Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
Sistem navigasi adalah kemampuan utama yang perlu dimiliki autonomous mobile robot. Kemampuan ini memungkinkan robot untuk bergerak dalam jalur optimal untuk mencapai titik tujuan. Sistem navigasi yang dibuat dalam penelitian ini mengandalkan path-planning dan SLAM (Simultaneus Localization and Mapping) untuk menciptakan robot yang dapat bergerak secara otonom dan efisien dalam lingkungan yang sudah dikenali. Robot mengenali lingkungannya dengan memanfaatkan SLAM. SLAM memungkinkan robot untuk melakukan pemetaan lingkungan. Jenis SLAM yang digunakan dalam penelitian ini adalah cartographer SLAM. Hasil pemetaan ini disimpan dalam bentuk occupancy grid map yang merupakan representasi 2D dari lingkungan uji. A* adalah salah satu algoritma path-planning klasik yang memiliki performa sangat baik. Penelitian ini membandingkan algoritma path-planning A* dengan varian A* yaitu Theta* yang menerapkan line of sight dalam sistem pencariannya. Robot diuji dalam tiga lingkungan berbeda dan hasilnya menunjukkan bahwa Theta* lebih unggul dari A* dan mampu menghasilkan jalur yang lebih optimal. ......Navigation system is a main capability that autonomous mobile robots must possess. This ability allows robots to move along the optimal path to reach a destination point. The navigation system developed in this research relies on path-planning and SLAM (Simultaneus Localization and Mapping) to create a robot that capable to move autonomously and efficient in a known environment. The robot uses SLAM to understand its surroundings. SLAM enables the robot to map its environment. The type of SLAM used in this study is cartographer SLAM. The results of this mapping are stored in the form of an occupancy grid map, which is a 2D representation of the test environment. A* is one of the classic path-planning algorithms with excellent performance. This research compares the A* path-planning algorithm with its variant, Theta*, which implements a line of sight in its search system. The robot was tested in three different environments, and the results showed that Theta* outperformed A* and was able to produces more optimal path.

Abstrak :
Pada masa sekarang ini, meningkatnya tingkat kebutuhan manusia akan beragam produk berimbas pada dunia industri yang semakin ramai dan penuh persaingan. Dalam persaingan tersebut, efisiensi menjadi hal yang sangat penting, dan penggunaan robot menjadi salah satu solusinya. Namun, penggunaan robot pada lingkungan dengan berbagai rintangan masih cukup sulit. Untuk itu, dibutuhkan sebuah metode untuk robot dapat mencari rute serta bernavigasi dengan lancar tanpa mengakibatkan tabrakan. Artificial Potential Field merupakan salah satu metode untuk melakukan path planning tersebut. Penambahan metode Artificial Goal dan Virtual Obstacle meberikan robot kemampuan untuk menghindari atau terjebak dalam minimum lokal. Simulasi dilakukan dengan penerapan algoritma artificial goals, virtual obstacle, serta goal base potential field. Simulasi dilakukan untuk tujuh jenis skenario posisi penghalang dengan empat variasi. Hasil simulasi menunjukan bahwa program dapat mengatasi masalah minimum lokal dengan algoritma tersebut untuk hampir semua skenario dan variasi. Namun, untuk kasus tertentu masih belum dapat diatasi, sehingga masih dapat dilakukan penyempurnaan kedepannya. ......Nowadays, the increase in human need for a variety of products has affected the industrial world, which has become crowded and full of competition. In this competitive world, efficiency has become a very fundamental thing, and the usage of robots is one of the solutions. But the usage of robots in an environment with humans and many obstacles is a bit problematic. Thus, a method in which a robot can navigate and plan its path smoothly without causing any coalition is needed. Artificial Potential field is one of the methods which is capable of doing so. The addition of artificial potential and virtual obstacle methods gives the robot the ability to escape or evade a local minimum. Simulation was run on seven different scenarios of obstacle positions and four variations. The results shows that the program could handle the local minimum problam for almost every scenario and variatons. However, for certain cases the program still failed to handle it, which means there are still rooms for improvement in the future.

Abstrak :
This book shows how, through certain geometric transformations, some of the standard joints used in parallel robots can be replaced with lockable or non-holonomic joints. These substitutions allow for reducing the number of legs, and hence the number of actuators needed to control the robot, without losing the robot's ability to bring its mobile platform to the desired configuration. The kinematics of the most representative examples of these new designs are analyzed and their theoretical features verified through simulations and practical implementations.