Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
Permasalahan utama pada pergerakan robot humanoid adalah kestabilan ketika berjalan. Tujuan penelitian ini adalah mendesain robot dengan basis biaya yang rendah dan melakukan standarisasi kecepatan dan tingkat kestabilan robot. Umumnya, riset pada humanoid robot menggunakan metode static walking atau dynamic walking. Penggunaan static walking pada robot menekankan pada keseimbangan setiap pose berjalan sedangkan dynamic walking menekankan pada efisiensi mobilitas robot. Kombinasi dari kedua metode ini dapat memperoleh keseimbagan dan efisiensi pergerakan robot dimana pada penelitian ini di aplikasikan dengan metode zero momen point dan kinematika terbalik. Penggunaan metode elemen hingga dilakukan untuk mengoptimasi titik massa dari humanoid robot dan memilih material yang optimal sehingga dapat mengurangi biaya produksi dari humanoid robot. Penelitian ini diselesaikan dengan pengujian real dan dibandingkan dengan simulasi untuk mendapatkan stabilitas dan kecepatan dari robot untuk membuktikan pergerakan yang cepat dan mudah. Hasilnya stabilitas humanoid didapatkan sebesar 3.44 mm dan kecepatannya 8.11 m/s. ......Main problem of humanoid locomotion is walking stability. Goal of this research is designing low-cost humanoid robot and standarize the velocity and stability of robot. Commonly, research of humanoid robot use the method of static walking or dynamic walking for its stability. The usage of static walking on robots emphasize on stability pose while dynamic walking emphasizes on its mobility efficiency. The combination of both walking methods can achieve a stable and efficient humanoid robot movement, in which applies the rule of Zero Moment Point and Invers Kinematic. Using finite elemen analysis to optimize centre of mass from humanoid robot and select optimum material so it will decrease the production cost of humanoid robot. This research will be done by simulation and real examiner to get a stability margin and also velocity of robot to ensure a quick and easy robot motion planning. The result of humanoid robot stabiliy margin is 3.44 mm and its velocity 8.11cm/s.

Abstrak :
Permasalahan utama pada humanoid robot adalah vision dan motion. Untuk masalah vision terletak bagaimana untuk melihat dan mengidentifikasi suatu objek, sedangkan untuk motion yaitu kestabilan ketika berjalan. Tujuan penelitian ini adalah mengoptimalkan penelitian yang sudah ada sebelumnya dan melakukan standarisasi kecepatan dan tingkat kestabilan humanoid robot sehingga permasalahan utama yang akan diangkat penelitian ini adalah motion. Umumnya, penelitian pada humanoid robot menggunakan metode static walking dan dynamic walking. Penggunaan metode static walking pada robot menekankan pada keseimbangan setiap pose berjalan, sedangkan dynamic walking menekankan pada efisiensi mobilitas robot saat berjalan. Kombinasi dari kedua metode ini dapat memperoleh keseimbagan dan efisiensi pergerakan robot dimana pada penelitian ini di aplikasikan dengan metode zero moment point dan kinematika terbalik. Selain itu juga, ada beberapa faktor pendukung untuk keseimbangan yakni desain robot dan sistem aliran data pada robot yang akan mempermudah pergerakan robot. Pada penelitian ini, untuk mendukung zero moment point dan kinematika terbalik digunakan inertial measurement unit dengan penerapan metode Kalman filter serta PD controller. PD controller menggunakan feedback dari IMU untuk memperbaiki posisi servo yang didapatkan dari perhitungan zero moment point dan kinematika terbalik ketika dalam kondisi berjalan. Penelitian ini diselesaikan dengan pengujian real dan dibandingkan dengan simulasi untuk mendapatkan stabilitas dan kecepatan dari robot. Hasilnya stabilitas humanoid didapatkan sebesar 5.367 mm pada sumbu X dan 10.567 mm pada sumbu Y, dan kecepatan minimal 0.0524 m/s dan maksimal 0.0633 m/s pada rumput dengan ketinggian 3 cm dan kecepatan minimal 0.0933 m/s dan maksimal 0.1048 m/s pada rumput dengan ketinggian 1.5 cm. ......The main problems in humanoid robots are vision and motion. For the vision, the problem is how to detect and identify an object. For the motion, the problem is walking stability. The goal of this research is to optimize previous research and standardize the velocity and stability of humanoid robot, the main problem presented in this research is motion. Commonly, research on humanoid robots use static walking and dynamic walking methods for its stability. The usage of static walking methods on robots emphasize on the stability of every pose, while dynamic walking emphasizes on its efficiency in mobility while walking. The combination of both walking methods can achieve a stable and efficient humanoid robot movement, in which applies the rule of Zero Moment Point and Invers Kinematic. Other than that, there are other supporting factors in stability, such as the mechanical design and electrical system which helps the movement of humanoid robots. In this research, we will use inertial measurement unit for supports Zero Moment Point and Invers Kinematic methods with the application of Kalman filter and PD controller on data from inertial measurement unit. PD controller use feedback data from IMU for adjusting the position of servos that was calculated by Zero Moment Point and Invers Kinematic methods when the robot is in a walking state. This research will be done by comparing results from simulation and direct examination of a humanoid robot to get its stability margin and velocity. The result of humanoid robot stability margin is 5.367 mm in X axis and 10.567 mm in Y axis, and its minimum velocity 0.0524 m s and maximum velocity 0.0633 m s on grass with altitude 3 cm and minimum velocity 0.0933 m s and maximum velocity 0.1048 m s on grass with altitude 1.5 cm.

Abstrak :
ABSTRAK
Kestabilan dari pergerakan kaki adalah salah satu tantangan robot humanoid. Maka desain dalam pergerakan robot menjadi penting. Penelitian ini bertujuan untuk mendesain gerak jalan menggunakan model kinematika terbalik dan mengukur kestabilan robot menggunakan pendekatan zero momen point. Pemilihan material dan mengukur kekuatan struktur robot menggunakan metode elemen hingga juga dilakukan guna mendapat desain yang optimal. Permodelan gerakan menggunakan pendekatan Matlab dan disimulasikan dengan Inventor. Hasil yang didapat pada penelitian ini adalah joint trajectory kaki robot dan perbandingan nilai ZMP data real robot dengan data simulasi robot.

---

ABSTRACT
Bipedal locomotion stability is one of the challenging problem in humanoid robot. So, design for the robot movement becomes important. This paper aims to design the walking motion using inversee kinematics model and measure the stability of the robot using the zero moment point approach. Material selection and measuring the strength of robot structure using finite element method is also done to get optimal design. Motion modeling using Matlab approach and simulated with Inventor. The result of this research are joint trajectory of robot leg and comparison of ZMP value between real robot data with robot simulation data.

Abstrak :
Dengan teknologi yang tersedia saat ini, tangan robot humanoid paling maju yang digunakan dalam prostetik atau robotika dapat berharga sangat mahal, menjadikannya tidak dapat diakses oleh disabilitas dan penggemar robotika. Menggunakan teknologi pencetakan 3D, tangan robot ini dapat diproduksi secara massal dan memiliki fungsi dasar dari tangan mahal yang canggih dan murah. Robot tangan dikendalikan menggunakan sarung tangan sensor yang dapat membaca pergerakan jari dan daya tekan jari tangann penggunanya. Robot tangan memiliki sensor taktil untuk membatasi kemampuan genggaman robot dan juga dapat dikendalikan jarak jauh (teleoperasi). Penelitian ini terdiri atas pemilihan model tangan cetak 3D, perakitan komponen mekanik dan elektronik, pembuatan perangkat lunak, pengujian tangan robot dan integrasinya dengan sensor dan implementasi teleoperasi. Tangan robot mampu menggenggam beban 358 gram, dengan efisiensi hanya 5.98% dibanding keluaran torsi aktuatornya. Kesalahan maksimum pembacaan sensor sebesar 5,61% dan integrasi sebesar 11.73%. Delay sistem <1 detik untuk koneksi kabel, 1-2 detik pada mode Bluetooth, dan 2-3 detik untuk mode Bluetooth pada ruangan berbeda. Tangan Robot dapat mengangkat objek ringan, meniru gerakan jemari tangan, dan dapat berkomunikasi secara nirkabel. Robot dan sensor dapat dikembangkan untuk operasi dan manipulasi pada berbagai aplikasi seperti prostetik untuk para disabilitas, penanganan zat berbahaya, penanggulangan bencana, robot survei antariksa atau bawah laut maupun membantu kebutuhan sehari-hari manusia. ......With the technology available today, the hands of the most advanced humanoid robots used in prosthetics or robotics can be very expensive, making them inaccessible to disabilities and robotics enthusiasts. Using 3D printing technology, this robotic hand can be mass-produced and has the basic functions of an expensive and sophisticated expensive hand. The hand robot is controlled using sensor gloves that can read the movements of the fingers and the compressive force of the user's fingers. The hand robot has a tactile sensor to limit the grip capability of the robot and can also be controlled remotely (teleoperated). This research consists of selecting 3D hand printing models, assembling mechanical and electronic components, making software, testing robot hands, and integrating them with sensors and implementing teleoperations. The robot hand is able to hold a load of 358 grams, with an efficiency of only 5.98% compared to the output torque of the actuator. Maximum sensor reading error of 5.61% and integration of 11.73%. System delay <1 second for cable connections, 1-2 seconds in Bluetooth mode, and 2-3 seconds for Bluetooth mode in different rooms. Robot hands can lift light objects, mimic the movements of the fingers, and can communicate wirelessly. Robots and sensors can be developed for operations and manipulation in a variety of applications such as prosthetics for people with disabilities, handling hazardous substances, disaster management, space or underwater survey robots, or helping human daily needs.

Abstrak :
Humanoid Robotics: A Reference provides a comprehensive compilation of developments in the conceptualization, design and development of humanoid robots and related technologies. Human beings have built the environment they occupy (living spaces, instruments and vehicles) to suit two-legged systems. Building systems, especially in robotics, that are compatible with the well established, human-based surroundings and which could naturally interact with humans is an ultimate goal for all researches and engineers. Humanoid Robots are systems (i.e. robots) which mimic human behaviour. Humanoids provide a platform to study the construction of systems that behave and interact like humans. A broad range of applications ranging from daily housework to complex medical surgery, deep ocean exploration, and other potentially dangerous tasks are possible using humanoids. In addition, the study of humanoid robotics provides a platform to understand the mechanisms and offers a physical visual of how humans interact, think, and react with the surroundings and how such behaviours could be reassembled and reconstructed. Currently, the most challenging issue with bipedal humanoids is to make them balance on two legs, The purportedly simple act of finding the best balance that enables easy walking, jumping and running requires some of the most sophisticated development of robotic systems- those that will ultimately mimic fully the diversity and dexterity of human beings. Other typical human-like interactions such as complex thought and conversations on the other hand, also pose barriers for the development of humanoids because we are yet to understand fully the way in which we humans interact with our environment and consequently to replicate this in humanoids.