Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
Skripsi ini disusun untuk mengetahui dan mempelajari konsep perancangan analisis dinarnika dari prototip robot manipulator jenis artikulasi dengan enam derajat kebebasan yang kemudian diharapkan dapat dikembangkan untuk proses las busur. Hasil perhitungan rancangan dinamika ini kemudian menjadi bagian integral dari pembuatan perangkat lunak pengendali gerak kinematik manipulator. Masalah dinamika ini meliputi persamaan-persamaan untuk memperoleh kecepatan dan percepatan anguler dan linier, gaya pada lengan-lengan manipulator dan gaya dan momen penunjang dan torsi penggerak masing-masing sendi. Perhitungan analisis dinarnika ini menggunakan metode Newton-Euler. Spesifikasi awal prototip dibuat berisi parameter-parameter dan variabel pada manipulator. Langkah selanjutnya adalah melakukan rangkaian perhitungan rinci menurut bidang-bidang tertentu, yang akan dibahas disini adalah mengenai analisis dinamika robot manipulator yang dimaksud. Dari rangkaian perhitungan analisis dinamika yang dilakukan, diperoleh parameter-parameter dinamika robot manipulator berupa hasil perhitungan rekursif maju dan rekursif mundur menurut formulasi Newton-Euler, rangkaian parameter ini kemudian digunakan untuk mengetahui sifat dinamik manipulator dengan berbagai pembebanan. Untuk lebih memudahkan perhitungan lebih lanjut, hasil perhitungan yang diperoleh dibuatkan dalam bentuk program yang disusun dalam bahasa C. Analisis dinamika dengan menggunakan metode Newton-Euler rnenunjukkan masing-masing parameter yang diperoleh rnasih dalam bentuk variabel bebas, dimana variabel bebas tersebut diperoleh dengan menghitung trajectory planning, demikian juga nilai-nilai sudut masing-masing join yang diperoleh dari perhitungan inverse kinematik yang dilakukan pada bagian lain. Dari hasil persamaan yang diperoleh, dapat dilihat bahwa faktor massa dan pembebanan akan sangat mempengaruhi performansi dinamik manipulator tersebut.

Abstrak :
Dalam peroncangan sebuah robot, sistem kinematika cukup penting. Bentuk struktur yang dipiIih harus dqnat memberikan suatu korgfigurasi gerakan yang efektif. sendi-sendi pada manipulator harus drpilih sesuai dengan keperluan aplikasi yang dituju. Dalam analisis kinematika, selain memiliki sudut-sudut untuk tiap sendi yang akhirnya dapat membertkan informasi mengenai posisi serta orientasi dari end-effector, dapat dicari sudut-sudut sendi dari posisi serta orientasi end-efector yang sudah iketahui. Berdasarkan data-data ini serta parameter-parameter kinematika dapat merencanakan suatu lintasan dengan jumlah sudut gerak terkecil dari lintasan-lintasan yang mungkin. Dengan representasi Denavit-Hartenberg dapat dinyatakan secara sistematis sistem koordinat untuk tiap sendi dalam rantai sehingga tranformasi koordinat end-effector ataupun tranformasi titik-titik pada tiap link terhadqp sistem koordinat referensi dengan mudah didapatkan. Setelah itu, dengan menggunakan metode pendekatan geometris, dapat dihitung sudut-sudut gerak untuk tiap sendi bisa diketahui posisi serta orientasi dari end-effector yang ingin dicapai. Perhitungan inverse kinematics ini dapat menghasilkan solusi yang lebih dari satu. Untuk memilih solusi yang paling tepat, selain dilihat dari struktur robot itu sendiri perlu juga digunakan intuisi serta pengalaman perancang. Perencanaan lintasan dapat dilakukan baik pada bidang polinomial (sudut sendi ataupun pada bidang kartesian. Dalam skripsi ini perencanaan lintasan gerakan menggunakan fungsi polynomial derajat tiga. Metode ini paling mudah. Dengan metode ini dapat ditentukan profil sudut gerak untuk tiap sendt, tetapi tidak dapat ditentukan koordinat titik lintason serta bentuk lintasannya. Lintasan gerakan dari sebuah mampulator bisa lebih dari mtv. Lintasan dengan sudut gerak paling kecil dipilih berdasarkan pada sudut gerak tiga sendi pertama. Perhitungan-perhitungan pada analisis kinematika ini dibuat program dengan menggunakan bahasa pemrograman C. Pemrograman ini ditujukan untuk mempermudah dalam perhitungan yang melibatkan enam sumbu serta matriks.

Abstrak :
Latar Belakang : Disfungsi seksual dialami oleh 22-86% perempuan pada periode pascapersalinan. Alasan yang dikemukakan untuk menunda hubungan seksual adalah kekhawatiran mengenai nyeri perineum, perdarahan, dan kelelahan. Disfungsi seksual seringkali tidak disadari, baik oleh pasien maupun oleh klinisi. Penelitian ini dilakukan untuk menilai fungsi seksual perempuan dalam waktu enam bulan setelah melahirkan spontan. Metode : Penelitian ini merupakan studi potong lintang menggunakan kuesioner female sexual function index (FSFI) yang didistribusikan di antara 47 responden dalam periode September-Desember 2012. Tiap hasil individu digunakan untuk menilai fungsi seksual secara umum dan disfungsi seksual per domain. Karakteristik responden kemudian dianalisis bivariat dengan disfungsi seksual. Hasil : Dalam enam bulan setelah persalinan spontan, 44 responden (93,6%) telah memulai kembali aktivitas seksual. Dari 47 responden, 27 (57,5%) menderita disfungsi seksual. Nilai p untuk analisis bivariat antara kelompok usia, tingkat pendidikan, paritas, derajat robekan perineum, status menyusui dan disfungsi seksual secara berturut-turut, yaitu: 0,064; 0,437; 0,836; 0,761; 0,723. Kesimpulan : Tidak ada perbedaan bermakna antara berbagai variabel yang dianalisis dengan disfungsi seksual, baik secara umum maupun per domain, dalam periode enam bulan pascapersalinan spontan. ...... Background : Sexual dysfunction is experienced by 22-86% women after giving birth. The reasons to delay resuming sexual intercourse is due to anxiety about perineal pain, bleeding, and fatigue. Sexual dysfunction is usually unnoticed either by patients or clinicians. This study was conducted to assess sexual function in women during six months period after spontaneous delivery. Methods : This was a cross-sectional study using female sexual function index (FSFI) questionnaires which were distributed among 47 subjects during period of September-December 2012. Each individual results was assessed for general sexual function and per domain sexual dysfunction. Subjects characteristics were analyzed bivariately with sexual dysfunction prevalence. Results : During six months after spontaneous delivery, 44 subjects (93.6%) had resumed sexual activity. Out of 47 subjects, 27 (57.5%) suffered from sexual dysfunction. P value for bivariate analysis between patients? age group, education level, parity, perineal rupture, breastfeeding and sexual dysfunction status were respectively 0.064; 0.437; 0.836; 0.761; 0.723. Conclusion : There was no significant difference between various variables analyzed and sexual dysfunction, either general or per domain, in six months period after spontaneous delivery.

Abstrak :
Tesis ini mengkaji bagaimana relief Jatakamala di Candi Borobudur merepresentasikan enam kesempurnaan (sat-paramita) dalam wahana bodhisatwa, kedudukan Jatakamala dalam kaitan dengan ukiran Karmavibhanga dan Lalitavistara, fungsi dan tujuan relief Jatakamala, peran sosial dari tokoh utama dalam Jatakamala, dan nilai-nilai universal yang terkandung dalam cerita. Penelitian ini perlu dilakukan karena belum ada kajian lanjutan mengenai Jatakamala di Candi Borobudur setelah publikasi monograf oleh N.J. Krom hampir 100 tahun silam. Selain itu, terdapat masalah penelitian pada kajian terdahulu bahwa satu cerita hanya merepresentasikan satu kesempurnaan dan tidak adanya analisis yang memadai bagaimana Jatakamala dikaitkan dengan praktik paramita. Penelitian ini menggunakan semiotika pragmatis oleh Charles Sanders Peirce sebagai alat bantu untuk memaknai relief Jatakamala. Triadik Peirce!tanda/representamen, acuan/objek, dan interpretan!digunakan untuk mengidentifikasi kesempurnaan apa yang terkandung pada setiap cerita dan untuk mengetahui jenis tanda yang dihasilkan dari asosiasi antara representamen dan objek apakah berupa ikon karena keserupaan identitas, indeks karena penunjukan/keterkaitan, atau simbol yang didasari kesepakatan. Penerapan triadik Peirce pada 18 cerita/29 panil relief Jatakamala menunjukkan bahwa satu cerita tidak saja merepresentasikan satu kesempurnaan, tetapi multikesempurnaan yang mengindikasikan kesempurnaan harus dipraktikkan dan ditumbuhkan bersama-sama. Pada pemaknaan umum Jatakamala dalam konteks wahana bodhisatwa, relief-relief Jatakamala baik per bagian maupun secara keseluruhan merupakan ikon, indeks, dan simbol yang membentuk sistem tanda yang representatif. Penelitian ini juga mengungkapkan bahwa tema-tema relief di Candi Borobudur tidaklah acak. Dalam konteks pembelajaran bertahap, Jatakamala beserta Jataka lainnya dan Avadana merupakan kelanjutan dari Karmavibhanga di lantai dasar dan preseden dari Lalitavistara di level I dinding deretan atas. Berdasarkan rekonstruksi dari tradisi yang dijalankan hingga kini, relief-relief maupun keseluruhan Candi Borobudur difungsikan untuk aktivitas-aktivitas: berpradaksina, melakukan perenungan, membabarkan Dharma, berjalan penuh perhatian, melakukan semadi, dan doa bakti. Tokoh bodhisatwa dalam cerita Jatakamala berperan aktif secara sosial dan turut memecahkan isu-isu di masyarakat melalui keteladanan dan pengajaran. Jatakamala juga mengandung nilai-nilai universal yang dapat digunakan sebagai sarana didaktis untuk membudayakan masyarakat yang mantap, peduli, dan berintegritas. Kekayaan sumber data pada penelitian ini seperti naskah-naskah dan teks-teks Buddhis memungkinkan narasi Borobudur lebih dipahami, dengan begitu, memberi kontribusi terhadap pengetahuan dan literasi Borobudur serta ilmu arkeologi. Kajian ini juga memungkinkan pesan-pesan Candi Borobudur lebih diketahui sehingga dapat meningkatkan penghargaan dan kecintaan terhadap warisan budaya bangsa Indonesia. ......This thesis examines how the Jatakamala reliefs in Candi Borobudur represent the six perfections (sat-paramita) in the bodhisattva vehicle, the standing of the Jatakamala in relation to the Karmavibhanga and Lalitavistara carvings, the function and purpose of the Jatakamala reliefs, the social role of the main character of the Jatakamala, and the universal values conveyed by the stories. This research on the Jatakamala of Borobudur is necessary since no further studies have been conducted after the publication of N.J. Krom’s monograph nearly 100 years ago. Moreover, there were gaps in previous studies, asserting that one story only represented one perfection, and were not substantiated by sufficient analysis on how the Jatakamala stories were associated with the practice of the paramitas. This research employs pragmatic semiotics by Charles Sanders Peirce as a method to interpret the Jatakamala reliefs. Peirce’s triadic relation!sign/representamen, referent/object, and interpretant!is applied to identify what perfections are contained in each story and to determine the type of sign results from the relation between the representamen and the object, whether it is an icon due to similarity, an index due to contiguity or causality, or a symbol due to convention. The application of Peirce’s triadic relation on the 18 stories/29 panels of the Jatakamala shows that each story does not only represent one perfection, but multiple perfections, hence affirming that the perfections must be practiced and cultivated together. On the signification of Jatakamala in the context of the bodhisattva vehicle, the Jatakamala reliefs, both in part and as a whole, are icons, indexes, and symbols that form a representative sign system. This research also shows that the relief themes in Candi Borobudur are not random. In the context of gradual learning, Jatakamala along with other Jatakas and Avadanas are a continuation of the Karmavibhanga on the ground floor and are a precedent of Lalitavistara at level I of the upper row wall. From the reconstruction of the living traditions, the function of the reliefs and the entire Candi Borobudur entail activities such as circumambulation, recollection, teaching the Dharma, walking mindfully, meditating, and performing devotional prayers. The bodhisattva characters in the Jatakamala stories play an active social role and are involved in tackling societal issues through exemplification and teaching. Jatakamala stories also contain universal values that can serve as a didactic means for enhancing a society that is steadfast, caring, and possesses integrity. The richness of the data sources in this study, such as the Buddhist manuscripts and texts, make it possible to better understand the teachings of Candi Borobudur, thereby contributing to Borobudur knowledge and literacy as well as archaeology. This study also allows for a better understanding of the messages of Candi Borobudur, which in turn will increase appreciation and respect towards the cultural heritages of Indonesia.

Abstrak :
Prinsip tepat administrasi obat dilakukan untuk menghindari kesalahan medikasi. Beberapa penelitian menunjukkan bahwa mahasiswa keperawatan belum seluruhnya menerapkan prinsip tersebut saat praktik di rumah sakit. Penelitian ini bertujuan untuk mengidentifikasi determinan penerapan keamanan medikasi pada mahasiswa profesi Fakultas Ilmu Keperawatan Universitas Indonesia Tahun 2012-2013. Desain penelitian ini berupa deskriptif korelatif dengan pendekatan cross-sectional menggunakan teknik sampel accidental sampling pada 111 responden. Pengumpulan data menggunakan instrumen modifikasi pada penelitian sebelumnya. Hasil penelitian menunjukkan ketersediaan SPO memiliki hubungan yang signifikan dengan penerapan keamanan medikasi (p=0,023; 95%CI=1,211-5,700). Sedangkan tingkat pengetahuan (p=0,578; 95%CI=0,627-2,835), ketersediaan fasilitas (p=0,303; 95%CI=0,745-3,580), dan supervisi (p=0,705; 95%CI=0,587-2,640) tidak berhubungan dengan penerapan keamanan medikasi. Penerapan keamanan medikasi perlu mendapat perhatian dari institusi pendidikan, institusi pelayanan kesehatan, dan mahasiswa keperawatan untuk mencegah terjadinya kesalahan medikasi. ...... Principles of rights drug administration must be attention to avoid medication errors. Several studies have shown that nursing students have not fully implemented the principle of current practice in the hospital. This study aim to identify the determinants implementation of medication safety by clinical students in the Faculty of Nursing University of Indonesia 2012-2013. The design of this research was a descriptive correlative with cross-sectional sample using accidental sampling technique on 111 respondents. Researcher used a modification of the previous research instrument for collecting data. The results of this research showed that the availability of SPO had a significant association with the implementation of medication safety (p=0,023; 95%CI=1,211-5,700). While the level of knowledge (p=0,578; 95%CI=0,627-2,835), availability of facilities (p=0,303; 95%CI=0,745-3,580), and supervision (p=0,705; 95%CI=0,587-2,640) were not associated with the implementation of medication safety. Implementation of medication safety requires attention from educational institutions, health care institutions, and nursing students to prevent medication errors.

Abstrak :
Latar Belakang: Karies gigi merupakan masalah kesehatan gigi dan mulut yang diderita oleh jutaan individu di seluruh dunia. Beberapa faktor risikonya dapat dimodifikasi, tetapi sebagian lainnya tidak dapat dimodifikasi seperti faktor genetik diduga memiliki peran dalam proses karies. Polimorfisme dari gen Enamelin ENAM, gen yang memproduksi protein esensial yang dibutuhkan saat pembentukan enamel, diperkirakan memiliki peran sebaga faktor risiko proses karies. Tujuan: Penelitian ini bertujuan untuk melihat hubungan dan kemungkinan gen Enamelin sebagai faktor risiko proses karies. Metode: Polimorfisme gen ENAM C2452T di analisis menggunakkan metode PCR-RFLP dengan enzim restriksi ApaI. Hasil: Mayoritas frekuensi alel polimorfik atau alel T ditemukan pada sampel karies 72,2 dan genotip polimorfik CT atau TT ditemukan juga pada sampel karies 71,4. Kesimpulan: Ditemukan pola polimorfisme gen ENAM C2452T pada penderita karies dan terdapat perbedaan yang bermakna anatara distribusi polimorfisme gen tersebut pada individu dengan karies tinggi dan rendah p=0,033 dan p=0,015. ...... Background: caries process, a common dental problem which affects millions of people throughout the world and most of its risk factors are modifiable, nonetheless some aren rsquo t, those unmodifiable risk factor, i.e., genetic factors, believed to have a role in the caries process. Enamelin ENAM gene, which is required to produce an essential protein for enamel development, polymorphism may pose as a risk factor the caries process. Objectives: This study aimed to investigate the relation and possibility of Enamelin C2452T polymorphism as a risk factor to the caries process. Methods: PCR RFLP method was used to evaluate DNA samples taken from 56 subjects with high caries prevalence and 51 control subjects for Enamelin C2452T polymorphism. Results: Both most of polymorphic allele and genotype or T allele and CT TT genotype were found in caries sample 72,2 for allele, 71,4 for genotype. Conclusions: ENAM C2452T gene polymorphism pattern was found in caries patients and theres a significant statistic difference between individuals with high and low caries occurrence polymorphism distribution p 0,033 and p 0,015.

Abstrak :
ABSTRAK
Latar belakang: Pengukuran kebugaran kardiorespirasi individu dilakukan dengan menggunakan uji latih. Uji naik turun bangku enam menit UNTB6M adalah uji latih yang mudah dilakukan, tidak membutuhkan peralatan yang rumit dan tidak membutuhkan ruang yang besar. Tujuan penelitian adalah melihat korelasi antara UNTB6M dengan UJ6M metode Nury yang telah divalidasi pada orang Indonesia. Metode: Desain observasional potong lintang. Subjek melakukan kedua uji latih. Variabel yang dinilai adalah jarak tempuh UJ6M dan jumlah langkah UNTB6M. Parameter fisiologis yaitu denyut nadi dan skala Borg Usaha, Sesak, Kaki Lelah dinilai sebelum dan sesudah kedua uji dilakukan. Hasil: Subjek penelitian adalah 36 orang laki-laki 42,4 dan 49 orang perempuan 57,6 , dengan rerata usia 29,1 5,53 tahun. Rerata jarak tempuh UJ6M 517 55,1 meter dan jumlah langkah UNTB6M 164,3 22,1 langkah. Jarak tempuh UJ6M berkorelasi dengan jumlah langkah UJNTB6M r = 0,526; p < 0,001 . Pada usia 18 ndash; 25 tahun dan usia 26 -35 tahun, korelasi jarak tempuh UJ6M dan jumlah langkah UJNTB6M adalah r = 0,70 and r = 0,53. Parameter denyut nadi dan skala Borg UNTB6M secara statitik signifikan lebih tinggi dibandingkan UJ6M. Simpulan : Terdapat korelasi kuat pada usia 18 ndash; 25 tahun dan korelasi sedang pada usia 26 ndash; 35 tahun antara jarak tempuh UJ6M metode Nury dan jumlah langkah UJNTB6M

---

ABSTRACT
Background Assessment of cardiorespiratory fitness using the exercise testing. Six minute step test 6MST is one of exercise testing that is easy to do, does not require complex equipment and large space. The purpose of study is to determine the correlation between 6MST and Nury rsquo s method 6MWT that has been validated on Indonesian people. Methods A cross sectional observational. Each subject did both of exercise testing. Variables assessed were distance on 6MWT and number of steps on 6MST. Physiological parameters such as heart rate and Borg scale Effort, Dyspnea, Leg Fatigue were assessed before and after the test. Results The subjects were 36 men 42.4 and 49 women 57.6 , with a mean age of 29.1 5.53 years. The mean of distance on 6MWT 517 55.1 metres and number of steps on 6MST 164.3 22.1 steps. Distance on 6MWT have correlation with number of test on 6MST r 0.526 p

Abstrak :
ABSTRAK
Penelitian ini berisi mengenai desain prototipe robot jenis artikulasi dengan enam derajat kebebasan. Kegiatan desain diawali dengan menentukan spesifikasi awal robot. Berdasarkan spesifikasi awal dilakukan perhitungan untuk menentukan percepatan, gaya, dan torsi. Percepatan dihitung dengan menggunakan metode grafis dengan maksud untuk mempermudah perhitungan. Berdasarkan percepatan tersebut, berdasarkan Hukum II Newton didapat gaya-gaya yang bekerja di titik berat lengan. Dari gaya dan jarak antara titik berat lengan dengan sendi akan didapatkan torsi untuk menyeimbangkan lengan. Daya motor untuk menggerakkan sendi didapat dengan mengalikan torsi dengan kecepatan sudut sendi. Perhitungan dilakukan pada kondisi kerja maksimum yaitu saat bekerja dengan kecepatan maksimum dan lengan momen terpanjang.

Hasil perhitungan digunakan untuk menentukan dimensi struktur. komponen -komponen struktur yang diperhitungkan adalah yang dianggap kritis, yaitu apabila ia gagal, maka dapat mengakibatkan kegagalan bagi keseluruhan struktur. Kriteria yang digunakan dalam perhitungan adalah kriteria kuat dan kaku.

Lintasan pergerakan (trajectory planning) lengan robot direncanakan merupakan lintasan pergerakan point to point sehingga dalam perhitungan lintasan digunakan cara perhitungan lintasan sudut untuk setiap sendi. Perhitungan aspek inverse kinematics menggunakan metode analitis dengan melakukan empatkonfgurasi yang dianggap cocok untuk struktur manipulator, diantaranya left & above arm, left & below arm, right & above arm serta right & below arm.

Tinjauan dinamika pergerakan lengan robot dilakukan pada struktur manipulator dengan menggunakan substitusi variabel bebas berupa polinom berderajat tiga. Substitusi ini kemudian diterapkan dalam perhitungan trajectory planning menggunakan rumus-rumus rekursif persamaan Newton-Euler. Hasil perhitungan diperoleh besarnya gaya dan momen torsi yang dibutuhkan dalam pergerakan.

Uji verifikasi terhadap desain struktur manipulator robot dilakukan berdasarkan aspek kinematika serta dinamik dimana menilai workspace yang dihasilkan, kondisi kerja manipulator robot serta tingkat kestabilan struktur.

Selain aspek struktur, kinematik serta dinamika pergerakan, dilakukan proses desain pengendalian pergerakan lengan robot baik perangkat lunak maupun perangkat keras. Desain perangkat lunak mengacu hasil dari nilai sudut-sendiri pergerakan keluaran perhitungan trajectory planning, kemudian dapat dihitung jumlah step yang diperlukan untuk menggerakan motor stepper, dan selanjutnya dihitung jumlah pulsa yang harus dikirimkan ke masing-masing motor. Desain perangkat keras meliputi desain yang berfungsi sebagai interface antara komputer sebagai pengendali motor stepper (berfungsi sebagai sistem penggerak robot dengan lengan robot). Dan desain pengendali pergerakan motor stepper yang berfungsi sebagai penggerak logika (berfungsi untuk melakukan proses switching pada motor stepper).

Uji validasi desain dilakukan dengan mengintegrasikan aspek struktur, kinematika, dinamika serta kontrol dimana menguji tingkat akurasi posisi, akurasi lintasan, overshoot serta resolusi.