Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Dalam tesis ini dibahas cara menentukan lintasan terpendek dengan menggunakan Aljabar Max-Plus. Dengan menjumlahkan sebanyak hingga perkalian matriks bobot busur, diperoleh matriks bobot lintasan terpendek dari suatu simpul ke simpul lainnya. Untuk memudahkan operasi perkalian dan penjumlahan matriks dalam Aljabar Max-Plus, dibuat suatu fungsi dalam Matlab.

---

In this thesis it is discussed how to determine the shortest-path by using Maxplus algebra. By adding a finite number of power matrix of a weight matrix, a shortest-path weight matrix is obtained. For addition and multipication of matrix in Max-plus algebra, some functions in Matlab are constructed."

"ABSTRAKKnapsack Problem (KP) merupakan masalah optimisasi dalam menentukan objekdari sekumpulan objek yang memiliki nilai dan bobot yang akan ditempatkan kedalam media penyimpanan dengan tujuan memaksimumkan nilai barang dengansyarat kapasitas bobot media penyimpanan terbatas. Dalam tugas akhir ini, akandibahas {0-1} Knapsack Problem ({0-1} KP) yang direpresentasikan dalambentuk graf berarah. Setelah direpresentasikan dalam bentuk graf berarah,kemudian dilakukan transformasi pada nilai busur pada graf berarah tersebut dandicari lintasan terpendek antar dua node. Untuk mencari lintasan terpendek,digunakan Algoritma Amoeboid Organism dengan inputnya adalah matriksadjacency dari graf berarah yang telah ditransformasi nilai busurnya dan matrikskonduktivitas. Output dari algoritma ini adalah menghasilkan matrikskonduktivitas yang elemen-elemennya bernilai mendekati 0 atau 1. Entri yangbernilai mendekati 1 merepresentasikan lintasan terpendek pada graf. Lintasanterpendek yang diperoleh akan menjadi solusi yang optimal pada {0-1} KP.

---

ABSTRACTKnapsack Problem (KP) is optimization problem to choose object from set ofobjects which have profit and weight and the object will be placed in limitedstorage with total of profit is maksimum. First, will be explained aboutrepresenting {0-1} Knapsack Problem ({0-1} KP)to directed graph. After {0-1}KP is represented in directed graph, so transforming value of edge on directedgraph and dicari lintasan terpendek antar dua node. To search shortest path, useAmoeboid Organism Algorithm with adjacency matrices from directed graph andconductivity matrices as input. Output from this algorithm is produce conductivitymatrices with element which have value approach 0 and . Element which havevalue approach 1 represent shortest path on graph. Shortest path on graph isoptimal solution in {0-1} KP."

"Telah berhasil dibuat rancang bangun hexacopter dengan diameter 70 cm dan massa 2,5 kg dengan parameter tunggal daya angkat. Target beban maksimum disesuaikan dengan pemilihan komponen motor dan baling-baling yang akan digunakan. Di sisi lain, hexacopter memanfaatkan Algoritma Genetik tipe A bertujuan untuk menentukan lintasan terpendek yang paling mungkin, mulai dari satu posisi hingga sebuah lokasi akhir yang diinginkan. Beberapa rintangan akan didaftarkan pada algoritma histogram warna sebagai teknik deteksi, kemudian A akan memanfaatkan posisi rintangan tersebut untuk menghitung ulang lintasan lain yang paling optimal agar hexacopter bergerak tanpa menabrak rintangan. Lepas landas take off hexacopter masih dilakukan menggunakan remote control Futaba SG 14 yang memanfaatkan kendali proporsional, integral dan diferensial sederhana yang dikenal dengan PID.Penentuan nilai konstanta kendali PID hexacopter ini memanfaatkan aplikasi auto-tuning dari MissionPlanner. Selanjutnya hexacopter diaktifkan dalam mode guided dimana algoritma A dan kendali mengambil alih pengaturan geraknya hingga mencapai tujuan. Ujicoba dilakukan dalam ruangan dengan grid-grid maya yang membagi lintasan dari titik awal ke lokasi tujuan di lapangan bulutangkis dalam ruangan indoor Dekanat FMIPA UI. Rintangan diletakkan pada posisi 1,5 meter diatas lantai sehingga dalam pengolahan citra di proyeksikan terhadap grid-grid maya tersebut. Posisi hasil proyeksi tersebut menjadi masukan A untuk mengkalkulasi ulang lintasan.Pengujian tahapan berikutnya dilakukan di lapangan Rotunda UI dengan pemanfaatan GPS sebagai pengganti grid. Hasil penelitian ini melaporkan bagaimana hexacopter akan bertindak dengan implementasi dari kecerdasan tersebut untuk mengendalikan geraknya secara semi otomatis.

---

Has successfully created design hexacopter with a diameter of 70 cm and a mass of2.5 kg with a single parameter lift. Target maximum load adjusted by the selectionof components and propeller motors that will be used. On the other hand,hexacopter utilizing Genetic Algorithm type A aims to determine the shortest pathis most likely, ranging from one position to a final desired location. Some obstacleswill be registered on the color histogram algorithm as detection techniques, then A will utilize the position of the obstacles to recalculate the most optimal path otherso hexacopter move without bumping into obstacles. Takeoff take off hexacopterstill done using the remote control Futaba SG 14 utilizing the control ofproportional, integral and differential simple known as PID. Determining the valueof this constant hexacopter PID control applications utilize auto tuning of theMission Planner. Furthermore hexacopter enabled in guided mode where the A algorithm and control took control of the motion until it reaches the destination.Experiments conducted in a room with virtual grids which share the track from thestarting point to the destination in indoor badminton court indoor Dean FacultyUI. The obstacles placed in the position of 1.5 meters above the floor so that theimage processing is projected to virtual grids. The position of the projected resultsbecome inputs A to calculate the trajectory. The next stage of testing conductedin the field Rotunda UI with the use of GPS in lieu grid. The results of this studyreported how hexacopter will act with the implementation of the intelligence tocontrol a semi automatic movement."