Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Sistem multi-agent dikembangkan untuk meningkatkan efisiensi kerja dan untuk mengoptimalkan kemampuan beberapa agent yang terdapat dalam satu kesatuan. Ada berbagai masalah yang berkaitan dengan sistem multi-agent, salah satunya adalah masalah konsensus, yang berkaitan dengan hubungan komunikasi antar agent. Tanpa adanya konsensus maka agents tidak dapat mencapai kesepakatan untuk bekerja sama dalam melakukan tugas yang diberikan.Pada skripsi ini, diajukan dua protokol pengendali berbasis observer terdistribusi untuk sistem leader-following multi-agent waktu diskrit. Pada kasus yang pertama, observer terdistribusi tersebut digunakan untuk mengestimasi keadaan leader dan untuk yang kedua, observer terdistribusi digunakan untuk mengestimasi kesalahan pelacakan berdasarkan keluaran relatif dari neighboring agent. Protokol pengendali konsensus ini didesain berdasarkan teori kendali optimal, yaitu persamaan aljabar Riccati. Matriks gain yang digunakan pada sinyal kendali diperoleh dari penyelesaian persamaan aljabar Riccati waktu diskrit. Sementara untuk observer, matriks gain yang digunakan diperoleh dari penyelesaian persamaan aljabar Riccati waktu diskrit yang dimodifikasi.Kedua protokol pengendali berbasis observer terdistribusi diuji coba pada topologi undirected graph yang tetap dan berubah. Hasil uji coba simulasi menunjukkan bahwa keadaan follower agent menunjukkan konvergensi menuju keadaan leader agent, yang artinya masalah konsensus tercapai melalui penggunaan kedua protokol pengendali yang diajukan.

---

Multi agent system is developed to improve work efficiency and to optimize the capabilities of multiple agents in a single entity. There are various problems related to multi agent system, one of which is consensus problem, which is related to communication between agents. Without consensus, the agents can not reach agreement to cooperate in performing the given task.In this thesis, two distributed based control protocols are proposed for discrete time leader following multi agent system. For the first case, the distributed observer is used to estimate the leader 39 s state and for the second, the distributed observer is used to estimate the tracking error based on the relative output of the neighboring agent.

This consensus control protocol is designed based on the optimal control theory, which is the algebraic Riccati equation. The gain matrix used in the control signal is obtained from solving the discrete time algebraic Riccati equations. As for the observer, the gain matrix is obtained from solving the modified discrete time algebraic Riccati equation.Both distributed observer based control protocols are tested on fixed and switching topology of undirected graphs. The simulation results show that the follower rsquo s state converge toward the leader rsquo s state, which means the consensus problem is achieved through the use of both proposed control protocols."

"Multi-Agent System MAS atau sistem dengan agen-ganda didefinisikan sebagai sebuah sistem yang terdiri dari beberapa autonomous agents yang saling berinteraksi satu sama lain. MAS dapat diaplikasikan di berbagai disiplin ilmu, seperti di bidang biologi, fisika, ekonomi, ilmu komputer, dsb. Pada penelitian dalam beberapa tahun terakhir, MAS yang dirancang dapat dibedakan berdasarkan: model, skema organisasi, topologi komunikasi, protokol dan algoritma pengendalian MAS yang digunakan, serta parameter lain pada MAS, seperti waktu pencuplikan, waktu tunda, gangguan, batasan, dsb. Walaupun teknologi MAS tidak dapat dikatakan sebagai teknologi yang baru, berbagai masalah masih kerap alam ditemukan dalam implementasinya. Masalah yang biasa ditemukan dalam perancangan MAS antara lain berupa masalah komunikasi, pengendalian agent, hingga MAS yang terlalu kompleks seperti MAS dengan model dinamik agent yang berubah-ubah terhadap waktu . Oleh karena itu, diperlukan penelitian lebih lanjut mengenai MAS dengan kompleksitas tinggi. Pada penelitian ini, akan dikembangkan protokol pengendalian yang tepat guna untuk MAS dengan kompleksitas tinggi sehingga dapat mencapai konsensus walaupun dihadapkan dengan batasan-batasan yang ditemukan pada sistem, seperti topologi komunikasi yang berubah-ubah yang mengganggu ketahanan sistem.

---

Multi Agent System MAS or a system with multiple agents is defined as a system consisting of multiple autonomous agents interacting with each other. MAS can be applied in various disciplines, such as in the fields of biology, physics, economics, computer science, etc. In researches in the recent decades, the designed MAS can be distinguished by model, organizational scheme, communications topology, protocol and control algorithm which is used, and other parameters on MAS, such as sampling time, delay time, interruption, constraints, etc.

Although MAS technology can not be said to be a new technology, various problems are still often found in implementation. Common problems can be found in communication problems, agent control, up to MAS that is too complex such as MAS with time varying dynamic model of agents. Therefore, further research is needed on MAS with high complexity. In this research, appropriate control protocol will be developed for MAS with time varying dynamic model of agents so that it can reach consensus, although faced with the constraints found in the system, such as the changing communications topology."

"

Pilihan terkait struktur keputusan dengan tingkat sentralisasi lebih tinggi atau rendah sangat penting karena mempengaruhi aktivitas dan proses pengambilan keputusan perusahaan dalam situasi tidak menentu. Unit gawat darurat (UGD) merupakan bagian kritis dan utama dari sebuah rumah sakit. Ada beberapa keputusan krusial yang harus diambil secepatnya dalam situasi tidak menentu dan dengan berbagai kendala dan Batasan di UGD, termasuk penjadwalan sumber daya. Eksplorasi struktur pengambilan keputusan untuk keputusan terkait penjadwalan sumber daya dibutuhkan untuk memperbaiki alur proses pasien di UGD. Riset di tesis ini mengeksplorasi struktur keputusan dengan tingkat sentralisasi yang berbeda, yaitu model keputusan pusat atau tersentral (centralised) dan terdesentralisasi (decentralised) untuk penjadwalan perawat ke pasien di UGD, dan membandingan model ini dengan praktik penjadwalan berbasis manajemen prioritas atau FIFO yang saat ini dilakukan di UGD. Riset ini mengembangkan penjadwalan tersentral dengan versi dinamis dari penjadwalan dengan Mixed Integer Linear Programming (MILP) dan mengembangkan penjadwalan terdesentralisasi dengan system multi agen yang menjalankan Contract Net Protocol (CNP) dimana setiap agen mengoptimasi secara lokal variasi dari penjadwalan dengan MILP dan berinteraksi dengan agen lain untuk bertukar pasien. Hasil penjadwalan dari ketiga model ini didapat dengan menggunakan dataset dan dibandingkan. Hasil perbandingan menunjukan bahwa model tersentral menghasilkan jadwal terbaik, diikuti dengan model terdesentralisasi yang diajukan.

---

The choice of decision structure with a more or lesser degree of centralisation (or decentralisation) is important since it affects the operation and decision-making process of enterprises in uncertain situations. The Emergency Department (ED) is the critical and main part of the hospital. There are various crucial decisions to be taken quickly under uncertainty and constraints in EDs, including resource scheduling. The exploration of the decision structure for this decision is required to improve the patients’s pathway. This thesis work explores the (de-)centralisation of decision, i.e., centralised and decentralised models of nurse-to-patient scheduling in ED and compares it to the current practice in ED based on priority management, which is called First in First Out (FIFO) model. We base our centralised scheduling on a dynamic version of scheduling Mixed Integer Linear Programming (MILP), and our decentralised scheduling makes a multi-agent system run a Contract Net Protocol (CNP) in which the agents locally optimise a variant of this MILP and interact with others to exchange patients. We generate results using the datasets and compare the results produced by the three models, namely FIFO, centralised, and decentralised model. The result shows that the centralised model performs best, followed by the decentralised model proposed.

"