Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
ABSTRAK
Alat Portable electric front wheel for wheelchair ini dirancang untuk memberikan mobilitas lebih bagi pengguna kursi roda manual. Dengan menyambungkan kursi roda dengan sebuah roda yang memiliki HUB mottor maka kursi roda manual akan diberikan mobolitas layaknya mobility scooter. Agar alat dapat disambungkan dengan kursi roda ukuran apapun, maka diperlukan rancangan frame yang fleksibel dan dapat siatur sesuai kebutuhan. Mengingat pengguna alat adalah mereka yang memiliki disabilitas maka pengaturan tersebut harus bisa dilakukan dengan mudah untuk mereka. Penelitian dilakukan dengan membuat rancangan frame dan melakukan analisis terhadap kelayakan dari frame hasil rancangan. Analisais dilakukan pada kekuatan frame untuk melihat apakah kekuatan frame sudah mencukupi untuk besar gaya yang bekerja padanya. Prototipe juga direalisasikan dan diujo performanya. Dari hasil pengujian tersebut didapat baha protipe masih memiliki beberapa kekurangan yang perlu dikembangkan lagi dengan penelitian lebih lanjut. Untuk penelitian lebih lanjut akan baik jika dilakukan optimasi terhadap rancangan yang sudah ada untuk mengatasinya.

---

ABSTRACT
The portable electric front wheel for wheelchair device is designed to give more mobilitty to manual wheelchair users. By connecting the wheelchair to a wheel with a HUB motor installed on it, tthe manual wheelchair gains the mobility the likes of a mobility scooter. So that the frame can universally be used on any wheelchair, no matter the size, the frame for this device needs to be flexile and adjustable to suit the needs of the user. Remembering the user will be people with disability, the adjustment the mechanism for the adjustments need to be easy to use for them. The research is done by designing the frame and analysing wheter or not the design is strong enough for use. The result of the analysis shows that the currentt design of the fram is still overdesigned. For further research it would be benefitial to an optimization of the current design to fix the problem.

Abstrak :
Teknologi keselamatan dan keamanan dalam berkendara telah berkembang pesat dalam beberapa dekade terakhir. Kemampuan ABS dalam menjaga roda agar tidak tergelincir, mengurangi jarak pengereman, serta menjaga agar kendaraan masih dapat dikendalikan menjadikan ABS sebagai salah satu sistem keselamatan yang paling penting untuk alat transportasi darat saat ini. Perkembangan teknologi terbaru dari sisi aktuator juga telah memungkinkan modulasi secara kontinu terhadap torsi pengereman, sehingga sistem pengereman aktif seperti ABS dapat diformulasikan menggunakan pengendalian klasik. Pada penelitian ini diajukan sebuah pengendali untuk ABS dengan pendekatan Model Predictive Control (MPC) agar mampu memberikan nilai torsi pengereman yang sesuai dengan nilai slip roda yang diinginkan. Model dinamik nonlinier setengah bagian mobil digunakan sebagai plant yang dikendalikan karena memberikan gambaran yang cukup lengkap mengenai dinamika pengereman, termasuk fenomena transfer beban dari roda belakang ke roda depan. Respons diskrit dari model ini kemudian dimodelkan dalam bentuk ruang keadaan dengan menggunakan metode Least Square. Model ruang keadaan ini kemudian digunakan dalam perancangan MPC. Nilai konstanta gesek ban terhadap jalan dihitung berdasarkan model Burckhardt yang merepresentasikan berbagai tipe jalan yang berbeda hanya dengan menggunakan tiga parameter. Slip roda dipilih sebagai variabel yang dikendalikan karena secara dinamik lebih robust jika dibandingkan dengan pengendalian perlambatan roda. Pengendali MPC yang dirancang mampu memberikan pengereman yang optimal di kondisi jalan aspal kering, aspal basah dan es. ...... Over the past half-century, vehicle safety technology has evolved considerably. Antilock braking system (ABS) is now one of the most important active safety system for road vehicles since it prevents the wheels from locking up and reduces the total braking distance while retaining drivability during braking. Recent technological advances in actuators have enabled a continuous modulation of the braking torque, thereby allowing us to formulate active braking control as a classical regulation problem. The main objective of this research is to develop a controller for ABS based on Model Predictive Control (MPC) strategy, which allows the desired wheel slip to be reached and improves the vehicle?s braking distance in any road condition. A double-corner vehicle is employed as the controlled plant since it provides a sufficiently rich description of the braking dynamics, including the load transfer phenomena. Discrete responses of this model are identified using Least Square method to reproduce the model in a state-space form as the main component of MPC design. As for the tyre-road friction model in this research, the Burckhardt friction model will be employed, as it only has three parameters to model many different tyre-road friction conditions. Wheel slip is chosen as the controlled variable since its dynamics is more robust than speed deceleration control. The designed MPC is able to perform optimal braking in dry asphalt, wet asphalt, and icy road condition

Abstrak :
Dewasa ini perkembangan kursi roda sudah sangat luas, mulai dari kursi manual sampai dengan yang menggunakan motor dapat ditemukan mudah di pasaran. Kondisi ini dipicu terjadinya berbagai macam variasi penyebab seseorang memakai kursi roda. Sehingga semakin banyaknya tuntutan yang diinginkan oleh para pemakai. Salah satu kendala yang teramati di lapangan adalah pada kelompok populasi merasakan sulit pada saat hendak bangun dari kursi dan pada saat hendak duduk kembali, sehingga sering membutuhkan bantuan orang lain untuk berdiri. Pada penelitian ini dikembangkan modifikasi kursi roda manual pengangkat duduk sehingga bisa membantu aktivitas bangun dan duduk dari kursi roda secara mandiri. Konsep ergonomis juga menjadi dasar dalam perancangan ini. Ukuran didasarkan pada data antropometri populasi Indonesia. Faktor biaya menjadi pertimbangan penting dalam modifikasi sehingga dicari biaya yang termurah.

Abstrak :
Transportasi adalah bagian penting dalam kehidupan setiap manusia. Kebutuhan akan transportasi untuk berpidah tempat berlaku bagi semua orang tanpa terkecuali, termasuk para penyandang disabilitas. Di Indonesia sendiri, hak asasi tersebut diatur pada UU No. 39 tahun 1999 Pasal 7 poin 1 dimana dikatakan “Setiap warga negara Indonesia berhak untuk secara bebas bergerak, berpindah, dan bertempat tinggal dalam wilayah negara Republik Indonesia”. Selain aman, hemat energi, dan mudah dirawat, yang terpenting kendaraan untuk penyandang tuna daksa haruslah mudah untuk digunakan. Salah satu yang dapat memudahkan pengguna kendaraan ini adalah akses masuk yang mudah, nyaman dan tidak memerlukan usaha yang besar. Dalam perancangan ini, diasumsikan pengguna memiliki massa 100 kg dan kursi roda dalam keadaan standar memiliki massa 20 kg. Sistem Automatic Wheelchair Loading ini dibagi menjadi 2 bagian yaitu sistem door lifter dan sistem pembukaan pintu. Untuk sistem door lifter dipilih aktuator linear dengan panjang stroke 350 mm dan dapat memberi gaya sebesar 800 N. aktuator linear tersebut dapat digerakan dengan kecepatan linear sebesar 18 mm/s sehingga pintu dapat naik atau turun dalam ±19,5 detik. Untuk sistem pembukaan pintu dipilih aktuator linear dengan panjang stroke 400 mm dan dapat memberi gaya sebesar 1500 N. aktuator linear tersebut dapat digerakan dengan kecepatan linear sebesar 6 mm/s sehingga pintu dapat naik atau turun dalam ±67 detik. ......Transportation is an essential component of all human lives. Everyone, including those with disabilities, requires transportation to get from one location to another. These human rights are governed in Indonesia by Law No. 39 of 1999, Article 7 point 1, which states that "every Indonesian citizen has the right to freely migrate, move, and remain within the territory of the Republic of Indonesia." Vehicles for individuals with disabilities must be easy to operate, in addition to being safe, energy efficient, and simple to maintain. Easy, comfortable entrance that does not need much effort is one of the features that may make things easier for people of this transportation. In this design, it is assumed that the user weighs 100 kg and that the wheelchair weighs 20 kilograms in its standard state. The door lifter system and the door opening system comprise the Automatic Wheelchair Loading system. A linear actuator with a stroke length of 350 mm and a force of 800 N is chosen for the door lifter system. The linear actuator has a linear speed of 18 mm/s and can move the door up or down in 19.5 seconds. For the door opening system, a linear actuator with a stroke length of 400 mm is chosen and can provide a force of 1500 N. The linear actuator has a linear speed of 6 mm/s and can move the door up and down in ±67 seconds.

Abstrak :

Pengalaman indrawi adalah bagian dari proses mengalami ruang. Mengalami ruang secara indrawi memegang peran penting dalam membentuk persepsi seseorang dalam menginterpretasikan makna dari sebuah ruang. Manusia menginterpretasikan pengalaman ruang dengan berbeda-beda, bergantung dari pengalaman tubuhnya dan indra yang disertakannya. Namun, bagi pengguna kursi roda, perbedaan dalam mengalami ruang mungkin dapat terlihat lebih jelas. Sistem indra pada pengguna kursi roda bekerja dengan tendensi untuk memenuhi kemudahannya dalam bergerak sehingga aksesibilitas memiliki peran penting dalam proses pengguna kursi roda mengalami ruang. Kesulitan yang ditemukan pengguna kursi roda saat mengakses ruang dapat menghambat kemudahannya dalam bergerak. Penulisan skripsi ini bertujuan untuk mengkaji makna hambatan menurut pengguna kursi roda dan bagaimana pengalaman indrawi pengguna kursi roda dapat mendeteksi dan mengalami hambatan. Penulisan skripsi ini menggunakan metode kualitatif dengan observasi, wawancara, dan pengalaman langsung. Temuan dari penulisan skripsi ini dapat membantu mendukung kebutuhan pengguna kursi roda independen di ruang kota.

---

Sensorial experience is part of the process of experiencing space. Experiencing space in sensorial ways plays an important role in shaping ones perception in interpreting the meaning of a space. Humans interpret spatial experiences differently, depending on their bodily experience and the senses that are included. However, for wheelchair users, the difference in experiencing space may be seen more clearly. The sensory system in wheelchair users works with a tendency to fulfill their ease of movement so accessibility has an important role in shaping their spatial experience. The difficulties found by wheelchair users when accessing space can hamper their ease of movement. The writing of this thesis aims to examine what the obstacles mean by wheelchair users and how the sensorial experience of wheelchair users can detect and experience obstacles. The writing of this thesis uses qualitative methods with observation, interviews, and direct experience. The findings of this paper can help support the needs of independent wheelchair users in the city space.

Abstrak :
Kursi roda pintar merupakan sebuah kursi roda yang menggunakan berbagai teknologi seperti komputer, sensor, dan teknologi bantuan lainnya yang diimplementasikan pada kursi roda tersebut. Seiring perkembangan teknologi, berbagai sensor bantuan diimplementasikan pada alat-alat yang digunakan dalam kehidupan sehari-hari, salah satunya adalah sensor fisiologi seperti sensor detak jantung dan suhu. Sensor ini sudah banyak diterapkan pada jam tangan digital, sehingga pengguna dapat memeriksa detak jantung per menit secara real-time. Dengan melihat kedua pandangan diatas, penelitian ini difokuskan untuk membuat penerapan sensor detak jantung MAX30102 dan sensor suhu MLX90614 pada kursi roda. Hasil penelitian menunjukkan bahwa sensor detak jantung MAX30102 dapat diterapkan dengan persentase error sebesar 2,69%, serta sensor suhu MLX90614 dengan persentase error sebesar 1,41%. ......A smart wheelchair is a wheelchair that uses various technologies such as computers, sensors, and other assistive technologies that are implemented in the wheelchair. Along with the development of technology, various assistive sensors are implemented in tools used in daily life, one of which is physiological sensors such as heart rate and temperature sensors. This sensor has been widely applied to digital watches, so users can check the heart rate per minute in real-time. By looking at the two views above, this research is focused on making the application of the MAX30102 heart rate sensor and MLX90614 temperature sensor in wheelchairs. The results showed that the MAX30102 heart rate sensor can be applied with an error percentage of 2.69% and the MLX90614 temperature sensor with an error percentage of 1.41%.

Abstrak :

Penelitian ini bertujuan untuk merancang dan membangun sistem pemantau tanda vital detak jantung, suhu tubuh, dan laju pernapasan pada kursi roda listrik menggunakan sensor MAX30102, DS18B20, dan strain gauge BF350 3AA terhubung dengan platform online Blynk dan mengetahui performa masing-masing sensor dengan referensi alat pengukur detak jantung dengan manset merk 1byOne, termometer digital merk ThermoOne Alpha-2, dan pengukur laju pernapasan secara manual. Pada penelitian ini sistem berhasil dibuat dan dapat menampilkan hasil pemantauan tanda vital detak jantung, suhu tubuh, dan laju pernapasan pada platform online Blynk. Pada uji performa pengukuran didapat error pengukuran detak jantung sebesar 2,586%, suhu tubuh sebesar 0,082%, dan laju pernapasan sebesar 6,285%. Selain itu, juga didapat persamaan kalibrasi dari regresi linear hasil pengukuran tanda vital masing - masing sensor, yaitu: Detak jantung_Kalibrasi = (detak jantung_MAX30102) - 4,72) / 0,94, suhu tubuh_Kalibrasi = (suhu tubuh_DS18B20 - 3,62) / 0,90, dan laju pernapasan_kalibrasi = (laju pernapasan_strain gauge - 2,78) / 0,82.

---

This research aims to design and build a heart rate, body temperature, and respiratory rate monitoring system on an electric wheelchair using MAX30102, DS18B20, and BF350 3AA strain gauge sensors connected to the Blynk online platform and determine performance of each sensors with compared to a 1 by One cuff-based heart rate monitor, ThermoOne Alpha-2 digital thermometer, and manual measurements. In this research the system was successfully developed and evaluates the measurement error of the heart rate as 2.586%, body temperature with an error of 0.082%, and the respiratory rate with an error of 6.285%. Furthermore, equations are obtained for sensor calibration from the linear regression of vital sign measurement from each sensor: Heart rate_callibrated = (heart rate_MAX30102) - 4,72) / 0,94, body temperature_callibrated = (body temperature_DS18B20 - 3,62) / 0,90, and respiratory rate_callibrated = (respiratory rate_strain gauge - 2,78) / 0,82.

Abstrak :
ABSTRAK
Kursi roda merupakan alat transportasi utama bagi para penyandang cacat, khususnya yang memiliki kesulitan dalam berjalan. Pengembangan desain pada kursi roda merupakan hal yang patut dilakukan agar penyandang cacat agar dapat lebih mandiri dalam melakukan aktivitasnya. Contohnya adalah dengan mengembangkan kursi roda manual dengan system motor listrik yang portable, sehingga kursi roda yang manual bisa digerakan dengan bantuan energy listrik. Pengembangan yang dilakukan pada penulisan skripsi ini adalah dengan menganalisis sistem motor elektrik untuk penggerak kursi roda portable atau juga disebut portable electric front wheel for wheelchair. Sistem terdiri dari is BLDC motor, controller, battery, dan throttle. Analisis yang dilakukan dengan motor listrik yang digunakan adalah saat kondisi tanpa beban, dengan beban pada throttle yang berbeda, dan pengereman dengan kecepatan yang berbeda. Tujuannya untuk mendapatkan konsumsi energy dan profil kecepatan dari prototype. Konsumsi energy dari setiap perubahan tingkat throttle dari ¼ ke full yang didapatkan adalah 10.80 Wh/km, 19.14 Wh/km, 19.43 Wh/km dan 25.98 Wh/km. Dengan range jarak maksimum 88.91 km, 50.16 km, 49.41 km, dan 36.96 km. Jarak pengereman dari prototype pada kecepatan 5 km/jam adalah 1.02 m dan pada 15 km/jam adalah 1.60 m.

---

ABSTRAK
Wheelchair is one of the major transportation means for people with disability, especially people with difficulties with walking. Development in designing of wheelchair is something have to do so disabled people can be more independent to do their activity. For example, designing manual wheelchair with portable electric motor system, so the wheelchair can operate with the help of electricity. The development this paper aims is analize electric motor system for portable wheelchair drive, or in this case portable electric front wheel for wheelchair. The motor system consists of, BLDC motor, controller, battery, and throttle. The analysis with the electric motor consist of motor with no load, motor with load at different level of throttle, and braking distance with different speed. The purpose of the analysis is to find energy consumption and velocity profile of the prototype. Energy consumption with different level of throttle from level ¼ to full is 10.80 Wh/km, 19.14 Wh/km, 19.43 Wh/km and 25.98 Wh/km. With maximum range of use 88.91 km, 50.16 km, 49.41 km, and 36.96 km. Braking distance of prototype with speed 5 km.h is 1.02 m and for 15 km/h is 1.06 m

Abstrak :
This book presents the collaborative control paradigm. User performance may be indicative of physical/cognitive condition, so it is used to decide how much help is needed. Besides, collaborative control integrates machine and user commands so that people contribute to self-motion at all times. Collaborative control was extensively tested for 3 years using a robotized wheelchair at a rehabilitation hospital in Rome with volunteer inpatients presenting different disabilities, ranging from mild to severe. We also present a taxonomy of common metrics for wheelchair navigation and tests are evaluated accordingly. Obtained results are coherent both from a quantitative and qualitative point of view.