Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
Sistem bilateral teleoperation menggunakan dua jenis informasi yaitu teleoperation dan telepresence yang bergerak dua arah membentuk closed loop. Sistem ini memungkinkan operator dapat secara langsung mengendalikan sebuah manipulator pada jarak tertentu dengan merasakan feedback dari robot. Dalam tesis ini dibahas mengenai rancang bangun Sistem Bilateral Teleoperation 4 Channel pada kaki depan robot SAR berkaki empat tiga sendi dengan menggunakan dua DOF manipulator dengan menggunakan serial servo AX-12W, servo Kondo, dan prosesor Vortex86DX. Konsep Master-Slave Transformation yang merupakan pengembangan dari riset sebelumnya digunakan untuk mengakomodasi bilateral teleoperation. Sistem ini menggunakan forward kinematics untuk menentukan koordinat posisi pada sisi master kemudian ditransformasikan di bagian slave sesuai dengan matriks transformasinya. Evaluasi kinerja sistem dilakukan dengan memperhatikan respon slave terhadap perubahan posisi master. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, system ini memiliki respon yang cukup baik antara master dan slave. ......Bilateral teleoperation system use two kind of information which is teleoperation and telepresence exchanged forming a closed loop system. This system allow user to control the manipulator directly at a certain distance. This tesis explains about Development of Four Channel Bilateral Teleoperation System on 3-DOF Front Leg SAR Robot with a 2 DOF Link Manipulator using serial servo AX-12W, Kondo, and Vortex86DX processor. Master-Slave Transformation, which is developed from former research, is used to acommodate bilateral teleoperation. This system use forward kinematics to define coordinat position at master then transformed to a certain movements at slave. The system evaluated by monitoring slave responses against master at position change. At evaluation of this system, it has good enough responses between Master and Slave.

Abstrak :
Sebuah sistem yang kompleks membutuhkan lebih dari satu buah sistem untuk mengkontrol keseluruhan sistem tersebut. Dibutuhkan nya lebih dari satu sistem tersebut dikarenakan faktor keterbatasan jumlah output yang dapat dikontrol satu sistem itu sendiri, maupun dibutuhkan nya kemampuan mengendalikan banyak output di lokasi yang berbeda. Ini semua dapat diatasi sebuah sistem yang disebut modbus. Modbus merupakan sebuah sistem yang memiliki sebuah master dengan beberapa slave yang bekerja berdasarkan instruksi yang diberikan oleh master. Pada skripsi ini dibuat sebuah rancang bangun master slave modbus berbasis mikrokontroler untuk mengendalikan beberapa subsistem. Dimana rancang bangun ini dibuat dalam skala mikro, yaitu dengan satu buah master dengan tiga buah slave dengan masing-masing slave memiliki output berupa display LCD serta motor servo untuk memodelkan output dari sistem slave tersebut. Master slave ini berbasiskan mikrokontroler Atmega8535 dengan sebuah bus menggunakan komunikasi TWI (Two-Wire Serial Interface) dimana hanya membutuhkan dua jalur untuk saling menghubungkan master dan slave yaitu SDA sebagai jalur data dan SCL sebagai clock yang menentukan pembacaan data. Selain itu dirancang sebuah antarmuka menggunakan perangkat lunak Visual Basic sebagai antarmuka untuk user memberikan instruksi ke sistem menggunakan komunikasi USART (Universal Synchronous Asynchronous Serial Receiver and Transmitter). Penggunaan dua buah komunikasi yang berbeda ini dirancang agar tidak terjadi error yang tidak diinginkan pada jalur data, karena pada pengembangan rancang bangun sebelumnya yang pernah dilakukan sistem modbus yang memiliki fungsi yang sama namun menggunakan satu buah jalur data saja. Dimana sangat berpotensi terjadi nya kesibukan serta error transmisi data yang tidak diinginkan. Dalam proses rancang bangun ini digunakan perangkat lunak Eagle untuk membuat board master slave. Serta menggunakan perangkat lunak Codevision untuk memprogram master slave. Dalam pengujian yang dilakukan telah diketahui sistem modbus telah berjalan dengan baik. Ini dilihat dari sesuai nya instruksi yang diberikan dan yang dijalan kan oleh slave yang dituju. Selain itu pengujian juga dilakukan untuk menganalisa pengaruh dari jarak antara master slave dengan beberapa variasi panjang jalur bus. Dimana jarak mempengaruhi waktu yang dibutuhkan sistem tersebut untuk mengeksekusi instruksi dari antarmuka ke slave yang dituju. ...... A complex system requires more than a single system to control the entire system. Needed more than one system because of the limited number of factors that can be controlled output of the system itself, and requires the ability to control multiple outputs in different locations. This all can be solved a system called modbus. Modbus is a system that has a master with several slaves who worked on the instructions given by the master. In this paper made a design modbus master slave microcontroller based for control of several subsystems. Where the design is created in micro-scale, that with a single master with three slaves with each slave has an output in the form of an LCD display and a servo motor to model the output of the slave system. Master Slave is based microcontroller ATmega8535 with a communication bus using TWI (Two-Wire Serial Interface) which only requires two lines to interconnect the master and slave are as SDA and SCL data lines as a clock that determines the reading of data. Furthermore designed a software interface using Visual Basic as the interface for the user to give instructions to the communication system using USART (Universal Synchronous Asynchronous Serial Receiver and Transmitter). The use of two different communication is designed to prevent unwanted errors in the data path, due to the development of design ever done before modbus systems that have the same function but using only a single data point. Where his very busy life and potentially error unwanted data transmissions. In the design process is used Eagle software to create a master slave board. As well as using CodeVision software to program the master slave. In testing performed modbus systems have been known to run well. It is seen from its corresponding instruction given and the street right by the intended slave. Besides testing was also performed to analyze the influence of the distance between the master slave with some variation in the length of bus lines. Where distance affects the time it takes the system to execute instructions from the interface to the destination slave.

Abstrak :
ABSTRAK
Tesis ini membahas disain, implementasi dan analisa kinerja algoritma paralel integrasi numerik adaptif yang mempunyai paradigma tree computation. Implementasi algoritma paralel ini dilakukan pada jaringan komputer PC dengan bahasa pemrograman C yang berbasis PVM (parallel virtual machine). Ujicoba pengukuran dan analisa kinerja dari algoritma tersebut dilakukan pada jumlah slave yang bervariasi dari mesin-mesin komputer yang heterogen. Parameter-parameter yang diukur adalah nilai speedup, efisiensi penggunaan prosesor, computation to communication ratio, job allocation untuk mendapatkan load balancing yang merata, dan distribusi waktu eksekusi.

Ada tiga model algoritma paralel yang ditawarkan dalam integrasi numerik adaptif ini. Model pertama menawarkan suatu cara dimana setiap node yang terbentuk pada tree computation akan dikerjakan oleh prosesor yang berbeda. Master akan mengirimkan node-node sebagai sub-sub problem. ke slave-slave secara ternus menerus sehingga semua slave tidak ada yang idle. Hasil yang diterima master belum tentu hasil akhir, sehingga mungkin sekali sub problem tersebut akan dipecah menjadi sub-sub problem bare yang akan dikirim kembali ke slave-slave.

Pada solusi model kedua, master mengirim node-node sebagai sub-sub problem ke semua slave. Slave akan melakukan komputasi secara rekursif sampai diperoleh hasil akhir, sehingga terbentuk suatu sub tree computation pada setiap slave. Hasil akhir yang diterima master akan dikumpulkan untuk mendapatkan total hasil akhir. Slave yang telah selesai akan diberi sub problem berikutnya.

Sedang pada model ketiga, master membagi problem secara liner sesuai dengan jumlah mesin yang terlibat, tanpa memperhatikan volume beban komputasi dari setiap sub problem. Selanjutnya master dan slave-slave akan melakukan komputasi secara rekursif sampai diperoleh hasil akhir. Jadi baik pada master maupun slave akan terbentuk sub-sub tree computation. Master akan menerima hasil dari setiap slave untuk dikumpulkan menjadi total hasil akhir.

Abstrak :
Disajikan ulangnya Voluntary Servitude dalam tataran politis menghadirkan alur baru dalam memandang politik, terkhusus pada praktik kuasa atau relasi dominasi, bahwa dominasi terjadi bukan karena pemaksaan kehendak dari yang berkuasa kepada yang dikuasai melainkan karena sukarela. Preasumsi tentang langgengnya dominasi bukanlah terletak pada manusia yang haus akan kuasa atau kejam bagi manusia lainnya, melainkan langgengnya dominasi terjadi karena fenomena servility sudah turun- temurun terjadi hingga menjadi budaya, hal tersebut mengakibatkan kebebasan tidak lagi dipandang sebagai sesuatu yang secara alamiah dimiliki setiap orang melainkan sesuatu yang harus diraih. Kebebasan yang perlu diraih bukan kebebasan yang terbebas dari dominasi sebagai suatu kondisi saja, melainkan kebebasan yang yang diraih melalui negasi epistemologis, terhadap ide tentang dominasi yang dimiliki oleh The Master atau yang berkuasa. Maka dari itu epistemologi baru sebagai absence dari epistemologi The Master harus dibentuk atau epistemologi the slave, dengan tujuan menjadi tahap lanjutan dari pembebasan diri dari dominasi. ...... The restatement of Voluntary Servitude at the political level presents a new path in viewing politics, especially in the practice of power or relations of domination, that domination occurs not because of coercion of the will of the ruling to the ruled but because of voluntary. The assumption about the perpetuation of domination does not lie in humans who are hungry for power or cruel to other humans, but rather the perpetuation of domination occurs because servility phenomena have passed down through generations to become a culture, as something that must be achieved. The freedom that needs to be achieved is not freedom that is free from domination as a condition, but rather the freedom achieved through epistemological negation, to the idea of domination which belongs to The Master or the ruling. Therefore a new epistemology as the absence of epistemology of The Master must be formed or The Epistemology of the slave, with the aim of becoming an advanced stage of liberation from domination.

Abstrak :
Sering kali dalam melakukan pengukuran/pencacahan radiasi, teknik NDT (Non Destructive Testing) memerlukan lebih dari satu detektor misalnya pada teknologi tomografi dan radiotracer. Pencacahan radiasi dengan multi detektor menjadi lebih mudah dilakukan jika semua detektor dihubungkan ke sebuah sistem terpadu yang dapat menyalurkan data cacahan ke komputer, seperti yang dirancang pada penelitian ini. Sistem terpadu yang dirancang merupakan rangkaian master-slave dimana setiap detektor dihubungkan pada sebuah slave. Setiap slave dapat berkomunikasi dengan master yang terkoneksi ke personal komputer (PC) secara serial. Dengan perangkat lunak yang terdapat pada komputer, user dapat membaca cacahan dari masing-masing detektor dalam bentuk angka dan grafik, menyimpan data, serta mengatur variabel kontrol: tegangan tinggi, window dan waktu cacah dari masing-masing detektor. Pengaturan tegangan tinggi dapat digunakan untuk memperoleh kurva plateau sehingga didapatkan daerah tegangan kerja detektor yang terbaik, sedangkan pengaturan window digunakan untuk menyeleksi energi radiasi untuk dicacah. Sistem yang dibuat sudah dapat berfungsi namun memiliki noise yang besar karena ketidakstabilan power supply tegangan tinggi.

---

Frequently in NDT (Non Destructive Testing), measuring or counting the radiation needs more than one detector, e.g. at tomography and radiotracer technology. Radiation counting with multi detectors becomes easier if all of the detectors are connected to an integrated system that able to send the counting data to a computer, like designed in this research. The integrated system designed is master-slave circuit where each detectors connected to a slave. Every slave can communicate with master that connected to a personal computer (PC) via serial communication. By a software in the PC, user can read the radiation counting from each detectors in numbers and graphs, saving the data, and adjusting the control variable: high voltage, window, and counting time for each detector. High voltage adjustment is used for plotting plateau curve so the detector?s best working voltage region will be obtained, whilst window adjustment is used for selecting radiation energies to be counted. The system made can run properly but has much noise because of high voltage power supply unstability.

Abstrak :
Skripsi ini membahas mengenai perancangan mobile robot pelontar Frisbee berdasarkan spesifikasi pada peraturan kontes ABU Robocon tahun 2017. Sehingga Frisbee yang digunakan sebagai acuan pada skripsi ini juga berdasarkan dari peraturan yang dibuat oleh ABU Robocon. ABU Robocon merupakan kontes robot tahunan yang diselenggarakan oleh Kesatuan Penyiaran Asia-Pasifik. Peraturan dan tempat diselenggarakan kontes ini selalu berubah-ubah setiap tahunnya. Pada tahun ini diselenggarakan di Jepang dan tema yang diambil berasal dari permainan Tosenkyo. Pada awalnya, Tosenkyo merupakan permainan untuk melempar kipas lipat. Akan tetapi pada kontes ini, barang yang dilempar tersebut diganti menjadi sebuah Frisbee. ABU Robocon merupakan sebuah kontes internasional. Tim Robot UI Universitas Indonesia harus bersaing didalam negeri melalui kontes yang bernama KRAI Kontes Robot ABU-Robocon Indonesia. Oleh karena itu tujuan dari skripsi ini adalah untuk merancang sistem pelontar Frisbee beserta mobilisasinya. Penjelasan dibagi secara mekanis, elektris, programming, dan sistem kendali. Tidak hanya itu analisis gerak Frisbee serta mobilisasi robot menggunakan teknik odometri juga dibahas pada skripsi ini. Gerak mobilisasi robot berupa gerak holonomic menggunakan roda mekanum berjumlah 4 buah. Banyaknya penggunaan motor DC pada perancangan robot ini memerlukan sebuah teknik kendali berupa PID Proportional Integral Derivative untuk mengendalikan kecepatan putar motornya. Untuk mengendalikan satu motor DC diperlukan mikrokontroler tersendiri dan menyebabkan mikrokontroler yang digunakan mencapai tujuh buah, sehingga teknik koordinasi ketujuh mikrokontroler juga dibahas. Pembahasan skripsi ini pun meluas dan membahas mengenai sistem komunikasi serial master-slave. Rancangan robot yang dibuat pada skripsi bukan robot otomatis, robot masih perlu dikendalikan secara manual oleh operator.

---

This thesis discusses the design of mobile robot Frisbee launcher based on specification in ABU Robocon contest rules of 2017. The Frisbee used as a reference is also based on the rules made by ABU Robocon. ABU Robocon is an annual robot contest organized by the Asia Pacific Broadcasting Union. The rules and venues of this contest are always changing every year. This year, the contest is held in Japan and the theme is taken from the Tosenkyo game. At first, Tosenkyo is a game to throw a folding fan. However, in this contest, the thrown item is changed into a Frisbee. ABU Robocon is an international contest. The UI Universitas Indonesia robotics team still needs to compete domestically through a contest named KRAI Kontes Robot ABU Robocon Indonesia. Therefore the purpose of this thesis is to design the Frisbee thrower system along with its mobilization. The discussion is divided into mechanically, electrically, programming, and its control systems. Frisbee motion analysis and robot mobilization using odometry technique will also be discussed. The motion of robot mobilization in the form of holonomic motion using 4 mecanum wheels. The amount of use of DC motors in designing this robot requires a control technique in the form of PID Proportional Integral Derivative to control the rotational speed of the motor. To control each DC motor required one microcontroller so that in the design of this robot, it required to use 7 microcontrollers, therefore the coordination of these microcontrollers are also discussed such as the master slave serial communication system. The design of the robot is not an automatic robot, it still need to be controlled manually by an operator.