Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
Dewasa ini quadrotor mulai diaplikasikan secara luas dalam berbagai bidang. Untuk melakukan suatu tugas yang kompleks, terkadang quadrotor tidak dapat menyelesaikannya sendirian. Oleh karena itu, suatu sistem multi quadrotor digunakan dimana terdapat beberapa quadrotor yang berkoordinasi satu sama lain dalam menyelesaikan suatu misi. Pada penelitian ini, dua buah quadrotor digunakan dengan formasi leader-follower untuk melakukan penjejakan trayektori. Kedua quadrotor tersebut saling berkomunikasi melalui jaringan WiFi yang telah dikonfigurasikan sebelumnya sehingga pertukaran data dapat terjadi selama percobaan berlangsung. Dalam eksperimen ini, robot leader akan bergerak mengikuti beberapa trayektori (garis lurus, dan persegi) sementara robot follower akan mengikuti pergerakan robot leader sambil menjaga jarak antar kedua robot. Jarak antar robot yang diinginkan adalah 3 meter secara posisi sumbu X, dengan posisi sumbu Y, Z yang sama. Sinyal kecepatan yang diterima dari robot leader akan dilakukan sedikit penyesuaian sebelum menjadi sinyal kecepatan bagi robot follower. Keseluruhan misi berjalan secara otomatis menggunakan program ROS yang tertanam pada sebuah mini-pc. Mini-pc tersebut kemudian dihubungkan dengan flight controller Pixhawk melalui protokol MAVLINK yang disediakan oleh package MAVROS. Lalu, pengendali inner loop akan dilakukan oleh Pixhawk sementara pengendali outer loop akan dijalankan pada mini-pc. Terdapat dua sistem kendali yang digunakan dalam proses penjejakan trayektori, yaitu pengendali posisi dan pengendali orientasi. Kedua pengendali tersebut menggunakan pengendali PID dengan parameter pengendali posisi Kp = 1, Ki = 2, Kd = 0.01, dan parameter pengendali orientasi Kp = 0.007. Keseluruhan sistem yang telah dirancang akan diuji melalui eksperimen langsung. Hasil pengujian menunjukkan bahwa sistem multi quadrotor dengan formasi leader-follower dapat berjalan dengan baik, dimana trayektori dapat diikuti oleh kedua quadrotor dengan bentuk formasi yang tetap terjaga.

---

Nowadays the quadrotor has begun to be widely applied in various fields. To do a complex task, sometimes quadrotor cannot do it by itself. Therefore, a multi quadrotor system was used where there were several quadrotors coordinating each other in completing a mission. In this study, two quadrotors were used with leader-follower formation to conduct a trajectory tracking. Both quadrotors communicate each other via a previously configured WiFi network so that data exchange can occur during the experiment. In this experiment, robot leader will move to follow several trajectories (straight lines and squares) while robot follower will follow the movement of robot leader while maintaining the distance between the two robots. The desired distance between two robots is 3 meters in the X axis position, with the same Y, Z axis position. The speed signal received from the robot leader will be made a little adjustment before becoming a speed signal for the robot follower. The entire mission runs automatically using a ROS program embedded on a mini-pc. The mini-pc was then connected to the Pixhawk flight controller via MAVLINK protocol provided by the MAVROS package. Then, the inner loop controller will be carried out by Pixhawk while the outer loop controller will be run on a mini-pc. There are two control systems used in the trajectory tracking process, namely position controller and orientation controller. The two controllers used PID controllers with position controller parameter Kp = 1, Ki = 2, Kd = 0.01, and orientation controller parameter Kp = 0.007. The entire system that has been designed will be tested through direct experiments. The test results showed that multi quadrotor systems with leader-follower formation functioned well, where trajectories can be followed by both quadrotor with a formation that is maintained.

Abstrak :
Masalah transmisi data merupakan kendala dalam Aplikasi Sistem penjejakan posisi menggunakan GPS. Transmisi data dengan menggunakan layanan SMS (Short Messaging Service) hanya mampu menampung data sebanyak 160 karakter dalam satu kali pengiriman data, ditambah lagi layanan SMS menggunakan system packet switching sehingga tidak real time online. Sebagai alternatif dalam transmisi data, jaringan GSM menawarkan layanan CSD. Layanan ini memiliki fitur - fitur seperti transmisi data real time, kecepatan transmisi data yang cukup tinggi (9.6 kbps), kualitas layanan yang baik, dan biaya yang relatif murah, sedangkan alasan utama penggunaan jaringan GSM untuk layanan CSD (Circuit Switched Data) adalah jaringan GSM (Global System for Mobile communication) memiliki cakupan area yang luas dan mobilitas yang lebih baik. Berkaitan dengan hal tersebut, maka aplikasi sistem penjejakan posisi menggunakan layanan CSD sebagai transmisi data. Aplikasi sistem penjejakan posisi dibagi menjadi dua bagian yaitu bagian objek dan bagian navigasi. Bagian objek bertugas mengirimkan data - data GPS berupa lintang, bujur, kecepatan, dan arah melalui layanan CSD. Bagian navigasi yang berbasis Visual Basic bertugas untuk membuat sistem pemetaan data GPS yang diterima melalui CSD pada peta digital mapinfo. Diharapkan dengan system pemetaan yang telah dibuat dapat memudahkan pengguna untuk mengamati posisi objek.

---

Data transmission has became a problem to the application of tracking system using GPS. By using SMS (Short Messaging Service), data that transmit through the network only available for supproting 160 character in certain delivery, in addition SMS service is using packet switching system, in which the data is not transmited real-time online. GSM network offers CSD (Circuit Switched Data) service as an alternative for data transmission. This service have a lot of features such as, real-time transmission data, full speed of data transmission (9,6 kbps), Better quality of service, and inexpensive charge. The main reason of using GSM network as an CSD service is GSM network has broadband wide access and better mobility. Based on the following idea the application of tracking system is using CSD service as data transmission. The application of tracking system is divided in to two parts, object and navigation. Object part undertake in sending GPS data such as longitude, latitude, velocity and transversal through CSD service. Navigation which based on Visual Basic undertake to develop GPS data mapping system that received through CSD service in to Mapinfo digital map. Expected with the mapping system which have been made able to facilitate user in observing the object position.

Abstrak :
Pencurian kendaraan sudah banyak terjadi terutama pada kendaraan beroda dua. Beberapa cara dilakukan untuk mencegah pencurian kendaraan tersebut salah satunya adalah dengan menggunakan alat penjejak yang dikenal sebagai GPS tracker. Pada skripsi ini dibuat sebuah sistem penjejak dan keamanan kendaraan bermotor yang dapat menampilkan lokasi kendaraan, mengendalikan mesin, klakson, dan mengaktifkan sistem alarm ketika kendaraan dihidupkan oleh orang yang tidak dikehendaki. Sistem ini memanfaatkan GPS dan SMS dalam operasinya. Dalam sistem ini, digunakan ATmega162 sebagai pusat pemrosesan dan modem Wavecom M1306B untuk komunikasi via SMS. Dari pengujian waktu respon yang dilakukan dengan mengambil data posisi, didapatkan waktu respon rata-rata 13,22 detik, mulai dari SMS dikirim hingga SMS balasan diterima. ......Vehicle theft have occured many times especially on two-wheeled vehicles. Some efforts has been made in order to prevent that vehicle theft, one of them is by installing a tracker system or known as GPS tracker. In this final project, a tracker and security system has been created which is able to display vehicle position, control engine, horn, and activate its alarm system when the vehicle is switched on by someone who is not desired. This system utilizes GPS and SMS in its operation. In this system, Atmega162 is used as the central processing unit and Wavecom M1306B modem is used as communication unit through SMS. From the testing of response time that performed by taking the position data, this system gives an average of response time in 13,22 seconds, started from sending SMS until replied SMS is received.