Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
ABSTRAK
Pada era modern ini, banyak perangkat lunak yang mendukung pembelajaran khususnya dibidang teknik dalam melakukan simulasi sebelum diimplementasikan pada keadaan sebenarnya dengan tujuan untuk mengetahui parameter-parameter yang dibutuhkan agar suatu alat agar bisa bekerja dengan baik, stabil tanpa harus melakukan percobaan di medan sebenarnya dengan resiko yang tinggi. CarSim , sebuah perangkat lunak yang berfokus pada uji dan analisa dinamika kendaraan, dalam skripsi ini akan dicoba untuk membuat profil jalan dengan tujuan untuk dapat dijadikan simulator uji dinamikan kendaraan di lingkungan kampus Universitas Indonesia. Jalan yang akan dibangun dibuat mirip dengan aslinya mulai dari jalur, ketinggian, serta bangunan disekitarnya agar terlihat realistis. Minimnya sumber acuan untuk memahami perangkat lunak CarSim di internet tidak membuat hal ini menjadi tidak mungkin. Dengan pemahaman dasar, percobaan panjang secara mandiri serta membaca berbagai sumber literatur, perancangan simulator jalan Universitas Indonesia berhasil dibangun. Simulator ini juga masih memiliki kemungkinan besar untuk dapat dikembangkan lebih lanjut kedepannya.

---

ABSTRACT
In this modern era, many softwares are provided to support learning process especially in the field of engineering in doing a simulation before a tool can be implemented in the actual situation with the aim to know the parameters needed without having to conduct experiments in the real field with high risks. CarSim , a software that focuses on vehicle dynamics tests and analysis, in this paper will be tried to create a road profile with the aim to become a simulator to analyze a vehicle dynamics behavior in University of Indonesia. The path that is about to built is made as close as possible to its real form, whether from its path, elevation, and buildings to make it look realistic. The lack of a reference source in understanding CarSim on the internet does not make this experiments impossible. With a basic understanding, a long independent research and reading literatures, University of Indonesia simulator has successfully been built. This simulator also still has a great possibility to be developed in the future.

Abstrak :
Fitur sistem kestabilan dapat di definisikan sebagai sebuah fitur keselamatan yang mampu menginterferensi kendali kendaaran dalam keadaan yang sulit dikendalikan oleh pengemudi pada umumnya. Dalam peningkatan sistem stabilitas kendaraan listrik dengan motor penggerak pada masing – masing roda, penulis melakukan penelitian menggunakan skema pengenali non-linear berdasarkan Model Predictive Control (MPC). Untuk menghindari efek samping yang tidak diinginkan, skidding atau ketidaknyamanan pengemudi dalam kondisi berkendara kritis, metode MPC memungkinkan untuk mempertimbangkan kendala motor listrik penggerak dan rasio slip. Pengendali ini diusulkan untuk mengatasi masalah yang menantang. Pendekatan analitis untuk pengontrol yang diusulkan diberikan dan diterapkan untuk mengevaluasi pengendalian dan stabilitas kendaraan listrik. Pada pengujian sistem pengendali ini akan menggunakan aplikasi LabView sebagai simulasi untuk hasil kinerja dari sistem yang akan di uji. Untuk pengujian pada model kendaraan, penulis menggunakan aplikasi CarSim untuk melihat hasil sistem pengendali yang sebelumnya sudah dirancang. ......The stability system feature can be defined as a safety feature that is able to interfere with vehicle control in situations that are difficult for drivers to control in general. In improving the stability system of electric vehicles with motor drives on each wheel, the authors conducted a study using a non-linear recognition scheme based on a Predictive Control Model (MPC). To avoid unwanted side effects, skidding, or driver discomfort in critical driving conditions, the MPC method makes it possible to consider the constraints of the electric motor drive and slip ratio. This controller is proposed to overcome challenging problems. An analytical approach to the proposed controller is given and applied to evaluate the control and stability of electric vehicles. In testing, this controller system will use the LabView application as a simulation for the performance results of the system to be tested. For testing on vehicle models, the authors use the CarSim application to see the results of the control system that was previously designed.

Abstrak :
Penggunaan komponen pasif pada sistem suspensi kendaraan mempunyai beberapa kelemahan, yaitu sistem tidak dapat menyesuaikan dengan kondisi permukaan jalan yang mengurangi kenyamanan serta keamanan dalam berkendara. Untuk mengatasi masalah tersebut dapat dilakukan dengan menambahkan komponen aktif pada sistem suspensi pasif, yang kemudian lebih dikenal dengan sistem suspensi semi-aktif. Sumber tenaga eksternal tidak diperlukan pada suspensi semi-aktif, sehingga hanya perlu mengubah damping koefisien pada damper. Dengan mengendalikan output berupa suspension deflection dari gangguan eksternal berupa kontur jalan pada model kendaraan full car diperlukan pengendali yang prediktif. Salah satu pengendali prediktif yang umum digunakan dan sudah teruji adalah Model Predictive Control (MPC). MPC digunakan untuk mengendalikan sistem suspensi semi-aktif hasil dari identifikasi sistem dengan metode identifikasi least square bertingkat. Pada laporan skripsi ini diajukan metode simulasi untuk hasil kinerja dari sistem yang akan diuji dengan menggunakan perangkat lunak MATLAB. Sedangkan untuk pengambilan data dan melihat hasil kinerja simulasi pada model kendaraan dengan menggunakan simulator Carsim. ......The use of passive components in vehicle suspension systems has several disadvantages, one of them is the system cannot adjust to road surface conditions that reduce comfort and safety in driving. To overcome this problem can be done by adding active components to the passive suspension system, which is then better known as a semi-active suspension system. External power sources are not required for semi-active suspensions, so only need to change the damping coefficient on the damper. By controlling the output in the form of suspension deflection from external disturbances in the form of road contours on a full car vehicle model, a predictive controller is needed. One predictive controller that is commonly used and tested is the Model Predictive Control (MPC). MPC is used to control the semi-active suspension system as a result of identifying the system with the multistage least square identification method. In this thesis report, a simulation method is proposed for the performance results of the system to be tested using MATLAB software. Meanwhile, to data collecting and see the performance results on vehicle models using the Carsim simulator.

Abstrak :
Kendaraan merupakan salah satu kebutuhan yang sering digunakan dalam aktivitas sehari-hari. Seiring dengan banyaknya aktivitas berkendara, sering terjadi kecelakaan dimana diakibatkan baik kegagalan sistem kendaraan maupun kesalahan pengemudi didalam mengemudi ataupun mengambil keputusan disaat berkendara. Oleh karena itu penulis melakukan penelitian dimana pengendara dapat terbantu untuk mendapatkan keputusan yang tepat disaat ingin melakukan pergantian lajur kendaraan. Dengan memanfaatkan model Advanced Driving Assistance System yang telah banyak berkembang, dimana sistem pergantian lajur kendaraan memanfaatkan informasi yang didapat melalui sensor LiDAR sehingga dapat mendeteksi kendaraan yang akan berguna untuk keputusan pergantian lajur kendaraan. Penelitian ini berfokus pada pengembangan pengendali lateral dengan menggunakan Model Predictive Control (MPC) untuk mengatasi masalah model kendaraan non-linear, gangguan eksternal, keadaan kendaraan dan lingkungan kendaraan yang bervariasi, serta sharing control antara pengemudi dengan sistem bantuan. Skema pengendali ini terbagi menjadi tiga bagian yaitu, pengambilan data yang dilakukan oleh sensor LiDAR yang terdapat pada Carsim, memodelkan referensi trajektori dan pengendali Lane-Change Assistance System untuk MPC. Dalam penelitian ini, menggunakan model identifikasi bertingkat untuk mendapatkan model kendaraan yang mendekati model yang sesungguhnya. Hasil identifikasi ini kemudian akan digunakan pada MPC. Secara keseluruhan, penelitian ini menggunakan MATLAB, Simulink, dan CarSim. Hasil percobaan menunjukkan MPC memiliki kemampuan yang baik untuk melakukan pergantian lajur kendaraan.

---

Vehicle is one of the needs that is often used in daily activities. Along with the many driving activities, accidents often occur where both the failure of the vehicle system and the driver's error in driving or making decisions when driving. Therefore, the authors conducted a study where motorists can be helped to get the right decision when they want to change vehicle lanes. By utilizing the developed model of the Advanced Driving Assistance System, the vehicle lane turnover system utilizes information obtained through the LiDAR sensor so that it can detect vehicles that will be useful for vehicle lane turnover decisions. This research focuses on the development of lateral controllers using the Predictive Control Model (MPC) to overcome the problem of non-linear vehicle models, external interference, varying vehicle conditions and vehicle environment, and sharing control between the driver and the assistance system. This control scheme is divided into three parts, namely, data retrieval carried out by the LiDAR sensor found in Carsim, modeling the reference trajectory and controlling the Lane-Change Assistance System for MPC. In this study, using multilevel identification models to get a vehicle model that is close to the real model. The results of this identification will then be used at the MPC. Overall, this study uses MATLAB, Simulink, and CarSim. The experimental results show that MPC has a good ability to change vehicle lanes.