Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
ABSTRAK
Pada pengembangan mobile robot, ditemukan masalah-masalah pada metode pe-renceanaan jalur terkait faktor ketidakpastian di dunia nyata (termasuk informasi yang tidak lengkap). Untuk mengatasi permasalahan permasalahan tersebut, kon-sep mengenai menghindari rintangan muncul. Hal penting terkait menghindari rintangan adalah bagaimana robot dapat mengetahui halangan di sekitarnya. Se-buah solusi agar robot dapat mengetahui halangan di sekelilingnya adalah dengan menggunakan sensor pembaca jarak. Salah satu sensor pembaca jarak yang popu-lar saat ini adalah Light Detection and Ranging (LIDAR) yang memiliki lebar pancaran yang sempit dan umumnya memiliki rentang jarak bacaan yang cukup besar dibanding sensor pembaca jarak lainnya. Dengan sensor ini, peta lingkungan sekitar dapat dibuat sehingga teknik menghindari rintangan dapat dilakukan. Tu-juan dari penelitian ini adalah mengembangkan sistem mobile robot dengan menggunakan sensor LIDAR

---

ABSTRACT
In mobile robot development, there is weakness in pre-designing path planning regarding uncertainty in the real world (including partially information). To over-come that issue concept of obstacle avoidance arises. Another case, which is highly related to obstacle avoidance in real world, is how the robot can sense the obstacle. One example solution to sense objects around robot is using range finder sensor. One kind of accurate range finder sensor is Light Detection and Ranging (LIDAR) that have narrow beam and generally have wider detection range than any other range sensors. With this sensor, environment map can be generated, so obstacle avoidance may be done. The objective of this research is to design and implement mobile robot with LIDAR sensor.

Abstrak :
Dalam kehidupan sehari-hari tak jarang ditemukan pekerjaan yang membutuhkan lebih dari satu orang dalam penyelesaiannya. Konsep tersebut diadaptasikan ke penyelesaian tugas kompleks untuk sistem otonomi dengan lebih dari satu mobile robot atau disebut juga mobile robot kooperatif. Dalam mengakomodasi sistem mobile robot kooperatif yang baik, beberapa aspek perlu diperhatikan terutama komunikasi antar anggotanya.Pada skripsi ini, mobile robot akan dirancang dengan menggunakan trayektori linier dan sinusoidal sebelum antar robotnya dikomunikasikan untuk bertukar informasi. Sistem meggunakan protokol komunikasi nirkabel internet socket sebagai media pertukaran informasi antar robotnya sehingga pengujian terhadap komunikasi juga perlu dilakukan.Berdasarkan hasil pengujian dapat diketahui bahwa setiap mobile robot mempunyai karakteristik dan pergerakan yang berbeda satu sama lain tetapi masih dapat dikendalikan dengan menggunakan nilai pengendali yang sama. Hasil pengujian juga menunjukkan bahwa komunikasi dengan internet socket sudah dapat digunakan dalam aplikasi mobile robot komunikatif.

---

In daily life, a lot of tasks need more than one people to complete because of it complexity. The concept of using more hand to complete a complex problems is adapted in autonomous system that used more than one robot which often defined as cooperative robot. In order to accommodate a good cooperative mobile robot system, interrobot communication should be carefully designed.In this script, the mobile robot would be design while using linear and sinusoidal trajectory to test whether before being communicated between each other. The system using wireless internet socket communication protocol as the information exchange's media between the robots, therefore an experiment need to be done to test the communication as well.Accordintg to experiment done, the result show that each robot has its own characteristic and movement dyamics. However, the differences are still tolerable and still can be controlled using the same controllers'constans.The experiment also show that internet socket communication is proven to be able implemented in communicative mobile robots.

Abstrak :
Dewasa ini, berkembangnya teknologi dalam bidang robotika mendorong manusia untuk terus berinovasi dalam pengembangan teknologi terbaru untuk mempermudah pekerjaan manusia. Salah satu perkembangan dunia robotika saat ini adalah pengembangan mobile robot. Robot mobil atau mobile robot adalah konstruksi robot yang ciri khasnya adalah mempunyai aktuator berupa roda untuk menggerakkan keseluruhan badan robot tersebut, sehingga robot tersebut dapat melakukan perpindahan posisi dari satu titik ke titik yang lain. Pada skripsi ini akan dilakukan perancangan pengendalian mobile robot menggunakan ROS Robotic Operating System. Sehingga pembahasan akan diawali oleh pengendalian motor dengan karakteristiknya. Kemudian, pembahasan akan dilanjutkan ke pengendalian mobile robot dan untuk pengujiannya digunakan beberapa trayektori, yaitu tayektori linier, sinusoidal dan zigzag yang akan dijalankan oleh kooperatif mobile robot. Berdasarkan pengujian didapatkan kombinasi nilai konstanta pengendali yang mampu mengikuti trayektori linier, sinusoidal, dan zigzag yang diberikan dengan baik.

---

Today, the development of technology in the field of robotics encourages people to keep innovating in the development of the latest technology for human work. One of the development in robotics today is the development of mobile robot. Robot car or mobile robot is a robot that has a wheel actuator to move the whole body of the robot, so that the robot can make a movement from one point to another. This thesis will explain the exploration of mobile robot motion using ROS Robotic Operating System by modeling the condition of motor control with its characteristics. After the model connected with ROS, the discussion will proceed to the mobile robot control and test its movement to follow a few trajectories, ie linear, sinusoidal and zigzag that will be applied to cooperative mobile robot. Based on the tests found the control constant that can be used for linear, sinusoidal, and zigzag trajectory nicely.

Abstrak :
Secara umum, mobile robot merupakan salah satu tipe platform robot yang memiliki tugas yang kompleks karena robot tersebut akan berada pada lingkungan yang juga bersifat kompleks. Secara khusus, mobile robot harus bisa melakukan lokalisasi agar bisa melakukan tugas-tugas pokok selanjutnya. Oleh karenanya diperlukan sistem lokalisasi yang bisa menyelesaikan permasalahan tersebut. Sistem vision merupakan salah satu jawaban yang paling mungkin untuk menyelesaikan masalah pada platform mobile robot. Beranjak dari hasil penelitian sebelumnya mengenai lokalisasi pada map topologi, maka pada penelitian ini akan dikembangkan sistem lokalisasi berbasis map metric dimana nantinya akan didapatkan pose xr,yr,?r dari mobile robot. Untuk menyelesaikan sistem lokalisasi ini akan digunakan metode pose estimation oleh stereovision untuk mendapatkan pose dalam bentuk translasi x,y,z dan rotasi ?, ?, ? yang akan dimaksimalkan dengan penggunaan FAST sebagai algoritma fitur detection dengan kecepatan tinggi. Akhirnya dengan proses integrasi dengan penelitian sebelumnya akan didapatkan global position yang berguna untuk lokalisasi mobile robot. ......Generally, mobile robot is one of robot that has a complex task because the robot will also work in the complex environment. Particularly, service robot should be able to do localization in order to continue its task. Therefore it will need a localization system that could solve the problem. Vision system is one of the most likely answer to solve the problem in mobile robot platform. Based from the results of previous work on the localization of the topological map, this work will developed localization system for building metrics map which will obtain pose in term of xr, yr, ?r of the mobile robot. In order to complete this localization system, pose estimation method base stereovision will be used to get translational pose x, y, z and rotation pose ?, ?, ? which will be maximized by the use of FAST as the high speed feature detection algorithms. Finally the integration process with prior work will obtain global position that is useful for mobile robot localization.

Abstrak :
Sistem navigasi adalah kemampuan utama yang perlu dimiliki autonomous mobile robot. Kemampuan ini memungkinkan robot untuk bergerak dalam jalur optimal untuk mencapai titik tujuan. Sistem navigasi yang dibuat dalam penelitian ini mengandalkan path-planning dan SLAM (Simultaneus Localization and Mapping) untuk menciptakan robot yang dapat bergerak secara otonom dan efisien dalam lingkungan yang sudah dikenali. Robot mengenali lingkungannya dengan memanfaatkan SLAM. SLAM memungkinkan robot untuk melakukan pemetaan lingkungan. Jenis SLAM yang digunakan dalam penelitian ini adalah cartographer SLAM. Hasil pemetaan ini disimpan dalam bentuk occupancy grid map yang merupakan representasi 2D dari lingkungan uji. A* adalah salah satu algoritma path-planning klasik yang memiliki performa sangat baik. Penelitian ini membandingkan algoritma path-planning A* dengan varian A* yaitu Theta* yang menerapkan line of sight dalam sistem pencariannya. Robot diuji dalam tiga lingkungan berbeda dan hasilnya menunjukkan bahwa Theta* lebih unggul dari A* dan mampu menghasilkan jalur yang lebih optimal. ......Navigation system is a main capability that autonomous mobile robots must possess. This ability allows robots to move along the optimal path to reach a destination point. The navigation system developed in this research relies on path-planning and SLAM (Simultaneus Localization and Mapping) to create a robot that capable to move autonomously and efficient in a known environment. The robot uses SLAM to understand its surroundings. SLAM enables the robot to map its environment. The type of SLAM used in this study is cartographer SLAM. The results of this mapping are stored in the form of an occupancy grid map, which is a 2D representation of the test environment. A* is one of the classic path-planning algorithms with excellent performance. This research compares the A* path-planning algorithm with its variant, Theta*, which implements a line of sight in its search system. The robot was tested in three different environments, and the results showed that Theta* outperformed A* and was able to produces more optimal path.

Abstrak :
ABSTRAK
Perkembangan teknologi robotika saat ini telah mampu membuat beberapa robot untuk secara kooperatif melakukan suatu tugas tertentu. Untuk aplikasi ini, setiap robot harus mampu mengetahui posisinya sendiri maupun posisi robot yang lain agar mampu mencapai tujuannya dan tidak saling bersinggungan. Keterbatasan sensor posisi yang ada saat ini, hanya mampu memberikan posisi dari satu robot saja dan jika digunakan satu jenis sensor saja seringkali menimbulkan error yang cukup besar. Maka pada skripsi akan dibahas implementasi computer vision yang mampu mendeteksi dan memberikan data posisi dari beberapa objek berupa mobile robot. Perancangan dimulai dengan membuat pattern pola untuk mobile robot yang akan dideteksi. Pattern objek yang akan ditelaah yaitu berupa empat lingkaran putih diatas persegi berwarna hitam. Dimana satu lingkaran berukuran jauh lebih besar dan digunakan sebagai pusat objek. Selain itu, ditambah juga dengan persegi panjang dengan jumlah yang bervariasi untuk membedakan masing-masing robot.Hasil dari pengujian yang dilakukan, algoritma pendeteksian mampu membedakan pattern mobile robot dengan objek lain dan membedakan mobile robot yang satu dengan mobile robot yang lain, algoritma efektif bekerja pada jarak pengambilan gambar 1 meter dan 2 meter dengan sudut pengambilan gambar 0o, 15o dan 30o. Tingkat keberhasilan pendeteksian pada kondisi tanpa getaran sebesar 99.18 dan pada kondisi getaran sebesar 82.76 . Waktu pemrosesan yang dibutuhkan untuk menjalankan algoritma pada Raspberry Pi 3 sebesar 123.2 ms.

---

ABSTRACT
The development of robotics technology has reach point where multiple robots are able to perform a task cooperatively. This application require each robot to know of its own position and the others position to reach its destination without crashing on each other. Currently, the position sensors has a drawback from its estimation error. Therefore, implementation of computer vision for detecting multi mobile robot is proposed. First the pattern design of mobile robots are specifically determined as the focus of object detection using four white circles in black background. The pattern design include a big circle as the mobile robot center of gravity and rectangles to differentiate beetwen each mobile robot.The results show that detection algorithm is able to differentiate each mobile robots. The proposed algorithm is effective for distance 1 and 2 meters with angle 0o, 15o and 30o. Success detection rate with no vibrate condition is 99.18 and at vibrate condition is 82.76 . The processing time required to run the algorithm on Raspberry Pi 3 is 123.2 ms.

Abstrak :
Penelitian ini membahas masalah konsensus pada sistem multi-agent dengan model setiap agen adalah nonholonomic mobile robot dengan pengendali finite-time yang terdistribusi pada setiap agen. Setiap agen harus mengikuti kecepatan referensi yang telah dibuat dan state setiap agen harus mencapai konsensus dalam waktu yang terbatas. Masalah lain yang dibahas adalah keberadaannya disturbance atau gangguan dari luar sistem. Pengendali finite-time digunakan untuk memecahkan kedua masalah ini karena pengendali finite-time dapat memberikan waktu konsensus pada waktu yang terbatas dan dapat mengatasi keberadaan gangguan dari luar sistem. Pengendali finite-time juga dapat dilinierisasi dengan mengubah parameter pengendalinya. Selain masalah pengendali konsensus, penelitian mengenai perbandingan sistem dengan multi-agent dan sistem tanpa multi-agent juga dilakukan. Berdasarkan simulasi yang dilakukan, terlihat bahwa sistem dapat mencapai konsensus dalam waktu yang terbatas. Saat sistem diberi disturbance, terlihat juga bahwa sistem tetap dapat mencapai konsensus dalam waktu terbatas. Sistem multi-agent juga memberikan waktu konsensus yang lebih cepat dibandingkan dengan sistem tanpa multi-agent.

---

In this study, we discuss the consensus problem of nonholonomic mobil robot multi-agent systems with distributed finite-time control for each agent. All the agents have to follow the reference velocity and reach a consensus in a finite-time. The other problem discussed in this study is the presence of disturbance. Finite-time controller is used to solve the above problem because of its reliability. Linearized finite-time control is also shown by changing the control parameters. One last problem discussed is the comparison between system with multi-agent and system without multi-agent. Based on simulation results, it is shown that multi-agent system can reach consensus in a finite time. In the presence of disturbance, it is shown that the systems still can reach consensus in a finite time. System with multi-agent also reach consensus faster than system without multi-agent.

Abstrak :
Dalam tesis ini dibahas mengenai system truck dengan tiga trailer dengan pendekatan orde 1. Model dianalisa dalam gerak maju dengan pembatasanpembatasan kecepatan linier dan besar sudut kemudi untuk menghindari fenomena Jack-Knife. Pengendali yang dirancang adalah pengendali proportional. Dalam tesis ini juga dibahas tentang perancangan prototipe truck-trailer meliputi perangkat keras dan perangkat lunak. Pengujian dan simulasi masing-masing komponen perangkat sistem truck-trailer berbasis mikrokontroler ATMEGA 8535. Pengujian meliputi pengujian sensor, pengujian aktuator dan pengujian integrasi antara sensor dan actuator dan komunikasi serial antara ATMEGA 8535 dengan PC. ......This thesis describes modelling of first order model derived from non-linear truck-trailer system. The model is analyzed in forward direction with applying constrain velocity and steering angle in order to avoid jack-knife phenomena. The proportional type controller is applied to the model. Construction of prototype of the truck-trailer system is described include architecture of hardware and software. Simulation and testing each component of prototype truck-trailer based on ATMEGA 8535. The testing involves testing of sensors, actuators, integration sensors and actuators and serial communication between ATMEGA 8535 and PC.

Abstrak :
Skripsi ini membahas mengenai perancangan mobile robot pelontar Frisbee berdasarkan spesifikasi pada peraturan kontes ABU Robocon tahun 2017. Sehingga Frisbee yang digunakan sebagai acuan pada skripsi ini juga berdasarkan dari peraturan yang dibuat oleh ABU Robocon. ABU Robocon merupakan kontes robot tahunan yang diselenggarakan oleh Kesatuan Penyiaran Asia-Pasifik. Peraturan dan tempat diselenggarakan kontes ini selalu berubah-ubah setiap tahunnya. Pada tahun ini diselenggarakan di Jepang dan tema yang diambil berasal dari permainan Tosenkyo. Pada awalnya, Tosenkyo merupakan permainan untuk melempar kipas lipat. Akan tetapi pada kontes ini, barang yang dilempar tersebut diganti menjadi sebuah Frisbee. ABU Robocon merupakan sebuah kontes internasional. Tim Robot UI Universitas Indonesia harus bersaing didalam negeri melalui kontes yang bernama KRAI Kontes Robot ABU-Robocon Indonesia. Oleh karena itu tujuan dari skripsi ini adalah untuk merancang sistem pelontar Frisbee beserta mobilisasinya. Penjelasan dibagi secara mekanis, elektris, programming, dan sistem kendali. Tidak hanya itu analisis gerak Frisbee serta mobilisasi robot menggunakan teknik odometri juga dibahas pada skripsi ini. Gerak mobilisasi robot berupa gerak holonomic menggunakan roda mekanum berjumlah 4 buah. Banyaknya penggunaan motor DC pada perancangan robot ini memerlukan sebuah teknik kendali berupa PID Proportional Integral Derivative untuk mengendalikan kecepatan putar motornya. Untuk mengendalikan satu motor DC diperlukan mikrokontroler tersendiri dan menyebabkan mikrokontroler yang digunakan mencapai tujuh buah, sehingga teknik koordinasi ketujuh mikrokontroler juga dibahas. Pembahasan skripsi ini pun meluas dan membahas mengenai sistem komunikasi serial master-slave. Rancangan robot yang dibuat pada skripsi bukan robot otomatis, robot masih perlu dikendalikan secara manual oleh operator.

---

This thesis discusses the design of mobile robot Frisbee launcher based on specification in ABU Robocon contest rules of 2017. The Frisbee used as a reference is also based on the rules made by ABU Robocon. ABU Robocon is an annual robot contest organized by the Asia Pacific Broadcasting Union. The rules and venues of this contest are always changing every year. This year, the contest is held in Japan and the theme is taken from the Tosenkyo game. At first, Tosenkyo is a game to throw a folding fan. However, in this contest, the thrown item is changed into a Frisbee. ABU Robocon is an international contest. The UI Universitas Indonesia robotics team still needs to compete domestically through a contest named KRAI Kontes Robot ABU Robocon Indonesia. Therefore the purpose of this thesis is to design the Frisbee thrower system along with its mobilization. The discussion is divided into mechanically, electrically, programming, and its control systems. Frisbee motion analysis and robot mobilization using odometry technique will also be discussed. The motion of robot mobilization in the form of holonomic motion using 4 mecanum wheels. The amount of use of DC motors in designing this robot requires a control technique in the form of PID Proportional Integral Derivative to control the rotational speed of the motor. To control each DC motor required one microcontroller so that in the design of this robot, it required to use 7 microcontrollers, therefore the coordination of these microcontrollers are also discussed such as the master slave serial communication system. The design of the robot is not an automatic robot, it still need to be controlled manually by an operator.

Abstrak :
Perkembangan teknologi penelitian dan pemetaan yang didasarkan pada navigasi otomatis secara langsung dengan memanfaatkan SLAM atau Algoritma Pelokalan dan Pemetaan Simultan semakin luas. Salah satu algoritma yang bekerja dengan baik pada sensor navigasi, khususnya sensor Laser-Range Finder 3600, adalah G-mapping SLAM. Pemetaan GAM SLAM bekerja dengan memanfaatkan Filter Partikel Rao-Blackwell yang telah dikembangkan untuk membangun pemetaan berdasarkan Occupancy Grid. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk menyetel parameter dari algoritma pemetaan-G SLAM itu sendiri untuk menghasilkan pemetaan ruang yang akurat di mana hasil pemetaan akan digunakan untuk keperluan navigasi otomatis. Hasil dari penelitian ini adalah bahwa nilai partikel yang diperlukan minimal 5, parameter Resampling Treshold setidaknya antara 0,5 dan juga secara bertahap mengurangi nilai parameter pembaruan langkah Linear dan pembaruan langkah Angular untuk menghasilkan pemetaan yang baik dan juga mengurangi nilai ketidakpastian dari pose robot. Ketika diuji ke dalam tumpukan navigasi otonom di robot, itu mampu menavigasi dari ruang rumah ke tujuan navigasi dalam waktu 25 detik

---

The development of research and mapping technology that is based on direct automatic navigation by utilizing SLAM or Simultaneous Localization and Mapping Algorithms is increasingly widespread. One algorithm that works well on navigation sensors, especially the Laser-Range Finder 3600 sensor, is the G-mapping SLAM. GAM SLAM Mapping works by utilizing the Rao-Blackwell Particle Filter that has been developed to build mapping based on the Occupancy Grid. The purpose of this research is to set the parameters of the SLAM G-mapping algorithm itself to produce an accurate space mapping where the mapping results will be used for the purpose of automatic navigation. The results of this study are that the required particle value is at least 5, the Resampling Treshold parameter is at least between 0.5 and also gradually reduces the value of the Linear step update parameter and the Angular step update to produce a good mapping and also reduces the uncertainty value of the robot pose. When tested into an autonomous navigation stack in a robot, it is able to navigate from the home space to the navigation destination within 25 seconds.