Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
ABSTRAK
Sistem bilateral teleoperation 4 kanal dengan beda referensi gerak antara manipulator robot master dan manipulator robot slave membutuhkan sebuah metode transformasi untuk mengubah masing-masing referensi gerak kedua robot agar sesuai dengan tipe pengendali yang digunakan pada kedua robot. Robot master mempunyai referensi gerak berupa posisi koordinat ruang kartesian dari ujung lengan manipulatornya sedangkan robot slave mempunyai referensi gerak berupa kecepatan sudut untuk aktuator-aktuator pada manipulatornya. Pengendali pada robot master menggunakan task space control sedangkan pengendali pada robot slave menggunakan joint velocity space control. Untuk menciptakan sistem bilateral teleoperation 4 kanal diperlukan sebuah metode untuk mentransformasikan torsi dari masing – masing aktuator robot. Transformasi torsi diaplikasikan sebagai fungsi dari perpindahan ujung lengan manipulator untuk robot master dan sebagai fungsi dari perubahan sudut sendi pertama manipulator untuk robot slave. Pada skripsi ini metode transformasi referensi gerak yang dirancang menghasilkan perbedaan nilai terbesar antara referensi robot master dan referensi umpan balik robot slave sebesar 1,147 milimeter untuk gerak robot maju dan 0,859 milimeter untuk gerak robot mundur.

---

ABSTRACT
A 4 channels bilateral teleoperation system with different input references for both master motion and slave motion need a method for transforming their input references. This transformation is needed in order to make these references suitable with controllers that is used by both robots. A position in Cartesian space that represent a position of their end effectors is used as a motion reference for master robot while angular velocity is used as motion reference for slave robot. These different input references will lead to the difference of controller types that are used by both robots. Master robot uses task space control while slave robot uses joint velocity space control. To make a 4 channels bilateral teleoperation system, a method for transforming torque from robot’s actuators is needed. Torque transformation is applied as a function of end effector displacement for master manipulators and is applied as a function of angular displacement of manipulator’s first link for slave manipulators. In this undergraduate thesis, a transformation method that is designed could produce a maximum of difference value among peer manipulators of both robots at about 1.147 millimeters for forward motion and about 0.859 millimeters for backward motion.

Abstrak :
Pergerakan robot dalam pertunjukan atau pameran robot seringkali terlihat tidak alami karena robot harus dikendalikan dengan tombol dari perangkat tertentu, misalkan joystick dan papan tombol. Dalam penelitian ini akan dibahas perancangan pergerakan robot berdasarkan pergerakan tangan manusia menggunakan sensor Myo Armband. Pergerakan robot yang disesuaikan dengan pergerakan tangan akan membuat kesan robot digerakkan secara alami. Penelitian ini menggunakan nilai IMU yang mewakili posisi tangan dan nilai EMG yang selanjutnya dikonversikan ke postur tangan untuk menggerakkan robot. Pengolah data yang digunakan adalah Arduino Mega yang tehubung dengan Myo Armband dengan koneksi Bluetooth dan terhubung ke robot dengan menggunakan modul 32-channel servo controller. Hal ini menjadi suatu kelebihan dalam rancang bangun karena tidak dibutuhkan perantara berupa PC atau smartphone untuk pengambilan data. Dari rancang bangun yang sudah dibuat, didapat hasil bahwa robot dapat bergerak sesuai dengan perintah hasil olahan data pergerakan tangan. Robot dapat digerakkan ke posisi dasar (atas, bawah, tengah, kiri, kanan) dan dikombinasikan dengan postur tangan untuk menggerakkan penggenggam ke posisi mengunci dan melepas benda. Melalui kombinasi ini juga robot digerakkan melalui pergerakan pada sumbu kartesian (task-space) dan pergerakan sudut masing-masing servo (joint-space).

---

The movement of robots in a robot show or exhibition often looks unnatural because the robot must be controlled with buttons from certain devices, for example joysticks and keyboards. In this study we will discuss the design of robot movements based on human hand movements using the Myo Armband sensor. The movement of the robot that is adjusted to the movement of the hand will make the impression of the robot being moved naturally. This study uses the IMU value that represents the hand position and the EMG value which is then converted to the hand posture to move the robot. The data processor used is Arduino Mega which connects with Myo Armband with a Bluetooth connection and is connected to a robot using a 32-channel servo controller module. This becomes an advantage in the design of the build because it is not needed an intermediary in the form of a PC or smartphone for data retrieval. From the design that has been made, the results obtained that the robot can move in accordance with the command processed by hand movement data. Robots can be moved to the basic position (up, down, center, left, right) and combined with hand postures to move the gripper to the position of locking and releasing objects. Through this combination, robots are also moved through movement on the cartesian axis (task space) and the angular movement of each servo (joint space).