Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
Pada skripsi ini akan dibahas perancangan dan simulasi pengendali backstepping PID pada sistem nonlinier Tangki Reboiler. Tangki Reboiler merupakan sistem dua input dan dua output yang memiliki interaksi antara input pertama dengan output keduanya. Pemasangan pengendali backstepping PID pada sistem nonlinier dilakukan secara langsung tanpa melinierisasi persamaan plant. Proses ini dilakukan dengan menentukan batasan titik kerja sistem, memodelkan persamaan plant dan terakhir melakukan perancangan pengendaii. Untuk mendapatkan estimasi model dari plant tersebut digunakan metode Least Square atau metode Ziegler Nichols. Untuk penalaan pengendali PID digunakan metode Ziegler Nichois atau dengan perhitungan sinyal kendali terfilter secara langsung. Hasil yang diperoleh dari simulasi perancangan pengendaii backstepping PID pada sistem Tangki Reboiler adalah kemampuan tracking sistem terhadap pemberian reference input yang berubah - ubah, dapat diringkatkan dan interaksi antara input pertama dengan output kedua sistem dapat dihilangkan. Pengendali backstepping PID juga dapat mengkompensasi kesalahan estimasi oleh estimator parameter sistem.

Abstrak :
Sistem debutanizer umumnya masih banyak menggunakan pengendali konvensional PID (). Salah satu kelemahan pengendali konvensional PID ini adalah kurang baiknya kemampuan tracking sistem terhadap reference trajectory yang berubah-ubah. Pengendali backstepping PID dengan struktur dua derajat kebebasan tidak menggantikan pengendali PID yang telah ada pada sistem tetapi digunakan untuk menala parameter pengendali PID dan mengkompensasi adanya kesalahan estimasi parameter sistem yang dilakukan oleh estimator pada sistem tersebut sehingga akhirnya sistem memiliki pengendali feedback berupa pengendali PID dan pengendali feedforward berupa invers model dari plant. Pengendali feedforward dapat meningkatkan kemampuan tracking sistem terhadap perubahan reference trajectory sedangkan pengendali PID dapat memperbaiki transient response dan mengkompensasi adanya kesalahan estimasi parameter. Pembahasan skripsi ini adalah merancang pengendali backstepping PID dengan struktur dua derajat kebebasan berdasarkan fungsi kendali Pyapunov dan menerapkannya pada simulasi sistem debutanizer. Sistem debutanizer memiliki komponen utama kolom distilasi dan debutanizer feed drum. Debutanizer feed drum merupakan sistem SISO (Single Input Single Output) sedangkan kolom distilasi merupakan sistem TITO (Two Input Two Output). Pengendali backstepping PID diharapkan dapat meningkatkan kemampuan tracking sistem terhadap perubahan referenve trajectory, dan untuk sistem TITO juga diharapkan dapat mengurangi atau menghilangkan interaksi yang ada. Dilakukan simulasi perbandingan terhadap nilai parameter model yang berbeda dengan nilai parameter plant untuk mengetahui kinerja pengendali backstepping PID dalam mengkompensasi kesalahan estimasi parameter tersebut untuk meningkatkan kemampuan tracking sistem terhadap perubahan reference trajectory dan mengurangi atau menghilangkan interaksi pada sistem TITO.

Abstrak :
Pada skripsi ini penalaan pengendali PID dengan kriteria integral kuadrat kcsalahan dikalikan bobot waktu diaplikasikan dengan metoda bobot acuan yang berfungsi mereduksi overshoot. Harga parameter PID didapat pada karakteristik dinamis sistem dengan pemilihan kriteria performansi yang diterapkan, dengan terlebih dahulu sistem yang akan dioptimasi harus diketahui fungsi alihnya. Pengalian bobot waktu akan membuat lebih selektif suatu indeks performansi, yang sangat penting dalam menentukan harga parameter yang optimal dan mereduksi osilasi pada tanggapan sistem. Optimasi dilakukan pada kawasan frekwensi dengan menerapkan metoda rekursif algoritma integral Astroms, disini penerapan approksimasi Pade dapat dilakukan untuk sistem yang mempunyai waktu tunda, clan minimasi dilakukan dengan metoda simplex Nelder-Mead dengan harga awal yaitu parameter PID Zigler-Nichols. Prosedur ini sangat menguntungkan karena menjadi sederhana dalam analisis dan perancagannya. Uji coba simulasi dilakukan untuk dua buah model sistem dengan orde yang tinggi dan dua buah model sistem yang mempunyai waktu tunda. Hasil simulasi yang dikendalikan menunjukkan pengendali PID berdasarkan indeks performansi dengan kriteria pengalian bobot waktu dapat melakukan perbaikan pada settling time, overshoot dan osilasi dari suatu proses dan penerapan bohot aeuan pada pengendali PID akan memperbaiki respons yang sudah didapat menjadi lebih baik.

Abstrak :
Teknik kendali PID sudah digunakan secara luas sebagai metode untuk mengendalikan suatu sistem. Khususnya dalam dunia industri, dimana tenaga manusia tidak dapat lagi diandalkan dalam proses produksi, sehingga dirasa teknik pengendalian harus diterapkan. Hal ini menyebabkan para calon-calon teknisi atau engineer sebaiknya menguasai teknlk kendali PID. Alat Penguji Parameter PID dengan Aplikasi Pengendalian Kecepatan Motor DC dirancang sebagai alat pelatih atau modul percobaan agar para calon teknisi dapat lebih mengerti dan menguasai perilaku parameter teknik kendali proposional-integral-derivatif ini. Modul percobaan ini dibuat dengan menggunakan komputer sebagai pemroses data dan kontrolernya, sehingga mempermudah para teknisi dalam menggunakannya. Port parallel digunakan sebagai port penghubung dan interface antara modul dan komputer. Program yang berjalan dalam sistem Windows sebagai user interface-nya di set agar pengguna dapat menentukan nilai dari parameter PID, juga terdapat data rise time, peak time dan persen overshoot.

Abstrak :
Penentuan parameter pengendali merupakan suatu hal penting untuk mendapatkan kineija pengendali yang optimum (diantaranya, IAE atau Iniegral Absolute Error-nya minimum). Jenis pengendali yang digunakan dan jenis sistem atau proses yang akan dikendalikan sangat menentukan dalam penentuan konstanta pengendali. Korelasi untuk menentukan parameter-parameter pengendali yang didasarkan pada model FOPDT (First Order Plus Dead Time) yang ada, masih merniliki nilai error yang cukup besar sehingga diperlukan sualu korelasi baru yang lebih balk (IAE yang dihasilkan minimum). Cara yang dilakukan adalah dengan metode tuning yang sudah ada, kemudian dilakukan trial & error. Trial & error yang dimaksudkan adalah dengan cara memperbesar dan memperkecil parameter yang sudah didapatkan dengan metode lain, sehingga mendapatl-can IAE yang seminimum mungkin. IAE (Integral Absolute Error) menunjukkan luas daerah antara perbedaan graiik variabel yang dikontrol dengan gralik input dalam hal ini perubahan ser poini, dengan demikian IAE minimum juga menu.njukka.n osilasi, overshoot, settling time, dan rise time yang minirmun juga. Variasi parameter-parameter FOPDT (K, 1, 0) digunakan untuk mendapatkan berbagai parameter-parameter pengendali yang optimum, selanjutnya dibuat suatu korelasi. Hubungan antara parameter-parameter pengendali yang diperoleh (KC, ri, rp) dengan parameter penyetelan hasil pendekatan Metode FOPDT (K, 1, 9), basil korelasinya adalah: if KL- = ; rl = l .l200*2'+l.8665; 'rn = 0_6409*9+2.4525 Dengan IAE rata-rata untuk 20 percobaan (model sistem) sebesar 42188. (IAE metode Cohencoon = 203528, metode Lopez = 109923, metode Dahlin = 917386, metode Ziegler Nichols = 17.1066) Salah satu contoh penerapan korelasi baru pada alat Pressure Conlrol (Laboratorium Dasar Proses Operasi Departemen TGP, FTUI) juga memberikan basil kinerja pengendali yang lebih baik.

Abstrak :
ABSTRAK
Perubahan karakteristik pada Heat Exchanger akibat adanya endapan kotoran yang melapisi pennukaan perpindahan panas, membuat sistem rnenjadi sulit untuk dikendalilcan. Untuk mengatasi masalah tersebut dipilih pengendali PID (Proporsional. Integral dan Diferensial) sebagai pengendali sistem, dengan bantuan Jaringan Syaraf Tiruan (JST) untuk menentukau parameter pengendalinya. Proses belajar JST menggunakan algoritma backpropagation dengan arsitektur jaringan yang terdiri dari tiga lapis neuron. Pada proses belajar dilakukan cara pelatihan dengan memberikan bobot yang berbeda pada tiap Iapisannya dan dicari pola keluaran yang paling mendekati pola target yang ditetapkan. Pada penelitian ini program sirnulasi dibuat dalam bahasa pernrogratnan Pascal. Dari basil simulasi dapat dilihat bahwa JST mampu rnenentukan parameter pengendali PID yang dapat memperbaiki karakteristik sistem, bila terjadi perubahan pada parameter proses.

Abstrak :
Pengendali PID merupakan salah satu pengendali yang umum digunakan, karena memiliki struktur pengendali yang sederhana, performa yang baik dan mudah untuk diimplementasikan. Namun, performa pengendali PID dapat ditingkatkan lagi dengan menggunakan kalkulus orde fraksi untuk pengendali bagian Integral dan Derivative dalam PID, sehingga dikenal dengan nama fractional order PID (FOPID). Penggunaan kalkulus orde fraksi ini menyebabkan terjadinya suatu permasalahan karena pengendali FOPID memiliki parameter yang lebih banyak dibandingkan pengendali PID. Bertambahnya parameter tersebutlah yang membuat penentuan parameter pengendali FOPID menjadi lebih sulit. Maka dari itu, pada penelitian ini akan dibahas mengenai metode tuning FOPID dengan pendekatan FOPI dan FOPD, hasil pengendalian motor DC dan pendulum terbalik menggunakan pengendali FOPID yang telah di-tuning, dan perbandingan hasil pengendalian menggunakan pengendali FOPID dan PID. Dalam penelitian ini, pengendali FOPID dapat diperoleh menggunakan metode tuning yang diajukan, tetapi metode tersebut memiliki beberapa batasan, yaitu sistem yang akan dikendalikan harus stabil/ distabilkan terlebih dahulu dan spesifikasi gain crossover frequency (ωgc) minimum sebesar 10 rad/s. Hasil pengendalian motor DC dan pendulum terbalik yang didapatkan sudah sesuai dengan spesifikasi pengendali FOPID ketika tuning, serta perbandingan pengendali FOPID dengan PID menunjukkan bahwa pengendali FOPID memiliki performa yang lebih baik......PID Controller is one of the most used type of controller, because of its simple structure, good performance and easy to implement. However, PID controller performance’s can be improved with the use of fractional order Calculus for the Integral and Derivative’s part of PID, so that the name is known as fractional order PID (FOPID). Using fractional order calculus causes a new problem, because of FOPID controller has more parameters to tune than PID controller, the tuning of FOPID controller becomes harder. Because of that, this study will discuss about a tuning method of FOPID controller with FOPI and FOPD approaches, the simulation results of said tuning methods on DC motor and inverted pendulum system, also comparing the results from FOPID controller with PID controller. In this study, FOPID controller can be obtained using the proposed tuning method, although there are some limitation from this tuning method, namely the system to be controlled must be a stable system or must be stabilized first and the minimum gain crossover frequency (ωgc) specification is 10 rad/s. The results of controlling DC motor and inverted pendulum are in accordance with the FOPID controller specification when tuned and the comparison between FOPID controller and PID controller shows that FOPID controller has a better performance than PID controller.

Abstrak :
Pengendali PID merupakan pengendali yang sudah teruji dan banyak diterapkan pada proses pengendalian suatu sistem, salah satunya penerapannya yaitu autopilot pada kendali pesawat. Pengendali ini memiliki keterbatasan saat sistem yang dikendalikan memiliki parameter yang berubah-ubah dan adanya gangguan dari lingkungan luar sistem. Biasanya diperlukan waktu yang lama dalam melakukan penalaan parameter pengendali PID jika proses penalaan itu dilakukan secara manual (trial and error). Untuk itu dikembangkanlah berbagai macam metode pengendali adaptif yang diharapkan dapat mengatasi permasalahan tersebut. Salah satu metode pengendali adaptif adalah Generic Model Reference Adaptive Control (GMRAC). Pembahasan dalam skripsi ini meliputi prinsip dasar metode GMRAC dan penerapannya untuk mengendalikan sudut pitch pesawat. Metode GMRAC menggunakan algoritma genetika untuk melakukan penalaan terhadap parameter-parameter pengendali PID terhadap suatu model dinamika gerak pesawat dalam setiap interval waktu update. Keunggulan algoritma genetika terletak pada fleksibilitasnya, dimana metode pencarian solusinya berdasarkan pada mekanisme seleksi alam. Hasil uji coba simulasi pengendalian sudut pitch pesawat dengan GMRAC dilakukan dengan menggunakan software MATLAB 5.3 dengan fasilitas simulink versi 3. Simulasi dilakukan pada empat kondisi terbang dengan cariasi kecepatan dan ketinggian pesawat yang bertipe Charlie, yaitu pesawat penumpang berukuran besar dengan empat mesin jet. Selain itu juga disimulasikan adanya gangguan dari lingkunan luar sistem seperti angin. Dari simulasi yang dilakukan terlihar bahwa meskipun terjadi perubahan parameter kondisi terbang atau gangguan, pengendalian GMRAC dapat membuat respon sistem menyerupai respon meodel referensi.