Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
Penggunaan lengan robot dapat menggantikan ataupun meringankan kerja manusia secara langsung. Namun terdapat kendala yaitu sistem user interface lengan robot yang rumit. Oleh karena itu dibutuhkan user interface lengan robot yang intuitif untuk dipelajari dan mudah untuk dioperasikan. Pada penelitian ini dirancang dan diimplementasikan sebuah sistem kendali lengan robot yang memiliki user interface berbasis Natural User Interface yang mudah untuk dikendalikan. Lengan robot yang dapat dikendalikan mengikuti gestur gerakkan telapak tangan dan jari manusia dengan metode Motion Control secara realtime menggunakan sensor Leap Motion. Selain itu juga dirancang sistem penyimpanan dan ekstraksi database motion sehingga lengan robot memiliki kecerdasan untuk mampu melakukan gerakkan yang telah diajarkan oleh manusia. Lengan robot menggunakan 5 buah servo yang dikendalikan oleh mikrokontroler Arduino dengan sinyal PWM. Mikrokontroler Arduino dan Leap Motion dihubungkan dengan komputer melalui port USB. Frame-frame data yang diterima dari Leap Motion diproses oleh program berbasis Java pada komputer. Output dari program tersebut adalah besar sudut-sudut putaran setiap servo yang dikirim melalui komunikasi serial ke mikrokontroler Arduino. Program Penggunaan lengan robot dapat menggantikan ataupun meringankan kerja manusia secara langsung. Namun terdapat kendala yaitu sistem user interface lengan robot yang rumit. Oleh karena itu dibutuhkan user interface lengan robot yang intuitif untuk dipelajari dan mudah untuk dioperasikan. Program tersebut menggunakan algoritma inverse kinematic untuk mengkalkulasi besar sudut putaran servo. Sensor Leap Motion memiliki tingkat keakurasian yang tinggi dengan standar deviasi sumbu koordinat x, y dan z secara berturut sebesar 0.022431 mm, 0.084935 mm, dan 0.056216 mm.

---

Robotic arm can replace or relieve human labor directly. But there is major obstacle, the system user interface of robot arm is complicated. Therefore, it needs a robot arm user interface system that is intuitive to learn and easier to operate. This study, has designed and implemented an intuitive robot arm control system. The system uses Natural User Interface and easy to control. The robotic arm can be controlled by following the movement of a human hand and fingers gestures in realtime. Leap Motion device is used as a sensor-based hand motion control interface. This system also implemented motion database storage and extraction systems, so the robot arm has the intelligence to be able to perform movements that have been taught by humans. The robotic arm using 5 pieces of servos which are controlled by an Arduino microcontroller over PWM signal. The Arduino microcontroller and Leap Motion is connected to a computer via a USB port. Input frames of data received from Leap Motion is processed by a Java-based program. The output of the program is rotation angles of each servo that is sent through a serial communication to the Arduino microcontroller. The program uses an inverse kinematic algorithm to calculate the large of each servos angle rotation. Leap Motion sensor has a high level of accuracy with the standard deviation of 0.022431 mm, 0.084935 mm and 0.056216 mm correspond to the x,y, and z respectively.

Abstrak :
Inovasi dalam praktek rekayasa desain sangat penting di dunia manufaktur dalam persaingan pasar global yang semakin kompetitif. Pembuatan prototipe dan evaluasi adalah langkah-langkah yang tak terpisahkan dari proses desain dalam pembuatan suatu produk. Dan membuat satu dari banyak prototipe secara fisik membutuhkan biaya yang sangat mahal dan memakan waktu, sehingga teknologi Virtual Reality (VR) sangat diperlukan agar industri dapat dengan cepat dan tepat dalam mengambil keputusan. Teknologi Virtual Reality menggabungkan antara lingkungan manusia dengan komputer secara visual, sehingga pengguna seolah-olah masuk ke dalam dunia maya. Tujuannya agar pengguna dengan gerakan tangan dapat berinteraksi dengan apa yang ditampilkan di layar komputer atau pengguna dapat berinteraksi dengan lingkungan tidak nyata yang ingin ditambahkan ke dalam dunia nyata. VR diperlukan untuk simulasi yang membutuhkan banyak interaksi seperti metode perakitan prototipe atau yang lebih dikenal dengan Virtual Assembly. Konsep Virtual Assembly yang dikembangkan sebagai kemampuan untuk merakit representasi tidak nyata dari model fisik, yaitu model 3D dalam CAD software melalui simulasi gerakan alami tangan manusia. Leap motion (akurasi 0,01 mm) digunakan untuk menggantikan Microsoft?s Kinect (akurasi 1,5 cm) dan Motion Glove dengan flex sensor (akurasi 1°) pada beberapa penelitian sebelumnya. Leap motion controller adalah alat yang menangkap setiap gerakan dari tangan untuk kemudian diolah dan diintegrasikan dengan model 3D pada CAD software. Dan simulasi proses assembly secara virtual pada CAD software dengan gerakan tangan yang terdeteksi oleh leap motion, assembly part dapat digerakkan baik secara translasi maupun rotasi, proses zooming dan menambahkan assembly constraint. Selain itu juga dapat melakukan fungsi mouse (seperti left click, middle click, right click dan menggerakkan posisi mouse cursor) untuk simulasi proses assembly secara virtual pada CAD software.

---

Innovation in design engineering practice is very important in the world of manufacturing in the increasingly competitive global market. Prototyping and evaluation measures are inseparable from the design process in the manufacture of a product. And made one of many physical prototypes require very expensive and time consuming, so the technology of Virtual Reality (VR) is needed, so the industry can quickly and precisely in the decision. VR technology combines a human being with a computer environment visually, so that the user as if into the virtual world. The goal is that users with hand movements can interact with what is displayed on the computer screen or the user can interact with the environment is unreal to be added into the real world. VR is required for simulations that require a lot of interaction such as prototype assembly methods, or better known as the Virtual Assembly. Virtual Assembly concept which was developed as the ability to assemble a real representation of the physical model, the 3D models in CAD software by simulating the natural movement of the human hand. Leap Motion (accuracy of 0.01 mm) was used to replace Microsoft's Kinect (accuracy of 1.5 cm) and Motion Glove with flex sensors (accuracy of 1 °) in several previous research. Leap motion controller is a device that captures every movement of the hand to then be processed and integrated with 3D models in CAD software. And simulation of assembly process virtually in CAD software with hand gestures detected by the leap motion, assembly parts can be driven either in translation or rotation, zooming and adding the assembly constraint. It also can perform mouse functions (such as left click, middle click, right click and move the mouse cursor position) to a virtual assembly process simulation on CAD software.