Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
Tesis ini membahas perancangan program simulasi sistem pengendalian dengan telmik pengendali PID, self tuning dan fuzzy, perangkat simulasi ini dapat mengirim dan menerima sinyal 1-5 Volt DC dari peralatan luar atau antar program simulasi dalam dua komputer yang berbeda dengan rnenggunakan antannuka ADC-DAC. Penurunan algoritma untuk ketiga teknik pengendalian dibahas dan kemudian diimplementasikan dengan hahasa pemprograman beroriemasi objek dan berbasis graphical user inlerface (GUI). Pada perangkat simulasi terdapat empat jenis proses sebagai visualisasi proses yang disimulasikan, yaitu proses temperatur, flow, tekanan dan level. Untuk mernasukkan parameter kendali disediakan fasilitas-fasilitas berbasis window. Pada pengendali PID terdapat fasilitas PID Parameter dengan nilai masukan parameter Proportional Band (PB), Time Integrator (Ti) dan Nme Derrivaiive (Td) dengan tiga Struktur yaitu paralel, seri dan campuran. Pada pengendali Self Tuning terdapat fasilitas Desired Pole sebagai masukan untuk aka: persamaan kutub yang akan dicapai dan Initialize untuk memasukkan model sistem dengan orde model maksimum sepuluh. Pada pengendali Fuzzy tersedia fasilitas Editor fuzzy untuk memasukkan basis pengetahuan yang terdiri dari dua input dan satu output dengan maksimum lima variabel linguistik dan maksimum 25 aturan. Untuk parameter proses terdapat fasilitas System Cofgigure dengan persamaan matematis berbentuk state variabel dengan sistem satu masukan satu keluaran maksimum berorde sepuluh, dengan tambahan Pasilitas non-linier bempa salurasi dan dead zone, Serta fasilitas waktu tunda. Selain itu pada perangkat ini terdapat recorder berbentuk graiis dan numerik. Melalui validasi dan uji coba didapat bahwa program simulasi bekelja dcngan baik dengan kesalahan yang cukup kecil dibandingkan dengan program Matlab 5.0 produksi Mathwork.

---

This thesis discuss the design of a simulation program for control system with PID, self-tuning dan lirzzy control techniques. The program is designed to have the capability to send and receive l-5 Volt DC signal from other devices or simulation programs on two different computer using ADC~DAC interface. Control Algorithms will be implemented using object oriented programming language and graphical user interface (GUI). The simulation program provides four kind of process to be visualized, i.e. temperature process, flow process, pressure process and level process. The program also provides several facilities to entered the control parameter. For PID controller, there are facilities to enter the three conditional PID parameter, i.e. Proportional Band, Time Integration and Time derivative with three different structure of PII), i.e. parallel, series and mixed. On self-tuning controller, there are facilities for desired pole enter and initialize to estimated system model with maximum order system of ten. On Fuzzy logic controller, there are facilities for to build the knowledge bases and niles. The knowledge bases have two input variable and one input variable with maximum of five linguistic variable and maximum of twenty tive rules. The system configure facilities is provided to entered the system parameters in the state variable model with maximum order of ten. There are also other facilities, such as nonlinear facilities, time delay facilities, and graphical and numeric recording facilities. Through validation and testing, the simulation program has resulted good performance with small error in comparation with Matlab 5.0 of MathWork.

Abstrak :
Untuk meningkatkan kinerja pengendali PI, maka pengendali PI dibuat adaptif dengan menambahkan pengendali fuzzy. Pengendali fuzzy akan menghitung nilai ΔKp dan ΔKi, sehingga nilai Kp dan Ki di pengendali PI akan terus diperbaharui seiring dengan masukan error di pengendali fuzzy maupun PI. Dengan potensi tersebut, pengendali ini akan diterapkan pada salah satu sistem multivariabel yang ada di proses industri kimia, yaitu kolom distilasi. Model kolom distilasi yang digunakan dalam simulasi ini adalah model kolom distilasi linier 2 × 2 McAvoy dan Weischedel seperti yang ditunjukkan dalam Marlin. Simulasi akan dilakukan dengan piranti MATLAB/Simulink dengan bahasa pemrograman C (C MEX S-function). Parameter kinerja pengendali yang digunakan adalah overshoot, settling time, dan IAE (integral absolute error). Berdasarkan hasil pengujian perubahan set point dan gangguan, pengendali fuzzy-PI berhasil meningkatkan kinerja pengendali yang berupa penurunan nilai IAE. Hal ini disebabkan karena Kp dan Ki yang berubah sesuai kondisi sistem, walaupun perubahan yang terlihat tidak signifikan karena penyetelan parameter Kp dan Ki awal yang sudah agresif.

---

To improve the PI controller performance, the PI controller is made to be adaptive by adding a fuzzy controller. The fuzzy controller will calculate the values of ΔKp and ΔKi, so that the values of Kp and Ki in the PI controller will always be updated based on the error input in both PI and fuzzy controller. With these potentials, this controller will be implemented in one of the multivariable systems in chemical processes, which is distillation column. The distillation column model used in this simulation is linear distillation column 2 × 2 by McAvoy and Weischedel as mentioned in Marlin. The simulation will be done with the MATLAB/Simulink software and the program routines are made with C (C MEX S-function). Verification of the control performance improvement will be reviewed from three parameters, which are overshoot, settling time, and IAE (integral absolute error). Based on the set point and disturbance change test, the fuzzy-PI controller succeeded in improving the control performance, which can be seen by the lower values of IAE. This is due to the change in the values of Kp and Ki based on the systems condition, even though the change did not seem to be significant because of the initial values of Kp and Ki used is already aggressive enough.

Abstrak :
ABSTRAK
Salah satu tujuan penggunaan autopilot pada kapal laut adalah untuk mempermudah awak kapal dalam usaha mengendalikan arah gerak kapal agar tetap berada pada suatu lintasan lurus yang diinginkan. Disamping itu juga seyogianya autopilot dapat pula digunakan untuk mengatur kapal agar mengikuti perpindahan arah gerak dan suatu arah ke arah yang lain.

Dalam Tugas Akhir ini, dibahas dinamika gerak kapal untuk empat kapal yang berbeda, dua kapal barang dengan ukuran utama yang berbeda, satu kapal tanker dan satu kapal curah. Berdasarkan informasi tentang dinamika kapal-kapal tersebut dibuat model diskrit sebagai model acuan untuk penerapan kendali adaptif variansi minimum.

Untuk keperluan pengendalian agar kapal dapat mencapai arah yang tetap (course keeping) digunakan regulator variansi minimum. Sedang untuk mengendalikan kapal agar dapat mengikuti perpindahan arah gerak dari suatu arah ke arah yang lain (course tracking) digunakan kendali variansi minimum. Kendali/regulator tersebut diuji dan dianalisis dengan menggunakan simulasi perangkat lunak yang ditulis dalam bahasa BASIC.

Hasil Simulasi menunjukkan bahwa kendali/regulator variansi minimum dengan segala keterbatasannya, mampu mengendalikan arah gerak kapal baik untuk course keeping maupun untuk course tracking.