Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
Navigasi merupakan hal yang sangat penting dalam setiap pelayaran kapal laut, yaitu untuk mengetahui posisi kapal dalam koordinat geografis. Pengendalian pada sistem kemudi kapal laut dimaksudkan untuk melepaskan diri dan ketergantungan kemudi kapal terhadap seorang nakhoda dan kapal laut dapat tiba di tempat tujuan dengan kesalahan posisi yang tidak terlalu besar. Pada skripsi ini akan dibahas perbandingan dua pengendali yang akan digunakan untuk mengendalikan kemudi kapal laut, yaitu pengendali logika fuzzy dan pengendali ANFIS (Adaptive-Network-Based Fuzzy Inference System). Pengendali logika fuzzy menggunakan metoda basis aturan berdasarkan pengalaman seorang pakar (dalam hal ini nakhoda) untuk mengendalikan kemudi kapal yang diambil dari acuan[2] , sementara pengendali ANFIS merupakan pengendali neuro fuzzy yang rnenggunakan proses learning dari basis data untuk menghasilkan basis aturannya. Kedua jenis pengendali ini akan menghasilkan kinerja yang berbeda.

Abstrak :
Dalam togas skripsi ini akan dibahas mengenai aplikasi pengendali berbasis pengetahuan, pada pengendalian kemudi kapal laut dari posisi awal menuju sembarang titik tujuan dengan sudut heading awal kapal yang berbeda-beda. Dimana pengendali berbasis pengetahuan yang digunakan adalah Pengendali Logika Fuzzy (Fuzzy Logic Controller). Penerapan pengendali tersebut dilakuan dengan menggunakan perangkat lunak Matlab 5.3. Basis pengetahuan FLC (Fuzzy Logic Controller) yang dirancang berdasarkan atas pengetahuan nahkoda kapal dalam mengendalikan daun kemudi (rudder) kapal laut secara manual. Komponen-komponen yang dipergunakan dalam membentuk pengendalian tersebut dikelompokan menjadi 2 bagian yakni input (masukan) yang terdiri dari posisi kapal pada koordinat x, posisi kapal pada koordinat y dan sudut heading kapal serta output (keluaran) yang berupa sinyal kendali yang akan menggerakan rudder kapal. Dengan memetakan setiap kombinasi dari ketompok input maka basis pengetahuan yang diperoleh terdiri dari dua rates dua puluh lima aturan.