Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
Teknologi teleoperasi atau teleotomasi merupakan teknologi yang berhubungan dengan interaksi antara manusia dengan sistem otomatis dari jarak yang jauh. Sistem atau peralatan yang dikendalikan menggunakan teknologi ini pun bermacam-macam salah satunya adalah AMR (Automatic Meter Reading). AMR merupakan alat yang digunakan untuk melakukan pembacaan energi listrik dengan mengubah tegangan analog menjadi tegangan digital. Data AMR di simpan di sebuah database. Data yang tersimpan di database dapat di akses oleh user menggunakan browser dalam bentuk web dengan menggunakan HTTP (Hypertext Transfer Protocol) lalu dokumen dikirim melalui jaringan TCP/IP (Transmission Control Protocol/Internet Protokol). Pada skripsi ini dibuat system monitoring AMR berbasis web server. Data-data AMR akan ditampilkan pada website secara realtime dan mengirimkan perintah untuk mematikan AMR.

---

Tele-automation,teleoperation technology or technology related to the interaction between human and automated systems from a great distance. Systems or equipment that is controlled using this technology had a variety of one of them is AMR (Automatic Meter Reading). AMR is a tool used to perform the reading of electric energy by converting the analog voltage into digital voltage. AMR data is stored in a database. Data stored in the database can be accessed by the user using a browser on a web form using the HTTP (Hypertext Transfer Protocol) and the document is sent through the network TCP / IP (Transmission Control Protocol / Internet Protocol). In this paper created a web-based AMR system, the monitoring server. AMR data will be displayed on the website in realtime and sends the command to turn off the AMR.

Abstrak :
Pada 31 December 2019, virus Corona diidentifikasi di kota Wuhan, Cina. Pada 2 Maret 2020, virus Corona telah ditemukan keberadaanya di Indonesia. Gejala umum yang disebabkan oleh corona diantara lain ialah demam, batuk kering, serta kelelahan. Dengan gejala serius dalam bentuk kesulitan bernafas, hilangnya kemampuan untuk berbicara dan bergerak, serta kematian. Corona dapat menyebar dari pengidap ke orang lain yang berdekatan melalui kontak fisik maupun melalui cairan pengidap virus Corona. Tenaga medis merupakan kelompok yang memiliki risiko tinggi untuk mengidap penyakit yang disebabkan oleh virus Corona. Di mana untuk tiap 100 orang yang menjangkit corona, 6 sampai 7 diantaranya merupakan tenaga medis. Dengan risiko tinggi yang dihadapi oleh tenaga medis, timbul kebutuhan akan interaksi serta pembacaan tanda vital pasien dari jarak jauh. Salah satu metode untuk berinteraksi dengan pasien dari jarak jauh ialah dengan menggunakan teleoperated robot arm. Teleoperated robot arm dapat membaca berbagai tanda vital pasien yaitu tekanan darah, temperatur tubuh, saturasi oksigen darah, serta detak jantung. Teleoperated robot arm dapat dikendalikan oleh pengguna di ruangan yang terpisah dari pasien menggunakan protokol komunikasi MQTT. Penelitian ini bertujuan untuk merancang teleoperated robot arm yang dapat dikendalikan dari jarak jauh untuk meminimalisir kontak langsung antara pasien dan tenaga medis untuk mengurangi risiko tenaga medis mengidap virus Corona. ......At the 31st of December 2021, the Corona virus has been identified in Wuhan, China. At 2nd of March 2021, the Corona virus’s existence has been identified in Indonesia. The light symptoms that are caused by the Corona virus are fever, dry cough, and fatigue. The serious symptoms are difficulty breathing, loss of ability to speak and or move, and death. The Corona virus can spread from person to person through physical contact or liquid from the virus’s carrier. Medical Personnels are amongst the highest group to be in risk of contracting the Corona virus. For every 100 people that contracted the Corona virus, 6-7 of them are medical personnel. The high risk that medical personnel face in regards to contracting Corona virus caused the urgency for indirect interaction between patients and medical personnel to rise. One of the methods that could achieve indirect interaction between patients and medical personell is through a teleoperated robot arm. The teleoperated robot arm could read various vital signs from the patient such as the heart beat, the oxygen saturation level, the blood pressure, and the body temperature. The Teleoperated robot arm can be controlled wirelessly by the user that is located in a different room from the patient using the MQTT communication protocol. The goal of this research is to design a teleoperated robot arm that is able to be controlled remotely by a user to minimize the direct contact between a patient and a medical personell to reduce the risk of contracting the Corona virus

Abstrak :
COVID-19 had caused a global crisis in many aspects of many people life. This virus has shaken the infrastructure readiness on facing an emergency situation global health in the world. The most dangerous part of this virus is the way it spread. Patients with this disease can infect people within radius of 2 meters via air (airborne). Based on data received from Ikatan Dokter Indonesia (IDI), for every 100 people passed away due too COVID-19, 6-7 health personel also passed away with the same reason. Hence, it is important to have an autonomous intravenous liquid exchanger to reduce the chance of infected. With this device, medical personels can operate the arm robot from a control room to execute the operation of intravenous liquid exchange, temperature measurement, and blood pressure measurement. ......COVID-19 had caused a global crisis in many aspects of many people life. This virus has shaken the infrastructure readiness on facing an emergency situation global health in the world. The most dangerous part of this virus is the way it spread. Patients with this disease can infect people within radius of 2 meters via air (airborne). Based on data received from Ikatan Dokter Indonesia (IDI), for every 100 people passed away due too COVID-19, 6-7 health personel also passed away with the same reason. Hence, it is important to have an autonomous intravenous liquid exchanger to reduce the chance of infected. With this device, medical personels can operate the arm robot from a control room to execute the operation of intravenous liquid exchange, temperature measurement, and blood pressure measurement.

Abstrak :
ABSTRAK
Sistem bilateral teleoperasi memungkinkan antara manipulator master dan slave saling mengirimkan feedback agar pengguna dapat merasakan sensasi pada manipulator slave. Teknik bilateral teleoperation banyak dimanfaatkan untuk manipulasi mikro. Dengan menggunakan teknik scaling, operator dapat memanfaatkan sistem bilateral teleoperasi untuk melakukan pekerjaan dimana manipulator slave difungsikan untuk memanipulasi objek-objek yang berat. Pada skripsi ini akan diterapkan bilateral teleoperation dengan teknik scaling, menggunakan 2 manipulator dengan 2 sendi dengan motor serial servo Dynamixel AX-12 dan mikrokontroler AVR sebagai pengontrolnya. Dalam sistem scaling bilateral yang dirancang juga dikembangkan PI controller untuk meningkatkan performa sistem. Ketika diaplikasikan teknik scaling pada manipulator slave dengan skala 0,5 kali, hasil yang didapat bahwa rata-rata perbedaan posisi antara manipulator master dan slave sebesar 0,384 derajat dengan error terbesar yang terdeteksi sebesar 5,87 derajat ketika digerakkan secara normal. Dan pada kondisi manipulator slave tersangkut objek, perbedaan posisi terbesar antara manipulator master dan slave sebesar 7,03 derajat. Untuk skala 1 kali, error rata-rata sebesar 0,155 derajat dan ketika disimulasikan manipulator slave tersangkut objek error terbesar sebesar 14,07 derajat.

---

ABSTRACT
Bilateral system allow each manipulator master and manipulator slave send it feedback to let user feels the sensation of the slave manipulation. Bilateral Teleoperation technique is widely use for micro manipulation. By using the scaling technique, the operator can utilize the system to manipulate heavy object. In this undergraduate thesis, scaling bilateral teleoperation will be applied, using 2 joint with 2 manipulator with motor serial servo Dynamixel AX-12 and AVR microcontroller. PI Controller is also developed to increase system performance. While the technique was applied to slave manipulator with 0,5 scale, the result show the error average between manipulator master and manipulator slave is 0,384 degree, with the biggest error detection when the manipulator is move freely And when manipulator slave is lodged by object, the biggest error is 7,03 degrees. With 1 scale applied to manipulator, average error is about 0,155 degree, and when the slave manipulator is lodged by object, the biggest error is 14,07 degree.

Abstrak :
ABSTRAK
Sistem teleoperasi bilateral adalah sistem yang dapat melakukan suatu pekerjaan pada jarak jauh dan memungkinkan pengguna merasakan sensasi seakan-akan pengguna tersebut berada pada area yang jauh. Teleoperasi bilateral memungkinkan operator dapat secara langsung mengendalikan sebuah manipulator pada jarak tertentu. Untuk menunjang sistem teleoperasi bilateral maka diperlukan aktuator yang memiliki parameter-parameter yang dapat divariasikan. Dynamixel AX-12+ merupakan serial servo yang memiliki fitur-fitur yang dapat mendukung sistem teleoperasi bilateral seperti pembacaan posisi, pembacaan load, penyesuaian sudut distribusi torsi dan penentuan batas torsi maksimal. Parameter yang paling utama pada dynamixel AX-12+ yang akan diatur nilainya adalah sudut distribusi torsi. Parameter ini berguna untuk memvariasikan taraf keringanan pengguna dalam menggerakkan manipulator. Apabila sudut torsi diatur menjadi landai maka operator dapat dengan mudah menggerakkan manipulator. Sebaliknya, apabila sudut torsi diatur menjadi curam maka operator akan merasa berat dalam menggerakkan manipulator. Pengaturan sudut distribusi torsi ini harus dilakukan secara cermat karena apabila terjadi kesalahan maka dapat merusak gir pada aktuator. Selain itu, kesalahan pengaturan dapat berakibat sistem tidak bekerja secara baik. Perbedaan sistem yang memiliki algoritma penyesuaian torsi dengan sistem yang tidak memiliki algoritma penyesuaian torsi adalah taraf keringanan yang dihasilkan dengan tidak mengesampingkan efek haptic yang ada. Apabila sistem tidak menggunakan algoritma penyesuaian torsi secara otomatis maka manipulator dapat tetap dengan ringan digerakkan akan tetapi efek haptic yang dihasilkan kecil. Berbeda dengan sistem yang menggunakan algoritma penyesuaian torsi yang dapat menimbulkan efek haptic yang baik dengan manipulator yang tetap ringan saat digerakkan. Efek haptic ini juga dapat terlihat dari perbedaan posisi antar manipulator pada saat salah satu manipulator menyentuh benda. Perbedaan antar manipulator maksimal pada penelitian ini mencapai 6.15⁰.

---

Abstract
Bilateral teleoperation system is a system that able to do any work in the remote area and allow user to experience the sensation as if the user is located in that area. This system allow user to control the manipulator directly at a certain distance. To support bilateral teleoperation system, it would require an actuator, which has parameters that can be manually modified. Dynamixel AX-12+ is a serial servo motor which has features that can support bilateral teleoperation system with their parameters such as position reading, load reading, torque angle and torque limit adjustment. The important parameter in dynamixel AX-12+ is to set the value of the torque angle distribution. This parameter is useful to varying the level of user convenience while moving the manipulator. If the torque angle value is set to become more sloping, the user can easily move the manipulator. Conversely, if the torque angle is set to become steeper, the user will feel heavy to move the manipulator. This torque angle arrangement must be done carefully because if there is a mistake in the arrangements, it can damage the internal gear of actuator. In addition, arrangements error can make the whole system troubled. The difference between the systems with torque adjustment algorithms and systems that do not have a torque adjustment algorithm are the level of user convenience and the sense of haptic effects. If the system does not use the torque adjustment algorithm, then the manipulator can still drive easily but there is no haptic effect. In contrast to the system that use torque adjustment algorithm, the manipulator can still drive easily with the sense of haptic effect. This haptic effect is also seen from the difference between manipulator?s positions when slave manipulator touches one object. The maximum difference between manipulator in this research reached 6.15⁰.