Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
Sistem pengolahan limbah modem didesain untuk mernenuhi permintaan akan peninglcatan kualitas ejluent air limbah. Salah satu proses yang penting dalam peningkatan kualitas effluent air limbah tersebut adalah proses aerasi,yaitu proses pemberian oksigen ke dalam air lirnbah agar mikroorganisme yang ada didalam air limbah dapat menguraikan limbah tersebut. Proses aerasi yang biasa dilakukan adalah dengan cara menghembuskan udara ke dalam air atau dengan menyemprotkan air ke udara sehingga terjadi kontak antara udara dengan air. Pada sistem aerasi yang pertama, udara dialirkan melalui iubang (nosel) yang diletakkan pada dasar kolam aerasi, selanj utnya udara bergerak naik dalam bentuk gelembung udara_ Selama gelembung bergerak naik akan terjadi fenomena transfer gas-gas yang ada didalam gelembimg ke dalam cairan akibat perbedaan konsentrasi gas-gas yang ada di dalam gelembung dengan yang ada di air sekitarnya. Sedangkan pada sistem aerasi yang kedua dapat dilakukan melalui aerasi mekanik, yaitu dengan menggunakan turbin, atau melalui rotor disk. Pada sistem rotor disk hanya sebagian dari rotor yang terendam air limbah. Ketika rotor diputar maka air limbah yang menempel dengan rotor disk akan ikut berputar sehingga membuat air limbah tersebut kontak dengan udara. Pada tugas akhir ini penulis akan mengoptimasi sistem aerator yang ada pada STP WTC Mangga Dua yang menggunakan sistem rotor disk dengan sistem aerasi difusi. Pengoptimasian dilakukan dengan membandingkan jumlah daya yang diperlukan untuk kedua sistem aerasi tersebut_ Pada sistem aerasi difusi pengoptimasian difokuskau pada peningkatan efisiensi transfer oksigen sehingga jumlah oksigen yang dialirkan ke dalam tangki aerasi dapat dikurangi dan daya yang diperlukan oleh blower pun menjadi semakin kecil. Efrsiensi transfer oksigen tergantung dari luas permukaan bidang transfer massa antara udara dengan air limbah, atau dengan kata lain efisiensi transfer oksigen tergantung dengan ukuran gelembung Dengan mencari efisiensi transfer maksimum yang diijinkan agar unjuk kerja sistem aerator tetap baik. Maka ukuran gelembung dan diameter nosel yang optimal akan diketahui. Sehjngga dapat diketahui kapasitas udara yang hams dialirkan dan akhimya daya yang di perlukan blower dapat diketahui. ......System processing of modem wastewater designed to fulfill request the high quality of effluent wastewater. One of the important process to increase the quality of effluent wastewater is aeration, the process giving of oxygen into wastewater so that the existing mikroorganisme in the wastewater can decompose the waste. The aeration process which is usually done is by exhaling air into water or by spraying water into the air so that happened Contact between air with water. At the first aeration system, air conducted through hole (noale) at bottom of aeration basin, hereinafter air go up in the form of air bubble. Durin bubble go up will happened phenomenon of transfer of existing gas in bubble into dilution effect of difference of gas Concentration exist in bubble with in water. Wltile at the second aeration system is done by mechanical aeration or by rotor disk. In the rotor disk system only a portion of disk submerged. When disk rotor tumed around the waste water which patch with disk rotor will follow to rotate so that make waste water contact with air. At this paper the writer will optimize the aerator system exist in STP WTC Mangga Dua using disk rotor system with diffusion aeration system. The optimization done by comparing the amount of energy needed to both aeration system. At diffusion aeration system the optimization focussed by increase oxygen transfer efiicieney so that the amount of oxygen which is poured into aeration tank can lessen and energy needed by blower even also become smaller. Efficiency of oxygen transfer depend on surface area of mass transfer between air with waste water, or equally efficiency of oxygen transfer depend on bubble size. With searching the maximum of efficiency transfer which is permitted to aeration system. So that the optimum bubble size and diameter of nozzle can know. Then the air capacities which must be conducted can know, and Enally the energy needed by blower can know.

Abstrak :
Perkembangan teknologi UAV yang pesat menyebabkan teknologi UAV semakin marak digunakan dalam kehidupan sehari-hari. Quadrotor UAV menjadi populer akibat fleksibilitas dan utilitas nya yang tinggi dan bermanfaat di kehidupan masyarakat luas. Penelitian ini membahas permasalahan pengendalian trajectory tracking menggunakan Pengendali MPC Non-Linier pada model Quadrotor UAV. Model dinamik quadrotor yang digunakan merupakan model non linier, yang sensitif terhadap perubahan input dan gangguan. proses pengendalian sistem dengan pengendali MPC non-linier dilakukan dengan mengubah model sistem continuous kedalam bentuk diskrit yang kemudian diselesaikan dengan pemecah pemrograman kuadratik sekuensial sembari memperhitungkan batasan input, output dan keadaan sistem. Ditampilkan hasil simulasi dengan variasi referensi trajektori dan parameter pengendali untuk mencapai keadaan optimal. Hasil simulasi menunjukan bahwa MPC non-linier dapat melakukan pengendalian trajectory tracking dengan baik, dengan nilai RMSE pada trajektori garis lurus sebesar 0.0168, pada trajektori kotak sebesar 0.0207, pada trajektori helix sebesar 0.4215, pada trajektori spiral sebesar 0.0084, dan pada trajektori lingkaran sebesar 0.4687. ......The rapid development of UAV technology causes UAV technology to be increasingly used in everyday life. Quadrotor UAV is becoming popular due to its flexibility and high utility and is useful in people's lives. This study discusses the problem of controlling trajectory tracking using a Non-Linear MPC controller on the Quadrotor UAV model. The quadrotor dynamic model used is a non-linear model, which is sensitive to input changes and disturbances. the process of controlling the system with non-linear MPC controller is done by changing the continuous system model into a discrete form which is then solved by a sequential quadratic programming solver while taking into account input, output and system state constraints. The simulation results with variations of the trajectory reference and control parameters are displayed to achieve the optimal state. The simulation results show that non-linear MPC can control trajectory tracking well, with an RMSE value of 0.0168 for straight-line trajectory, 0.0207 for square trajectory, 0.4215 for helix trajectory, 0.0084 for spiral trajectory, and 0.4687 for circle trajectory.

Abstrak :

ABSTRAK
Nama : Kendy Pontoan
Program Studi : Magister Keselamatan & Kesehatan Kerja
Judul : Analisis Risiko Skenario Kecelakaan Major Pada Kejadian Tabrakan Helikopter Terhadap Anjungan Lepas Pantai PT. X Tahun 2018
Pembimbing : Dr. dr. Zulkifli Djunaidi, M.App.Sc
Instalasi anjungan lepas pantai adalah struktur atau bangunan yang dibangun di lingkungan lepas pantai untuk mendukung proses eksplorasi atau eksploitasi minyak dan gas. Dengan kerumitan fasilitas pemrosesan minyak dan gas dan fasilitas pendukung lainnya seperti crane, helikopter, switch gear, dll. sehingga melibatkan risiko kecelakaan major (major accident) dalam pengoperasian anjungan lepas pantai. Dampak kecelakaan akan mengakibatkan konsekuensi bencana, korban massal, masalah lingkungan, dan kelangsungan bisnis.
Penelitian ini dilakukan untuk menganalisis risiko bagi pekerja di anjungan lepas pantai dari skenario kecelakaan major yang terkait dengan operasi helikopter selama lepas landas dan mendarat di instalasi lepas pantai, dan menilai risiko terhadap serangkaian risiko perusahaan, serta mengidentifikasi pengurangan risiko dan tindakan yang mitigasi yang relevan.
Hasil dari penelitian ini dapat memberikan panduan untuk mendefinisikan peristiwa non-process major hazard, khususnya peristiwa kecelakaan helikopter dan menerapkan penilaian risiko yang tepat untuk meningkatkan prediksi risiko kecelakaan major dan pengurangan risiko. Hasil analisis untuk semua instalasi (Uniform platform dan FSO AA) menunjukkan bahwa risiko yang terkait dengan dampak helikopter yang terpapar kepada personel pada instalasi berada dalam tingkat kriteria yang dapat diterima.
Kata kunci: Risk Assessment, Offshore, Helicopter Crash, Non-Process Event, Major Accident

---

ABSTRACT
Name : Kendy Pontoan
Study Program : Magister of Safety and Occupational Health
Title : Risk Analysis of Major Accident Scenario Helicopter Crash on PT. X`s Offshore Platform Year 2018
Counsellor : Dr. dr. Zulkifli Djunaidi, M.App.Sc
Offshore installations are structures or buildings built at offshore environment to support the process of exploration or exploitation of oil and gas. With the complexity of oil and gas processing facilities and other supporting facilities such as cranes, helicopters, switch gears, etc. thus involving risk of major accidents in the operation of offshore platforms. Impact of major accident will lead to the consequences of catastrophic, mass casualty, environment issue, and business continuity.
This research was conducted to analyze the risks to workers on offshore platforms from major accident scenarios related to helicopter operations during take-off and landing in offshore installations, and assess risks to a series of company risks, and identify risk reduction, action measures and relevant mitigation.
The results of this research can provide guidance for defining major non-process hazard event particularly helicopter crash event and implement appropriate risk assessment to improve major accident risk prediction and risk reduction. The analysis results for all installations (Uniform platform and FSO AA) show that the risk associated with helicopter impact exposed to the personnel on the installation is within tolerable level of acceptable criteria.
Key words: Risk Assessment, Offshore, Helicopter Crash, Non-Process Event, Major Accident

Abstrak :
ABSTARCT
Dewasa ini UAV atau Unmanned Aerial Vechicles telah mengalami perkembangan yang sangat pesat. Hal ini dikarenakan UAV yang telah diaplikasikan dalam berbagai bidang, seperti militer, industry, pendidikan, dll. Pada dasarnya, UAV memiliki berbagai jenis dan yang cukup terkenal adalah multirotor. Dalam penelitian ini, multirotor yang digunakan adalah multirotor yang memiliki empat buah motor atau yang biasa disebut quadrotor. Tantangan terbesar dalam melakukan pengembangan terhadap sistem quadrotor adalah pembuatan algoritma pengendali bagi quadrotor. Untuk mengurangi kemungkinan terjadinya kesalahan dari algoritma pengendali, maka suatu simulasi digunakan untuk mensimulasikan algoritma pengendali. Beberapa simulasi yang biasa digunakan, seperti MATLAB hanya dapat mensimulasikan persamaan matematis dari quadrotor. Sedangkan simulasi yang digunakan harus dapat merepresentasikan dinamika model dari quadrotor, menerapkan hukum fisika, serta memvisualisasikan wahana secara tiga dimensi. Untuk itu penulis menggunakan simulator Gazebo. Lalu perangkat lunak tambahan bernama ROS Robot Operating System digunakan untuk menerapkan persamaan matematis quadrotor serta algoritma pengendali yang digunakan. Dalam penelitian ini, digunakan library MAVROS pada ROS untuk mengakses sensor serta menggerakan actuator quadrotor. Berbagai mekanisme penerbangan yang akan diuji adalah perhitungan kecepatan dan akselerasi maksimum, kendali trayektori, serta pergerakan dengan velocity profile. Berdasarkan pengujian tersebut, Gazebo dan ROS dapat digunakan untuk memodelkan dan mensimulasikan quadrotor dengan baik. Selain itu, didapatinya pula hasil percobaan untuk berbagai mekanisme penerbangan.

---

ABSTARCT
Nowadays UAV or Unmanned Aerial Vechicles has been progressing very rapidly. This is because the UAV has been applied in various fields, such as military, industry, education, etc. Basically, UAVs have various types and the most famous one is multirotor. In this study, multirotor used has four motors or commonly called quadrotor. The biggest challenge in developing the quadrotor system is the design of a controller algorithm for quadrotor. To reduce the likelihood of error occurring from the control algorithm, a simulation is used to simulate the control algorithm. Some commonly used simulations, such as MATLAB can only simulate the mathematical equations of quadrotor. While the simulation used should be able to represent the dynamics of the model of the quadrotor, apply the laws of physics, and visualize the vehicle in three dimensions. Therefore, author uses Gazebo simulator. Then additional software called ROS Robot Operating System is used to apply quadrotor mathematical equations and control algorithms. In this study, MAVROS package in ROS is used to access the sensor and move the actuator of the quadrotor. The various flight mechanisms to be tested are the calculation of speed and maximum acceleration, control of the trajectory, as well as movement with velocity profile. Based on these tests, Gazebo and ROS can be used to model and simulate quadrotor well. In addition, the proposed method is evaluated through experiments for various flight mechanisms.

Abstrak :
Pada saat ini, dunia air modelling menggunakan helikopter mini sudah banyak digemari orang. Agar dapat bernavigasi secara autonomous sebuah helikopter yang cerdas tentunya harus mampu mengenali keadaan lintasan yang akan ditempuhnya. Untuk itu diperlukan sebuah sistem navigasi yang mampu mendeteksi dan menghindari objek ? objek rintangan.

Skripsi ini mengimplementasikan suatu aplikasi dari sensor sonar untuk mendeteksi objek-objek rintangan dan kompas digital sebagai sistem navigasi otomatis pada penerbangan helikopter dengan tujuan agar helikopter dapat menghindari rintangan yang ada di depannya. Untuk itu, helikopter yang dirancang harus memiliki kemampuan mendeteksi objek-objek penghalang yang bersifat statis maupun dinamis. Untuk tujuan tersebut, maka sistem ini dilengkapi dengan sebuah motor servo dc yang digunakan untuk men-scanning lingkungan lintasannya secara real time.

Sensor sonar dan kompas digital yang digunakan berupa modul yang terintegrasi dengan mikrokontroler. Data yang diperoleh dikirimkan secara telemetry ke komputer untuk selanjutnya diolah dan dimonitor. Dari program, penerbangan helikopter akan dipandu agar dapat menghindari rintangan.

Skripsi ini berhasil mensimulasikan sistem navigasi helikopter untuk menghindari rintangan pada cakupan 10 meter di depannya.

---

The people. To navigate autonomously, a smart helycopter must can identify its path condition. For that reason, the helycopter needs a navigation system that can detects and avoids obstacle objects.

This final project applys an application of sonar sensor to detect obstacle objects and a digital compass as an automatic helicopter navigation system to avoid obstacle on the face. So that, the designed helicopter must have ability to detect static and dynamic obstacle objects. Because of that, the system should be completed with a servo dc motor which is used for scanning its path environment in real time.

The sonar and digital compass used in this project is a modul which is integrated to microcontroller. Data from sonar and digital compass is then sent via telemetry system to computer for later processed and monitored. From navigation program, the helycopter will be guided in order to avoid the obstacle.

Finally, this final project is succeed in simulating helycopter navigation system to avoid obstacle in the range 10 metres on the face.

Abstrak :
Modeling, control and coordination of helicopter systems provides a comprehensive treatment of helicopter systems, ranging from related nonlinear flight dynamic modeling and stability analysis to advanced control design for single helicopter systems, and also covers issues related to the coordination and formation control of multiple helicopter systems to achieve high performance tasks. Ensuring stability in helicopter flight is a challenging problem for nonlinear control design and development.

Abstrak :
Latar Belakang: Nyeri Punggung Bawah (NPB) adalah masalah global yang umum. Beberapa kelompok pekerja lebih berisiko mengalami NPB salah satunya profesi pilot helikopter. Penyebab NPB pada pilot helikopter umumnya diakibatkan oleh paparan faktor risiko di lingkungan pekerjaan dan faktor individu pilot tersebut. Beberapa penelitian sebelumnya mencatat angka kejadian NPB pada pilot helikopter militer berkisar antara 40-80%, namun belum ada data penelitian NPB pada pilot helikopter militer di negara Indonesia. Peneliti ingin mengetahui kejadian NPB pada pilot helikopter militer di Indonesia serta menganalisis lebih lanjut hubungan antara jam terbang dan faktor-faktor individu (usia, tinggi badan, IMT, kebiasaan olahraga dan kebiasaan merokok) terhadap NPB pada pilot helikopter militer di Indonesia. Metode: Penelitian ini menggunakan metode cross sectional. Dilakukan total sampling pada 124 pilot helikopter militer TNI AD dan TNI AU yang memenuhi kriteria inklusi pada bulan Juli-Agustus 2022. Pengumpulan data dilakukan dengan melakukan pengisian data diri, anamnesa, pengisian Numeric Rating Scale (NRS), pemeriksaan fisik dan pemeriksaan neurologis. Data diolah menggunakan SPSS 26. Hasil: Penelitian melibatkan 124 orang, terdiri dari 37,9% pilot dan 62,1% kopilot dengan jam terbang total rata-rata 450 jam, usia 30 tahun, tinggi 172,66 cm, kebiasaan olahraga intensitas rendah 61,3% dan perokok sebanyak 45,2%. Sejumlah 57 orang (46%) pilot helikopter militer mengalami NPB. Hasil analisis statistik menunjukkan bahwa jam terbang total memiliki hubungan terhadap NPB (p = 0,035) dimana setiap peningkatan 1 unit jam terbang total memiliki peluang 1,02 kali lebih besar mengalami NPB pada pada pilot helikopter militer. Sementara faktor individu lain tidak memiliki hubungan secara signifikan, seperti usia (p = 0,466), tinggi badan (p = 0,104), IMT (p = 0,96), kebiasaan olahraga (p = 1,03) dan kebiasaan merokok (p =1,3). Kesimpulan: Kejadian NPB pada pilot helikopter militer di Indonesia sebesar 46%, jam terbang total diketahui memiliki hubungan terhadap kejadian NPB, namun faktor-faktor individu lain tidak berhubungan signifikan terhadap NPB pada pilot helikopter militer. ......Background: Low back pain (LBP), is a common global problem. Some groups of workers are at high risk of experiencing LBP, one of them is helicopter pilots. The causes of LPB in helicopter pilots are generally caused by exposure to risk factors in the work environment and individual factors of the pilot. Several previous studies recorded the incidence of NPB in military helicopter pilots ranging from 40-80%, but there is no research data on NPB in military helicopter pilots in Indonesia. Researchers want to know the incidence of LBP in military helicopter pilots in Indonesia and further, analyze the relationship between total flight hours and individual factors (age, height, BMI, exercise habits, and smoking habits) on LBP in military helicopter pilots in Indonesia. Methods: This study used a cross sectional method. Total sampling was carried out on 124 military helicopter pilots of the Indonesian Army and Indonesian Air Force who met the inclusion criteria in July-August 2022. Data collection was carried out by filling in personal data, history taking, filling in the Numeric Rating Scale (NRS), physical examination, and neurological examination. The data were processed using SPSS 26. Results: The study involved 124 people, consisting of 37.9% pilot and 62.1% copilot with an average total flight hour of 450 hours, age 30 years, height 172.66 cm, low intensity exercise habits 61.3% and smokers. as much as 45.2%. A total of 57 people (46%) of military hhelicopterpilots experienced LBP. The results of statistical analysis showed that total flight hours had a relationship with LBP (p = 0.035) where every 1 unit increase in total flight hours had a 1.02 times greater chance of experiencing LBP in military helicopter pilots. While other individual factors did not have a significant relationship, such as age (p = 0.466), height (p = 0.104), BMI (p = 0.96), exercise habits (p = 1.03), and smoking habits (p = 0.96). 1,3). Conclusion: The incidence of LBP in military helicopter pilots in Indonesia is 46%, total flight hours are known to have a relationship with the incidence of LBP, but other individual factors are not significantly related to LPB in military helicopter pilots.

Abstrak :
ABSTRAK
Penelitian ini melaporkan tingkat keberhasilan dari sistem speech recognition yang diimplementasikan ke dalam quadcopter sebagai kendali geraknya. Pada sistem speech recognition digunakan metode mel frequency cepstral coefficient MFCC sebagai feature extraction yang kemudian akan di-training menggunakan metode recursive neural network RNN . Metode MFCC sendiri merupakan salah satu metode feature extraction yang paling banyak digunakan untuk speech recognition. Metode tersebut memiliki tingkat keberhasilan yang cukup besar sekitar 80 - 95 . Pada penelitian ini akan digunakan database yang sudah ada dan database yang baru. Database yang sudah ada akan digunakan sebagai media pengukur tingkat keberhasilan metode RNN. Database yang baru akan dibuat menggunakan bahasa indonesia dan kemudian dibandingkan tingkat keberhasilannya dengan hasil dari database yang sudah ada. Suara yang masuk dari microphone akan diolah pada laptop yang telah memiliki modul DSP dengan metode MFCC untuk mendapatkan nilai karakteristiknya. Nilai karakteristik tersebut kemudian akan di-training menggunakan RNN yang hasilnya berupa perintah. Perintah tersebut akan menjadi input kendali bagi single board computer SBC yang hasilnya berupa pergerakan quadcopter.

---

ABSTRACT
This research reports a success rate of speech recognition systems that are implemented into quadcopter as motion control. Speech recognition system is using mel frequency cepstral coefficient method MFCC as feature extraction that will be trained using recursive neural network method RNN . MFCC method is one of the feature extraction method that most used for speech recognition. This method has a success rates about 80 95 . This research will use the existing database and the new database. Existing database will be used for measure the success rate of RNN method. The new database will be created using Indonesian language and then the success rate will be compared with results from an existing database. Sound input from the microphone will be processed on a laptop that has a DSP module with MFCC method to get the characteristic values. The characteristic values then will be trained using the RNN which result is command. The command will become a control input to the single board computer SBC which result is the movement of quadcopter.

Abstrak :
Teknologi drone banyak dikembangkan dan digunakan, khususnya pemantauan di medan-medan yang susah terjangkau manusia, namun metode pendeteksian manusia belum ada yang diimplementasikan pada drone. Metode pendeteksian manusia yang sedang populer sekarang seperti metode Histogram of Gradient HoG Local Binary Pattern Feature LBP dengan tingkat keberhasilan mencapai 80 , metode Deformable Part Model DPM dengan tingkat keberhasilan 50 . Penelitian ini melaporkan tingkat keberhasilan dari metode pendeteksian wajah menggunakan LBP diintegrasikan DPM yang nantinya akan coba ditanamkan sebagai penentu pergerakan drone quadcopter . Objek yang tertangkap kamera akan diolah gambarnya dengan metode LBP dan DPM, kedua metode ini berfungsi sebagai feature extraction, dimana gambar diolah sehingga didapatkan data karakteristik dari bentuk gambar yang diekstrak. Data karakteristik akan dicocokkan dengan data model wajah manusia menggunakan classification, sehingga bisa didapatkan tingkat kecocokan objek dengan model. Jika objek sesuai dengan model, akan dikirim jarak dari drone dan objek ke Single Board Computer SBC sebagai acuan pergerakkan drone untuk menggerakan Robot Operating System ROS drone untuk mendekati objek. Jika diperiksa untuk kedua kalinya objek benar-benar sesuai dengan model koordinat objek akan dikirimkan ke Ground Control Station. Dari percobaan didapatkan persentase keberhasilan pendeteksian yang lebih baik karena LBP memiliki akurasi yang baik dan DPM mengurangi jumlah model yang digunakan untuk pencocokan. ......Technology of drone has been developed and used, especially in the fields of monitoring for difficult area to reach by human, but the human detection methods are not implemented on drone yet. The most popular human detection methods are Histogram of Gradient HOG Feature Local Binary Pattern LBP with a success rate 80 , Deformable Part Model DPM with success rate 50 . This research reported a success rate of face detection method using LBP integrated with DPM that will implemented to determined the drone quadcopter movement. Objects caught on camera will be processed with LBP and DPM method, this method serve as feature extraction, where the image is processed to obtain the characteristic data from the extracted image shape. Data will be matched with models data face using classification, so that we will be obtained compatibility of object and models. If the object compatible with the models, a distance from the object to the drone will be sent to Single Board Computer SBC in the drone as a reference movement to approach the object with Robot Operating System ROS. The object will be checked for a second time to cross check the compatibility, then coordinates of the object will be sent to the Ground Control Station. The experimental will be obtained a better percentage of success rate detection because LBP has a good accuracy and DPM reduces the number of models for matching.