Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
Indonesian Journal of Dentistry 2006; Edisi Khusus KPPIKG XIV: 102-106 Pendulum appliance is one of intra oral appliances to distalize molars for correction of class II molar relationship or space gaining in the maxillary arch. Its major advantages are no need to depend on patient compliance, ease of fabrication, and better patient acceptance. In this case, 22 years old female patients with class ll division 2 malloclussion were treated with pendulum appliance for unilateral distalation of the maxillary molar teeth. Pendulum can distalize second molar until 4 mm in 4 months and continues to distalize first molar in 3 month. Nevertheless, relaps 2mm happens during anterior retraction. This case has shown that pendulum is an effective and reliable appliance for distalizing maxillary molars. However, molar distalization is at the expense of moderate anchorage loss during anteior retraction, which could possibly be reduced if the anchor unit is adequately reinforced.

Abstrak :
Penelitian ini berfokus pada pengendalian sistem yang nonlinear berupa Rotary Inverted Pendulum (RIP) dengan menggunakan salah satu algoritma Reinforcement learning (RL) yaitu algoritma Deep Deterministic Policy Gradient (DDPG) yang disimulasikan pada simulink MATLAB. Algoritma DDPG merupakan algoritma lanjutan dari algoritma Deep Q-Network (DQN) yang dapat diaplikasikan pada sistem yang kontinu. RIP merupakan sistem nonlinier yang populer pada sistem kendali yang bersifat mekanis sehingga permasalahan RIP banyak dikerjakan oleh peneliti dalam bidang sistem kendali dengan berbagai metode pengendalian. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengetahui hasil pengendalian dengan algoritma DDPG dan kemudian membandingkannya dengan metode pengendalian lain yang telah dikerjakan oleh peneliti lainnya. Pengendalian yang dilakukan pada penelitian ini yaitu keseimbangan pendulum ketika posisinya berdiri tegak. ......This research focuses on controlling a nonlinear system Rotary Inverted Pendulum (RIP) using one of the Reinforcement Learning (RL) algorithms Deep Deterministic Policy Gradient (DDPG) algorithm which is simulated on simulink MATLAB. DDPG algorithm is an advanced algorithm from the Deep Q-Network (DQN) algorithm which can be applied to continuous systems. RIP is a nonlinear system that is popular in mechanical control systems so that many RIP problems are worked on by researchers in the field of control systems with various control methods. The purpose of this study is to determine the results of control with the DDPG algorithm and then compare it with other control methods that have been used by other researchers. The control carried out in this study is the balance of the pendulum when the posture is standing upright.

Abstrak :
Tingginya biaya logistik di Indonesia disebabkan sistem logistik laut yang belum efisien. Tingginya biaya disebabkan karena penggunaan kapal skala kecil, waktu tunggu kapal lama, dan perbedaan rate pengiriman setiap daerah. Perubahan rute pelayaran utama domestik menjadi salah satu opsi dalam upaya penurunan shipping cost Indonesia. Penelitian ini menggunakan simulasi berbasis diskrit dengan pendekatan multi-level simulation untuk menganalisis rute pelayaran domestik Indonesia. Penelitian ini memodelkan rute pelayaran dalam skala nasional dan pergerakan peti kemas dalam skala pelabuhan. Indikator yang dikeluarkan dalam penelitian ini adalah shipping cost yang dihasilkan oleh perubahan rute pelayaran dan trade-off yang terjadi terhdap waktu pengiriman. Hasil simulasi memperlihatkan bahwa pendulum nusantara dapat mengurangi biaya logistik secara signifikan namun waktu tempuh pengiriman menjadi lebih tinggi. Penelitian ini diharapkan dapat membantu pengambilan kebijkan terkait rute pelayaran domestik. Hasil penelitian juga dapat didiskusikan lebih lanjut dalam paper agar dapat dijadikan rujukan untuk penelitian selanjutnya. ......Indonesia's high logistics cost is caused by the inefficient of its sea logistics. The three major factors are the using of small vessel capacity, long berthing time in ports, and the unbalanced distribution rate in each region in Indonesia. Shipping route selection becomes the alternative solution to reduce Indonesia shipping cost. This paper proposes discrete-event simulation model with multi-level simulation approach to analyze Indonesia domestic shipping route. The model in this paper consist of two levels, micro and macro level. Micro level model present the container terminal activities. The shipping route selection is modeled in macro level. the indicator from the model are shipping cost and shipping time from each route. From the simulation result, we see that pendulum nusantara could reduce the shipping cost significantly, however it increase the sipping time a lot. We hope this paper could help the policy maker to improve Indonesia shipping route to reduce cost. The model in this paper is available for another improvement for future research map likes increasing the detail on micro level model, increase the ports on macro level model, or use another shipping route for another consideration.

Abstrak :
Penelitian ini bertujuan untuk merancang sebuah sistem control dari sebuah robot inverted pendulum menggunakan Model Predictive Control. Dalam penelitian akan digunakan sensor sudut dan posisi sebagai data masukkan untuk komputasi nilai keluaran yang optimal yang perlu diberikan kepada servo dan motor. Komputasi akan dilakukan di komputer yang dihubungkan dengan robot menggunakan protokol komunikasi UART. Program pada komputer juga akan menampilkan kondisi robot. Model Dinamika yang digunakan akan disimulasikan terlebih dahulu sebelum digunakan. Robot dapat mengirimkan data dari sensor dan menjalankan keluaran optimal yang sudah dikomputasi. ......This research is aimed to design a control system from inverted pendulum robot using Model Predictive Control. This research will be using angular and position sensor as input for computing the optimal output for the motor and servo. The computation will be done by a computer that is connected with the robot using UART Communication Protocol. The program that is runned by the computer will also display the robot condition. Dynamics model that will be used will be simulated first before real application. The inverted pendulum robot is able to send data from sensor to the computer and run the optimal output that has been computed.

Abstrak :
Pengendali PID merupakan salah satu pengendali yang umum digunakan, karena memiliki struktur pengendali yang sederhana, performa yang baik dan mudah untuk diimplementasikan. Namun, performa pengendali PID dapat ditingkatkan lagi dengan menggunakan kalkulus orde fraksi untuk pengendali bagian Integral dan Derivative dalam PID, sehingga dikenal dengan nama fractional order PID (FOPID). Penggunaan kalkulus orde fraksi ini menyebabkan terjadinya suatu permasalahan karena pengendali FOPID memiliki parameter yang lebih banyak dibandingkan pengendali PID. Bertambahnya parameter tersebutlah yang membuat penentuan parameter pengendali FOPID menjadi lebih sulit. Maka dari itu, pada penelitian ini akan dibahas mengenai metode tuning FOPID dengan pendekatan FOPI dan FOPD, hasil pengendalian motor DC dan pendulum terbalik menggunakan pengendali FOPID yang telah di-tuning, dan perbandingan hasil pengendalian menggunakan pengendali FOPID dan PID. Dalam penelitian ini, pengendali FOPID dapat diperoleh menggunakan metode tuning yang diajukan, tetapi metode tersebut memiliki beberapa batasan, yaitu sistem yang akan dikendalikan harus stabil/ distabilkan terlebih dahulu dan spesifikasi gain crossover frequency (ωgc) minimum sebesar 10 rad/s. Hasil pengendalian motor DC dan pendulum terbalik yang didapatkan sudah sesuai dengan spesifikasi pengendali FOPID ketika tuning, serta perbandingan pengendali FOPID dengan PID menunjukkan bahwa pengendali FOPID memiliki performa yang lebih baik......PID Controller is one of the most used type of controller, because of its simple structure, good performance and easy to implement. However, PID controller performance’s can be improved with the use of fractional order Calculus for the Integral and Derivative’s part of PID, so that the name is known as fractional order PID (FOPID). Using fractional order calculus causes a new problem, because of FOPID controller has more parameters to tune than PID controller, the tuning of FOPID controller becomes harder. Because of that, this study will discuss about a tuning method of FOPID controller with FOPI and FOPD approaches, the simulation results of said tuning methods on DC motor and inverted pendulum system, also comparing the results from FOPID controller with PID controller. In this study, FOPID controller can be obtained using the proposed tuning method, although there are some limitation from this tuning method, namely the system to be controlled must be a stable system or must be stabilized first and the minimum gain crossover frequency (ωgc) specification is 10 rad/s. The results of controlling DC motor and inverted pendulum are in accordance with the FOPID controller specification when tuned and the comparison between FOPID controller and PID controller shows that FOPID controller has a better performance than PID controller.

Abstrak :
Tingginya biaya logistik di Indonesia disebabkan salahsatunya oleh ketimpangan perdagangan antara wilayah barat dan timur di Indonesia. Hal ini mengakibatkan perbedaan kesejahteraan antara kedua wilayah tersebut. Perencanaan pendulum nusantara sebagai salahsatu solusi pemerataan biaya logistik disebut menjadi pilihan tepat bagi pemerintah untuk menyejahterakan Indonesia. Penelitian ini mengoptimasi dua alternatif model perencanaan pendulum nusantara dengan memutuskan ketiga tingkat strategis, taktis, dan operasional dengan kombinasi rute yang berbeda-beda. Hasil optimasi memperlihatkan bahwa alternatif kedua dengan kombinasi empat pelabuhan menjadi yang paling produktif dalam hal keuntungan jika dibandingkan dengan penelitian sebelumnya. Penelitian ini diharapkan dapat membantu pengambilan kebijakan terkait rute pelayaran domestik ...... The high cost of logistics in Indonesia were caused by imbalances between trades on Western region and Eastern region in Indonesia. This has resulted in differences between the well-being of the region. Planning pendulum nusantara as a logistics cost equalization solution referred to be the right choice for the government to increases welfare of Indonesian people. This research is optimizing the planning models of two alternatives pendulum nusantara and decided the third level of strategic, tactical, and operational decision with a combination of some routes. Optimization results show that the second alternative with a combination of four ports became the most productive in terms of profit if compared to previous studies. This research is expected to help the retrieval of related policy cruise routes Indonesia.

Abstrak :
Kondisi permukaan jalan merupakan salah satu penyebab penyumbang kecelakaan di jalan, skid resistance memiliki peran penting untuk menahan roda supaya tidak mudah tergelincir. Penelitian ini berfokus pada faktor limbah beton sebagai agregat menengah dan faktor suhu pada permukaan perkerasan jalan dengan tipe AC-WC batas tengah. Penelitian ini akan membandingkan pengaruh penggunaan limbah beton sebagai agregat menengah pada campuran AC-WC batas tengah dengan agregat alami pada campuran AC-WC batas tengah terhadap nilai skid resistance dengan perubahan suhu. Digunakan presentase limbah beton sebagai agregat menengah sebanyak 43%. Kadar aspal optimum yang digunakan untuk campuran agregat batuan sebanyak 8% dan untuk campuran limbah beton 9%. Pengujian ini digunakan alat british pendulum tester dengan variasi suhu yang digunakan pada penelitian adalah 26oC, 30oC, 35oC, 40oC, 45oC, dan 50oC. Pengujian juga digunakan 2 kondisi berbeda, yaitu kondisi standart dan kondisi immersion dalam bak perendam selama 24 jam dengan suhu 60oC. Dari hasil penelitian didapatkan bahwa nilai skid resistance campuran limbah beton lebih tinggi dibandingan dengan campuran agregat batuan, dengan nilai skid resistance yang akan semakin menurun jika suhu permukaan semakin, tingkat korelasi antara nilai skid resistance dengan suhu adalah sedang. ......The condition of the road surface is one of the causes of accidents on the road, skid resistance has an important role to keep the wheels from slipping easily. This research focuses on the recycle concrete aggregate factor as intermediate aggregate and the temperature factor on the surface of road pavement with the middle limit type AC-WC. This study will compare the effect of using recycled concrete aggregate as intermediate aggregate in the middle limit AC-WC mixture with natural aggregate in the middle limit AC-WC mixture on the value of skid resistance with temperature changes. The percentage of recycled concrete aggregate as an intermediate aggregate is used as much as 43%. The optimum asphalt content used for a mixture of rock aggregate is 8% and for a mixture of recycled concrete aggregate 9%. This test used a British pendulum tester with temperature variations used in this study were 26oC, 30oC, 35oC, 40oC, 45oC, and 50oC. The test also used 2 different conditions, namely standard conditions and immersion conditions in an immersion bath for 24 hours at a temperature of 60oC. From the results of the study, it was found that the skid resistance value of the recycled concrete aggregate mixture was higher than that of the natural aggregate mixture, with the skid resistance value decreasing as the surface temperature increased, the correlation level between the skid resistance value and the temperature was moderate.

Abstrak :
Untuk mengurangi penggunaan material alam, limbah beton digunakan sebagai pengganti agregat batu alami. Penambahan limbah plastik LDPE dalam campuran aspal juga dilakukan sebagai upaya peningkatan kualitas aspal. Penggunaan material alternatif pada campuran aspal perlu memperhatikan aspek keselamatan yakni kemampuan agregat pada lapisan aspal untuk menahan gaya gelincir permukaan jalan pada segala kondisi cuaca. Dalam penelitian ini mengkaji pengaruh penggunaan agregat limbah beton dan penambahan plastik LDPE pada campuran aspal terhadap nilai skid resistance. Penelitian diawali dengan pembuatan benda uji campuran ACWC dengan agregat RCA pada variasi kadar aspal 7%, 7.5%, 8%, 8.5%, dan 9% yang dihasilkan KAO pada 9%. Untuk menghilangkan kadar mortar pada agregat RCA dilakukan peremajaan dengan pencucian dan penggosokan. Penelitian dilanjutkan dengan mencari kadar plastik optimum yang didapatkan pada kadar plastik sebesar 5%. Pengujian skid resistance dilakukan menggunakan alat British Pendulum Tester (BPT) pada variasi suhu 26˚C, 30˚C, 35˚C, 40˚C, 45˚C, dan 50˚C. Pengujian dilakukan dengan dua jenis uji yakni skid resistance standard dan immersion. Didapatkan hasil penggunaan agregat RCA dan penambahan plastik LDPE menaikan nilai skid resistance. Nilai SN tertinggi didapat 58,5 pada suhu normal (26˚C) dan nilai terendah 51,6 pada suhu tinggi (50˚C). ......To reduce the use of natural materials, waste concrete can be used as a substitute for natural aggregates (NA). The addition of LDPE plastic waste in asphalt mixtures is also carried out to improve asphalt quality. The use of alternative materials in asphalt mixtures needs to pay attention to safety aspects, to withstand the sliding force of the road surface in all weather conditions. This study examines the effect of the use of concrete waste aggregates and the addition of LDPE plastic to the asphalt mixture on the value of skid resistance. The study began with the manufacture of a mixture of ACWC specimens with RCA aggregates at variations in asphalt content of 7%, 7.5%, 8%, 8.5%, and 9% produced by KAO at 9%. RCA aggregates have previously been rejuvenated by washing and rubbing to remove the mortar content. The research was continued by finding the optimum plastic content obtained at a plastic content of 5%. Skid resistance testing was carried out using the British Pendulum Tester (BPT) at various temperatures of 26 ˚C, 30 ˚C, 35 ˚C, 40 ˚C, 45 ˚C, and 50 ˚C. The test is carried out with two types of tests, standard skid resistance and immersion skid resistance. It was found that the use of RCA aggregate and the addition of LDPE plastic increased the value of skid resistance. The highest SN value was 58.5 at normal temperature (26˚C) and the lowest value was 51.6 at high temperature (50˚C).

Abstrak :
Pengendali fuzzy adaptif tipe tidak langsung terdiri dari pengendali fuzzy dan aturan adaptasi. Pengendali fuzzy menggunakan sistem fuzzy untuk menggantikan fungsi sistem. Sistem fuzzy yang digunakan terdiri dari basis pengetahuan yang fungsi keanggotaan dari himpunan fuzzynya adalah fungsi gaussian, mesin inferensi produk, fuzzifier singleton dan defuzzif er rata-rata tengah_ Basis pengetahuan menyimpan parameter-parameter dari sistem fuzzy yaitu pusat himpunan fuzzy dari bagian MAKA pads aturan JIKA-MAKA fuzzy. Parameter-parameter tersebut perlu disesuaikan agar pengendali dapat monjalankan tugasnya dengan baik Parameter-parameter tersebut disesuaikan dengan menggunakan aturan adaptasi yang diturunkan dengan rnenggunakan sintesis Lyapunov. Langkah-langkah clan sintesis Lyapunov adalah pembentukan persaraaan keadaan dari sistem lingkar tertutup dan penggunaan kriteriakestabilan Lyapunov untuk mencari aturan adaptasi. Pengendali tersebut akan diaplikasikan pads sistem pendulum terbalik dengan simulasi yang disusun menggunakan bahasa C. Kemudian, grafik-grafik yang diperoleh dari simulasi tersebut akan dianalisis untuk menyimpulkan karakteristik-karakteristik dari pengendali fuzzy adaptiftipe tidak langsung pada sistem pendulum terbalik.

Abstrak :
Current meter merupakan alat ukur kecepatan air yang paling sering digunakan, namun, alat tersebut membutuhkan baterai maupun listrik untuk bisa digunakan, hal tersebut akan menyulitkan penggunanya untuk melakukan pengukuran di tempat-tempat terpencil terutama yang jauh dari listrik, karena itulah penulis menyarankan alternatif berupa alat ukur kecepatan air pendulum. Untuk membuktikan bahwa alat ukur kecepatan air pendulum benar dapat mengukur kecepatan air, dilakukanlah tiga buah percobaan. Ketiga percobaan tersebut dilakukan pada apparatus Hydraulic Flume di Laboratorium Hidrolika, Hidrologi, dan Sungai FTUI. Percobaan pertama dilakukan untuk membuktikan bahwa sudut pada pendulum dapat mewakili kecepatan alirannya, dengan cara menurunkan ketinggian aliran mulai dari 12.5 cm hinga 5 cm dimana setiap ketinggian aliran dilakukan pengukuran dengan pembacaan sudut dan dengan current meter sebagai benchmark. Lalu percobaan kedua dilakukan untuk mengetahui panjang tali berapa yang paling efektif dengan memvariasikan panjang tali menjadi 43 cm, 53 cm, dan 63 cm. Percobaan terakhir dilakukan untuk mengetahui lubang tali mana yang paling efektif dengan memvariasikan lubang tali pengikat 1, 2, dan 3. ......Current meter is the most commonly used water velocity measurement tool, however, the device requires batteries and electricity to be used, it will make it difficult for users to take measurements in remote places, especially those far from electricity, thats why the authors suggest alternatives in the form of pendulum as a water measurement tools. To prove that the pendulum water velocity meter can correctly measure water velocity, three experiments were carried out. All three experiments were carried out on the Hydraulic Flume apparatus at the Hydraulics, Hydrology, and River Laboratory FTUI. The first experiment was carried out to prove that the angle in the pendulum could represent the flow velocity, by reducing the height of the flow starting from 12.5 cm to 5 cm where each height was measured by reading the angle and with the current meter as a benchmark. Then the second experiment was carried out to find out which rope length was the most effective by varying the length of the rope to 43 cm, 53 cm and 63 cm. The last experiment was carried out to find out which rope holes were most effective by varying the 1, 2 and 3 strap ties.