Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
Penelitian tugas akhir ini bertujuan untuk membangun jaringan komunikasi multihop jenis nirkabel yang diharapkan dapat bersifat adaptif, yaitu dapat melakukan penyesuaian terhadap perubahan yang terjadi pada konfigurasinya. Dalam rangka memberikan sifat adaptif yang dimaksud, jaringan komunikasi ini kemudian dapat melakukan proses konfigurasi terhadap dirinya. Untuk mendukung proses konfigurasi sendiri ini, akan digunakan suatu bentuk sistem cerdas dalam proses pembangunan jaringan. Hal ini dilakukan dengan menggunakan koloni robot bergerak yang dilengkapi dengan perangkat komunikasi yang memadai. Robot-robot ini kemudian saling bekerja sama untuk membangun konfigurasi jaringan robot-nirkabel yang diharapkan. Pada penelitian ini, dikembangkan beberapa algoritma yang diharapkan dapat menyelesaikan permasalahan pada kasus dua atau banyak perangkat atau sumber yang saling berkomunikasi dalam jaringan. Algoritma ini antara lain Chained Shortest Distance, Prior to the Nearest, serta Position By Line yang menerapkan penggunaan robot otonom untuk menemukan solusi permasalahan yang dicari. Selain itu, penelitian tugas akhir ini dibagi atas dua tahap dimana pertama kali dibahas mengenai perancangan jaringan komunikasi multihop terkonfigurasi sendiri dengan kasus dua sumber yang berkomunikasi. Pada tahap selanjutnya, dibahas mengenai perancangan jaringan komunikasi multihop terkonfigurasi sendiri dengan kasus banyak sumber yang berkomunikasi. Pada tahap penelitian selanjutnya, penulis mengembangkan suatu implementasi simulasi untuk melakukan evaluasi secara objektif terhadap algoritma yang dirancang. Melalui simulasi ini akan dilihat kinerja algoritma yang dikembangkan dari segi tingkat keberhasilan serta waktu yang dibutuhkan untuk mendapatkan solusi. Salah satu hasil yang disimpulkan pada penelitian ini adalah bahwa algoritma Prior to the Nearest dan Position By Line cukup baik diterapkan untuk menyelesaikan masalah penanganan jaringan komunikasi multihop terkonfigurasi sendiri ini.

---

This final year research project aims to build a multihop communication network wireless type that are expected to be adaptive, which can make adjustment to the changes that occur in the configuration. In order to provide the adaptive nature, this communication network will be able to do configuration process by itself. To support this self-configuration process, we will use a kind of intelligent system form in the process of network building. This will be done by using of mobile robot colony that is equipped with adequate communication devices. Robots will work together to build the expected configuration of wireless-robot network. In this research, several algorithms are being developed and expected to complete the problems in the case of two or many communication devices or sources within the network. These algorithms are Chained Shortest Distance, Prior to the Nearest, and Position by Line, which implement the usage of the autonomous robots to find solutions to the given problems. In addition to that, this final year research project will be divided into two stages where in the first time, we discussed the design of self-configured multihop communication network in the case with two sources of communication. At the next stage, we discussed the design of self-configured multihop communication network in the case with many sources of communication. In the next phase of research, the author developed a simulation in order to objectively evaluate the algorithm that are designed. Through this simulation, we will see the performance of algorithms developed in terms of success rate and the running time which are obtained. One of the results concluded in this research is that the algorithm Prior to the Nearest and Position by Line are adequately applied to solve the handling of self-configured multihop communication network problems.

Abstrak :
Thesis ini menyajikan implementasi prilaku robot yang didasarkan pada fuzzy perception. Prilaku yang berdasarkan input dari sensor yang mengukur jarak suatu rintangan. Rintangan yang mengelilingi robot, dipetakan ke dalam suatu sistem koordinat gambar. Sekumpulan aturan fuzzy digunakan untuk menentukan prilaku robot ketika menemui suatu rintangan. Kumpulan aturan yang berbeda akan meng- hasilakan prilaku yang berbeda pula. Suatu prilaku dari robot dengan mudah dapat dimodikasi, dengan menambahkan, menghilangkan, ataupun mengganti aturan tertentu. Keuntungan dari tur ini dil- ihat di dalam eksperimen pada bagian gerakan kompleks. Pada dua eksperimen pertama, ketika robot bergerak mendekati suatu rintangan berbentuk sudut, robot akan selalu menabrak sudut tersebut. Hal ini terjadi, karena tidak cukupnya aturan fuzzy yang digunakan. Dengan menambahkan satu aturan fuzzy ekstra, permasalahan dengan rintangan yang berbentuk sudut dapat diselesaikan, seperti ditunjukkan pada eksperimen lainnya. Implementasi dari prilaku ini diterapkan pada Scorpion Robot. Robot yang memiliki dua roda, dimana setiap rodanya adalah roda difrensial, sehingga setiap roda dimungkinkan untuk memiliki kecepatan yang berbeda. Robot dilengkapi dengan sensor inframerah. Terdapat 13 sensor yang menghadap ke arah luar, yang digunakan pada implementasi ini. Perangkat lunak yang digunakan pada implementasi ini adalah Behavior Execution Layer (BEL) dari arsitektur Evolution Robotics Software Platform (ERSP) [Evolution, 2004d] dan OpenCV library dari Intel [Bradski, 2008].