Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
Pesawat Udara Nir Awak (PUNA) identik dengan misi pengawasan dari udara. Misi ini semakin kompleks mulai dari pengawasan area hingga pengawasan terhadap sasaran yang bergerak. Dalam pengawasan terhadap sasaran bergerak, PUNA membutuhkan informasi posisi sasaran untuk suatu selang waktu ke depan serta membutuhkan sistem pemanduan yang menuntunnya semakin dekat pada sasaran tersebut. Metoda Pelacakan Sasaran telah bervariasi dari Nonlinear Target Tracking, RVQ, Robust Trajectory, Nonlinear Dynamic Inversion, RISE feedback, Multitarget Tracking dan lainnya. Metode-metode ini membutuhkan informasi posisi, kecepatan, bahkan video berpresisi tinggi dalam penerapannya. Sementara, apabila semakin sedikit sensor yang dipasang pada PUNA maka semakin ringan beban yang dibawa dalam misi terbangnya. Penelitian ini ditujukan untuk merancang metode Pengendali Panduan Terbang (flight guidance-controller) yang dapat diterapkan pada misi terbang pengawasan (surveillance/monitoring) PUNA. Metode ?backstepping-like? dipilih untuk melakukan pemanduan dalam model nonlinear. Dalam Tesis ini, PUNA akan mengukur posisi target dalam Jarak, Sudut Elevasi dan Sudut Azimut dalam Tata Acuan Koordinat Benda. Pengukuran tersebut diolah dengan Extended Kalman Filter untuk memperkirakan posisi target ke masa depan pada suatu selang waktu. Besaran jarak, elevasi dan azimut yang terukur akan diolah menjadi posisi xyz Target dalam Tata Acuan Koordinat Horizon. Selanjutnya, Pengendali Panduan (guidance-controller) akan menghasilkan perintah kendali berupa kecepatan, sudut tanjak lintas terbang dan sudut arah lintas terbang untuk mengarahkan PUNA untuk bergerak menuju Target serta melakukan misi pengawasan. ...... Monitoring and surveillance mission of a UAV has become more complex because the needs to track moving targets. This is due to the needs of the UAV in getting the position of the targets for a duration of time ahead while it must have guiding system to chase the target. The methods of such Nonlinear Target Tracking, RVQ, Robust Trajectory, Nonlinear Dynamic Inversion, RISE feedback, Multitarget Tracking etc. has developed for tracking the moving target. For their accuracy, the methods need the position information, speed, and even a high precision video camera to be applied. While the fewer sensors needed, then the smaller of weight will be carried by the UAV for its mission. This work were intended to design a flight guidance-controller that suitable to be applied in PUNA (Indonesian Unmanned Aerial Systems) which is doing target-tracking in its surveillance or monitoring mission. The guidance controller will be constructed using the 'backstepping-like' method. The PUNA measured the target?s Range, Elevation and Azimuth angle in the Body Reference Coordinate System. Then, the measured parameter will be processed into the Extended Kalman Filter to predict the target?s position for a durations of moment ahead of the measurement time. The measured range, elevation and azimuth will be processed into xyz-position of the target with respect to Horizontal Reference Coordinate System. Then the guidance-controller derived the commanded velocity, flight path angle, and course angle so the PUNA can reduce its distance from target and continuously doing its surveillance mission.

Abstrak :
Pada pembentukannya ETF ditujukan untuk mereplikasi pergerakan indeks acuannya sehingga perlu adanya sebuah penelitian apakah pergerakan harga ETF XIIC, RLQ45 dan XIJI sesuai dengan tujuannya yaitu mereplika indeks acuan. Pada penelitian ini pergerakan harga ETF di uji menggunakan uji johansen dan VECM agar mengetahui pergerakan harganya apakah mengikuti indeks acuanya. Pada penelitian ini ditemukan bahwa ETF RLQ45 dan XIJI memiliki kointegrasi jangka panjang dengan indeks acuannya dan IHSG namun ETF XIIC hanya memiliki kointegrasi jangka panjang dengan indeks acuannya saja dan tidak terkointegrasi jangka panjang dengan IHSG. Pada penelitian ini juga ditemukan bahwa pergerakan jangka pendek XIIC tidak dipengaruhi oleh indeks acuannya namun lebih dipengaruhi oleh IHSG. ...... ETF aimed to replicate the benchmark index movement so that the need for a study of whether the ETF price movements XIIC, RLQ45 and Xiji accordance with the objective being to replicate the benchmark index. In this study, the ETF price movement in a test using Johansen test and VECM in order to determine whether price movements follow acuanya index. This study found that ETF RLQ45 and Xiji has a long-term cointegration with benchmark index and stock index ETF XIIC but only have a long-term co integration with its benchmark index only and is not a long-term cointegrated with JCI. In this study also found that short-term movements XIIC not influenced by the benchmark index but more influenced by JCI.

Abstrak :
Penelitian ini membahas analisis perancangan sistem pengunci sasaran secara visual visual target locking yang digerakkan dengan pengendali. Perancangan algoritma pelacakan objek merupakan pengembangan metode dari library open source yakni OpenCV dan OpenTLD dengan penambahan fungsi pengolah citra dan pencocokan citra. Melalui pencocokan citra ini diharapkan dapat mengatasi terjadinya hilang fokus selama dalam penguncian objek. Hasil dari penguncian sasaran ini kemudian diterjemahkan dalam bentuk koordinat objek 2 dua axis yaitu x dan y yang digunakan sebagai sinyal masukan untuk sistem kendali. Sistem kendali ini akan mengatur pergerakan sensor kamera dalam gerakan azimuth dan elevasi untuk mengikuti arah pergerakan objek yang dikunci. Pergerakan objek yang dapat di deteksi dengan kecepatan kurang dari sama dengan 41.48 cm/detik dengan rata-rata kinerja tangkapan kamera kurang dari sama dengan 14.1147 fps. ...... This study discusses the analysis design of visual target locking system that driven by the controller. Object tracking algorithm design is the method development of an open source library that OpenCV and OpenTLD with the addition of image processing and image matching function. With the image matching is expected to overcome lost focus during the object locking. Result of the target locking is then translated into two object coordinates that x and y which are used as input signal for the control system. This control system will regulate the camera motion sensor for azimuth and elevation movement to follow the direction of the object that being locked. Object motion that can be detected is less equal than 41.48 cm second and camera capture performance rsquo s average is less equal than 14.1147 fps.