the quadcopter to follow Line trajectory, Square trajectory, Circle trajectory and U shape trajectory with delay time 1 second. The PID parameters for this tracking Kp 0.9, Ki 0.08, Kd 0.. In the implementation, the trayektory tracking is able to directing the quadcopter to follow Line trajectory, Square trajectory, Circle trajectory and U Shape trajectory. This delay time for real implementation is 1 second. The PID parameters is Kp 0.9, Ki 0.1, Kd 0.01. From the result, the controls able to implemented for quadcopter in the indoor.

Abstrak :
Banyak permasalahan yang dapat terjadi ketika melakukan uji coba algoritma untuk melakukan pengendalian trajectory following dari Quadrotor. Umumnya dibutuhkan simulasi sebelum uji coba perangkat keras untuk membuktikan bahwa tidak ada kesalahan dalam algoritma pengendaliannya. Simulasi Quadrotor yang digunakan umumnya menggunakan MATLAB. Sistem simulasi dengan menggunakan MATLAB memiliki keterbatasan dalam hal visualisasi, penyederhanaan model, serta tidak dapat diimplementasikan secara langsung pada perangkat keras Quadrotor yang digunakan. Untuk itu, penelitian ini mempertimbangkan penggunaan ROS dan Gazebo sebagai alternatif simulasi Quadrotor yang akan digunakan untuk menguji algoritma pengendalian trajectory following dari Quadrotor yang akan diimplementasikan. ROS adalah sebuah framework untuk sistem robotika. Adapun Gazebo untuk mengvisualisasikan model 3D dari Quadrotor, lingkungannya, dan interaksinya sesuai hukum fisika. Dalam penelitian ini, digunakan library MAVROS pada ROS untuk mengendalikan model Quadrotor. Penelitian diawali dengan memodelkan Quadrotor sesuai perangkat keras yang digunakan. Selanjutnya, diimplementasikan algoritma pengendalian trajectory following menggunakan program dengan framework ROS. Setelah itu, dilakukan pengujian kemampuan sistem untuk mengsimulasikan perpindahan posisi dengan berbagai pola trajectory. Hasil simulasi menunjukan Quadrotor dapat mengikuti pergerakan trajectory yang telah ditentukan oleh algoritma pengendali trajectory following yang diimplementasikan.

---

Many problems can arise when testing trajectory following control algorithms for a Quadrotor. Generally, a simulation is needed before undergoing hardware testing to prove that there is no mistake in its control algorithm. Quadrotor simulations commonly uses MATLAB. A Quadrotor simulation system that uses MATLAB has issues such as limitations in the visualization, oversimplification of the model, and cannot be directly implemented into a Quadrotor hardware. Because of that, this research considers the use of ROS and Gazebo as an alternative for developing a Quadrotor simulation, which will be used to test a trajectory following control algorithm implemented in this research. ROS is a framework for robotic systems. Gazebo is used to develop the 3D model of the Quadrotor, its environment, and also the interactions occurring following the laws of physics. In this research, a library named MAVROS is used on ROS to control the Quadrotor model. This research starts by modelling the Quadrotor according to the hardware specifications that will be used. Afterwards, a trajectory following control algorithm is developed and implemented using a program with the ROS framework. Afterwards, tests are conducted to determine the capabilities of the simulation to simulate change in position in multiple trajectory patterns. The results from the simulation shows that the Quadrotor can follow the trajectory movement that is decided by the trajectory following control algorithm that is implemented.

Abstrak :
ABSTRAK
Karya ilmiah akhir (KIA) ini merupakan laporan praktik residensi keperawatan medikal bedah yang terdiri dari pengelolaan kasus kanker dengan pendekatan chronic illness trajectory model, penerapan evidence based nursing penggunaan kipas angin untuk mengurangi sensasi dispnea dan melakukan proyek inovasi tentang pemantauan dan deteksi dini perburukan kondisi pasien menggunakan Modified Early Warning Score (MEWS). Konsep trajectory meyakini penyakit kronis memiliki suatu lintasan yang berbeda-berbeda dari waktu ke waktu sesuai fasenya dan dapat dikelola, serta berfokus pada perawatan suportif tanpa mengabaikan perawatan langsung pada pasien, sehingga dapat digunakan untuk pasien kanker yang akan membantu meningkatkan kemandirian dan kualitas hidup pasien. Penggunaan kipas angin efektif mengurangi sensasi dispnea pada pasien kanker, bersifat sederhana, murah, tanpa efek samping dan portable sehingga dapat dijadikan sebagai bagian dari perawatan di rumah atau paliatif. MEWS dapat dijadikan sebagai alat triase karena bersifat sederhana, membantu pemantauan parameter fisiologis pasien secara terstandar. Namun keefektifannya di bidang onkologi masih perlu dilakukan penelitian lebih lanjut.

---

ABSTRACT
This final paper is a report of residency medical surgical nursing practice consisting of the management of the cancer cases with the approach of the chronic illnes trajectory models, application of evidence based nursing using fan to reduce dyspnea and innovation project on monitoring and early detection of deterioration patient?s conditions using the modified early warning score (MEWS). The concept of trajectory believe that chronic disease have trajectory, is different time to time according to the phase and can be shape, as well as focusing on supportive care without neglecting the direct care. So it is suitable for cancer patients which will help to improve the independence and patient?s quality of life. Dyspnea management using the fan is effective to reduce the dyspnea in cancer patient, simple, cheap, no adverse effect and portable so it can be used as parf of the palliative treatment. MEWS can be used as a triage tool because it is simple, helping to monitor physiological parameters of patients are standardized. The implementation and effectiveness in the oncology still needs further investigation.

Abstrak :
Tesis ini membahas tentang kesesuaian implementasi sistem tanggap darurat terhadap insiden tumpahan minyak di laut disekitar daerah operasi PT.XXX. Kesesuaian implementasi tanggap darurat dalam penelitian ini menggunakan assessment tool berdasarkan National Fire Protection Association (NFPA) 1600 edisi 2013. Hasil assessment yang dilakukan ditemukan 89.10% kesesuaian. Dalam insiden tumpahan minyak elemen pencegahan dalam NFPA 1600 dapat diimplementasikan dengan melakukan penilaian risiko. Tujuan penilaian risiko ini untuk mengetahui tingkat kemungkinan, keparahan dan risiko terjadinya tumpahan minyak di fasilitas PT.XXX. Setelah melakukan penilaian risiko dapat dipersiapkan rencana menanggulangan tumpahan minyak yang merupakan elemen mitigasi dalam NFPA 1600. Penanggulangan tumpahan minyak dapat mempertimbangkan response time sebelum tumpahan sampai ke garis pantai. Dari hasil simulasi dengan menggunakan komputer trajectory modeling diperoleh durasi tercepat tumpahan minyak menuju garis pantai pada bulan Pebruari sampai April 2015 adalah 14.4 jam. Dan kemampuan penanggulangan tumpahan minyak dapat ditentukan berdasarkan jumlah tumpahan minyak dan peralatan yang dimiliki. Dengan menghitung kapasitas skimmer dan temporary storage spill yang dimiliki, maka PT. XXX memiliki kemampuan Tier 1 ≤ 350 bbl.

---

The Thesis was looking for compliance conformity for implementation emergency response system for oil spill incident around the operation field PT XXX. Conformity of the implementation emergency response system at this research used assessment tool from National Fire Protection Association (NFPA) 1600 edition 2013. The results of the conformity assessment conducted found 89.10%. Element prevention in NFPA 1600 for oil spill incident can be implemented by performing risk assessment. The purpose of risk assessment to determine the level of likelihood, severity and relative risk of oil spills in the PT.XXX facility. Oil spill contingency plan can be prepared after conducted a risk assessment which a part of the implemented of mitigation element in NFPA 1600. Oil spills contingency plan may consider the response time before spills hit to the shoreline. The simulation from computer trajectory modeling resulted duration of oil spills to the shoreline in February to April 2015 was 14.4 hours. The ability of oil spill response can be determined based on likely volume and oil spill equipment. Base on calculation of the skimmer and capacity of spill temporary storage, PT. XXX has the ability Tier 1 ≤ 350 bbl.

Abstrak :
ABSTRAK
Perpindahan lajur adalah komponen yang penting dalam simulasi model lalu lintas mikroskopis, dan memiliki impact pada pergerakan lalu lintas pada segmen-segmen tertentu jalan. Perpindahan lajur pada off ramp menimbulkan efek diverging pada jalan, perpindahan lajur yang kurang tepat pada jalan bebas hambatan akan membahayakan banyak pengguna jalan bebas hambatan. Penelitian ini bertujuan untuk mengetahui perilaku masyarakat pengendara kendaraan kecil pada off ramp jalan bebas hambatan. Penelitian ini menggunakan data berbasis video dan menggunakan Trajectory Extractor yang dikembangkan oleh Lee et al. (2009) yang berfungsi untuk menghasilkan data posisi kendaraan tiap detik secara semi manual. Hasil penelitian ini menunjukan karakter perpindahan lajur pada off ramp jalan bebas hambatan. Hasil dari permodelan adalah pengemudi yang tidak akan keluar dari jalan bebas hambatan cenderung menghindari offramp.

---

ABSTRACT
Moving lanes are an important component in the simulation of microscopic traffic models, and have an impact on traffic movements in certain segments of the road. The transfer of the lane off the ramp creates a diverging effect on the road, the displacement of the lane that is not right on the freeway will endanger many freeway users. This study aims to determine the behavior of small motorists on the off road ramp. This study uses video-based data and uses the Trajectory Extractor developed by Lee et al. (2009) which functions to produce semi-manual vehicle position data every second. The results of this study indicate the character of the displacement of the freeway ramp on the ramp. The result of modeling is that drivers who will not get off the freeway tend to avoid the off ramp road.

 

 

Abstrak :
Instrumentasi posterior mengharuskan dipertahankannya fiksasi stabil sekrup pedikel di tulang belakang untuk mencapai fusi. Hal ini dapat menjadi sulit terutama pada kondisi tertentu, misalnya pada penurunan densitas masa tulang pedikel. Teknik insersi sekrup dengan lintasan kortikal diharapkan menambah antarmuka sekrup dan tulang dengan meningkatkan engagement antara sekrup dengan korteks tulang. Lintasan sekrup dari arah kortikal infero-superior serta kortikal supero-inferior diharapkan memiliki keunggulan kekuatan cabut (pullout strength) dibandingkan dengan lintasan konvensional dalam mengatasi masalah ini. Penelitian ini bertujuan untuk mendapatkan profil biomekanik awal lintasan kortikal dan perbedaan pull out strength lintasan konvensional (Weinstein, 1992), kortikal infero-superior (Santoni, 2009), dan kortikal supero-inferior. Metode: Sampel dari lumbal (L1-L5) babi Yorkshire (n=30) dilakukan pengukuran morfometri dan dibagi secara acak. Sampel dilakukan pengeboran dan sekrup dimasukkan ke dalam tulang dengan tiga lintasan: konvensional, kortikal infero-superior, dan kortikal supero-inferior. Arah lintasan diperiksa kembali dengan sinar-x. Dilakukan penarikan sekrup dengan arah sesuai aksis insersi sekrup dengan kecepatan translasi 5mm/menit. Hasil dicatat dengan satuan Newton (N). Hasil: Didapatkan rata-rata nilai uji tarik pada kelompok konvensional, infero-superior, dan supero-inferior masing-masing 491,72 (187.23) N, 822,16 (295.73) N, dan 644,14 (201.97) N. Lintasan kortikal infero-superior dan kortikal supero-inferior masing-masing mendapatkan nilai 67% dan 30% lebih tinggi dibandingkan dengan lintasan konvensional. Hasil uji ANOVA satu arah dan uji post-hoc Tukey menunjukkan perbedaan signifikan antara lintasan kortikal infero-superior dengan konvensional (p<0.01). Kesimpulan: Lintasan sekrup dalam tulang lumbal dapat memengaruhi nilai pullout sekrup. Keterlibatan tulang kortikal pada lintasan insersi sekrup baru ini bisa meningkatkan nilai pullout sekrup pedikel. Secara statistik pullout strength lintasan kortikal infero-superior dan kortikal supero-inferior tidak ada perbedaan. Studi ini menunjukkan nilai pullout yang lebih tinggi sebesar 30% dari lintasan yang disarankan peneliti dibandingkan dengan lintasan konvensional, walaupun tidak ada perbedaan signifikan secara statistik. ......Introduction: Posterior instrumentation is aimed to achieve spinal fusion which is helped by maintaining a stable pedicle screw insertion within the pedicle. This presents a challenge especially in conditions with low bone quality. Pedicle screw insertion with cortical bone trajectory is designed to add interface between the screw and the bone through engagement between pedicles and the cortex when compared to conventional pedicle screw insertion. Pedicle screw insertion trajectory from cortical infero-superior and the proposed cortical supero-inferior should obtain better pull out performance when compared with conventional pedicle trajectory. We aim to evaluate the pull out strength differences between conventional (Weinstein, 1992) pedicle screw trajectory, cortical infero-superior (Santoni, 2009), and a proposed cortical supero-inferior trajectory. Methods: Samples from Yorkshire porcine lumbar spine (L1-L5) (n=30) were relieved of soft tissue attachments and dried. Morphometric measurements were conducted and the samples were randomly assigned to three groups. The screws were inserted into the vertebrae by drilling with the three trajectories: conventional, cortical infero-superior, and cortical supero-inferior. The trajectory of the screws were examined using x-rays. Pull-out tests were conducted by applying uniaxial traction in line with the screw trajectory with a translational speed of 5mm/minutes. The results of the pull-out are measured in Newton (N). Results: We obtained a mean value of pullout force in conventional trajectory 491,72 (187.2) N, cortical infero-superior 822,16 (295.73) N, and cortical supero-inferior 644,14 (201.97) N. Cortical infero-superior trajectory and cortical supero-inferior trajectory attained 67% and 30% higher pullout mean respectively. Using one-way ANOVA and a post-hoc Tukey test revealed a significant difference between cortical infero-superior and conventional trajectory (p<0.01). Differing pull out strengths between cortical infero-superior and supero-inferior trajectory showed no statistical significance. Our study showed a 30% higher pull-out strength in our proposed trajectory compared with conventional trajectory although not statistically significant. Conclusion: The trajectory of the screws within the lumbar spine seemed to have an impact in pullout strength. Cortical bone engagement using the novel trajectories may increase screw pullout strength of pedicle screws.

Abstrak :
Objek yang bergerak dalam ruang dan waktu meninggalkan jejak/bekas. Jejak ini dirasakan oleh kelima indera manusia sehingga dapat merasakan ruang dan waktu. Namun, pada umumnya, orang hanya mengandalkan indera penglihatannya saja untuk merasakan jejak tersebut, sehingga tidak merasakan ruang dan waktu secara menyeluruh. Saya berusaha untuk mentranslasi jejak visual tadi menjadi data audio untuk melihat hubungan antara data yang diterima oleh mata akan selaras dengan data yang diterima oleh telinga, atau tidak. Pada penulisan ini, proses translasi 2d-audio-3d dapat dijadikan sebagai metode untuk mendesain. Nada yang awalnya dibuat hanya untuk menyenangkan telinga, kini juga dapat dirasakan juga secara visual melalui arsitektur. Sebaliknya, elemen arsitektural yang umumnya dikonsumsi oleh mata, juga dapat dikonsumsi oleh telinga, yaitu dengan mengubah elemen arsitektur menjadi nada yang merupakan basis dalam menciptakan lagu. Akhirnya, hubungan antara musik dan arsitektur dapat menjadi lebih jelas dan lebih dapat dipahami. ...... Object which moves through space and time leaves traces. These traces are experienced by human rsquo s five senses to experience space and time. Nevertheless, people commonly only rely on their sense of vision to experience it, which results in the inability to experience space and time as a whole. I try to translate visual traces into audio data to see whether the correlation between the received data by eyes and the received data by ears can be aligned or not. In this study, 2d audio 3d translation process becomes a method to design. Tones which at first only pleased the ears, now can be experienced visually through architecture. On the contrary, architectural elements which are commonly consumed by eyes, can also be consumed by ears, by translating the architectural elements to tones for making music. Finally, relation between music and architecture can be clearer and more easily understood.

Abstrak :
Karya ilmiah akhir KIA merupakan laporan praktik residensi keperawatan medikal bedah yang menganalisis peran perawat spesialis sebagai pemberi asuhan, peneliti, dan pembaharu. Peran-peran tersebut diterapkan dalam mengelola kasus pasien kanker dengan pendekatan chronic illness trajectory model, penerapan evidence based nursing program perawatan spiritual pada pasien leukemia untuk menurunkan depresi, dan melakukan proyek inovasi kelompok tentang manajemen edukasi bagi pasien yang menjalani perawatan isolasi radioaktif Iodine 131 di Ruang Isolasi Radio Aktif RIRA RSK Dharmais. Konsep trajectory merupakan salah satu teori keperawatan yang akan membantu memberdayakan pasien dan caregiver karena memberikan perawatan yang sesuai dengan tahapan atau fase penyakit pasien serta berfokus pada perawatan paliatif. Perawatan paliatif merupakan salah satu area fokus perawat spesialis pada bidang perawatan kanker yang akan membantu meningkatkan kemandirian dan kualitas hidup pasien. Penerapan perawatan program spiritual bersifat non-invasif, murah, aman, dan secara tehnis praktis dalam mengelola status depresi pasien. Edukasi dapat memperbaiki pemahaman pasien tentang radioterapi dan efek sampingnya sehingga dapat meningkatkan kualitas mutu pelayanan keperawatan.

---

The final scientific paper is a report on the medical surgical nursing residency program that analyzes the role of nurse specialist as careprovider, researcher, and innovator. The roles are applied on nursing care of cancer patients that used the chronic illness trajectory model approach, application of evidence based nursing practise in spiritual care program on leukemia patients to reduce depression, and perform innovation group project on educational management for patients undergoing radioactive Iodine 131 in Radioactive Isolation Ward Dharmais Cancer Hospital. The trajectory concept is one of the nursing theories that assist patients and caregivers rsquo empowerment to provide appropriate care in the stage and phase of patient 39 s illness and focuses on palliative care. Palliative care is one of the focus areas of nurse specialist in the field of cancer care that will improve the patient 39 s independence and quality of life. The application of spiritual care program is non invasive, cheap, safe, and practically in managing the patient 39 s depression status. Education could improve patients 39 understanding of radiotherapy and its side effects to improve the quality of nursing care.