Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
This book familiarizes readers with a hierarchical decoupled planning and control strategy that has been proven efficient through research. It is made up of a hierarchy of modules with well defined functions operating at a variety of rates, linked together from top to bottom. The outer loop, closed periodically, consists of a discrete search that produces a set of waypoints leading to the goal while avoiding obstacles and weighed regions. The second level smoothes this set so that the generated paths are feasible given the vehicle's velocity and accelerations limits. The third level generates flyable, timed trajectories and the last one is the tracking controller that attempts to minimize the error between the robot measured trajectory and the reference trajectory. This hierarchy is reflected in the structure and content of the book. Topics treated are : modelling, flight planning, trajectory design and control. Finally, some actual projects are described in the appendix.

Abstrak :
Quadcopter berukuran kecil dan inersia drone yang rendah memungkinkan penggunaan sistem kontrol penerbangan sederhana, dengan kepraktisan Quadcopter diharapkan dapat dipergunakan untuk penanganan bencana sehingga dapat meningkatkan ketahanan wilayah. Quadcopter yang dikeluarkan oleh perusahaan tidak dapat diubah-ubah. penelitian ini dengan merakit quadcopter sendiri dan melakukan perubahan pada pitch propeller untuk mengetahui pengaruh thrust dan thrust motor pada quadcopter tipe x. Dari hasil penelitian dan perhitungan yang dilakukan, thrust yang dihasilkan dengan sudut puntir (pitch) 50o lebih besar dibandingkan dengan sudut puntir (pitch) 43o pada setiap pergerakannya sehingga semakin besar sudut puntir (pitch), maka semakin besar pula thrust yang dihasilkan oleh propeller tersebut. Voltage yang masuk pada setiap motor akan berbeda tergantung pada pergerakannya. Jadi, semakin besar voltage yang masuk pada motor brushless maka semakin tinggi putaran motornya sehingga thrust yang dihasilkan juga semakin besar.

Abstrak :
Unmanned aerial vehicle (UAV) di Indonesia lebih dikenal sebagai Pesawat Udara Nir Awak (PUNA). Biasanya dioperasikan untuk misi pengintaian, pemantauan atau pengamatan dari udara. Wahana PUNA mempunyai konstruksi yang ringan sehingga mudah untuk melakukan manuver terbang dan cocok untuk semua kondisi. Jenis PUNA yang dikembangkan oleh Badan Pengkajian dan Penerapan Teknologi (BPPT) adalah Wulung, Gagak, Pelatuk, Alap-Alap dan Sriti. Data link dari pemantauan udara diperlukan komponen pendukung transmitter yang dipasang di pesawat yaitu antena. Antena harus berukuran kecil dan ringan dikarenakan keterbatasan kapasitas dari payload PUNA. Saat ini PUNA menggunakan antena dipole yang masih memiliki beberapa kelemahan, termasuk kerentanan terhadap gesekan angin (drag effect). Oleh karena itu digunakan antena mikrostrip untuk meningkatkan kinerja transmisi sinyal dari PUNA ke Ground Control Station (GCS). Antena mikrostrip dipilih karena memiliki hambatan gesekan yang rendah, ringan, mudah untuk dipabrikasi dan biaya murah. Penempatan antena harus diperhatikan untuk memastikan transmisi yang baik. Dalam penelitian ini, antena mikrostrip bekerja di frekuensi 2,35 GHz untuk aplikasi video yang ditempatkan di dalam badan pesawat (fuselage). Simulasi co-site interference dilakukan pada frekuensi kerja data link di 900 MHz dengan penempatan antena data link di permukaan atas (canopy) PUNA. Hasil pengukuran di ruang anechoic chamber, antena mikrostrip di dalam badan pesawat (fuselage) mampu bekerja pada frekuensi 2,35 GHz dengan bandwidth 60 MHz, rentang frekuensi dari 2,31 GHz sampai dengan 2,37 GHz. Hasil pengukuran return loss pada frekuensi 2,35 GHz adalah -23,85 dB dan gain antena sebesar 3,81 dBi.

---

Unmanned aerial vehicle (UAV) in Indonesia is commonly known as Pesawat Udara Nir Awak (PUNA). PUNA is usually operated for reconnaissance missions such as intelligence, monitoring or observation from the air. PUNA platform has a light weight construction so it will be easy to perform maneuver and suitable for all kinds of conditions. Many types of PUNA has been developed by Agency for the Assessment and Application of Technology (BPPT) such as Wulung, Gagak, Pelatuk, Alap-Alap and Sriti. Data link from aerial observation, required transmitter mounted on the aircraft and components of the constituent is antenna. Antenna must have a small size and light in weight, because the limitation due to the payload capacity. Currently used in the PUNA, is a dipole antenna which still has some weakness, including its susceptibility to the wind (drag effect). So, designing a microstrip antenna will improve the signal transmission performance from PUNA to Ground Control Station (GCS). The microstrip antenna is chosen because this type of antenna has low profile drag, light weight, easy for fabrication and of course low cost. After an antenna design optimization, the antenna placement should be noted to ensure a good transmission. In this research, the microstrip antenna will be operated at 2.35 GHz for video monitoring and the antenna itself will be placed inside the fuselage. Simulated co-site interference will be performed at the operational frequency of data link antenna, which is 900 MHz, with the placement in the upper surface (canopy) of the PUNA. The measurements in the anechoic chamber, showed that the internal fuselage microstrip antenna worked at the frequency of 2.35 GHz with a bandwidth 60 MHz (2.31 GHz up to 2.37 GHz), while the return loss measured at 2.35 GHz is -23.85 dB and the gain of antenna is 3.81 dBi.

Abstrak :
Unmanned aerial vehicles (UAVs) are increasingly used in military missions because they have the advantages of not placing human life at risk and of lowering operation costs via decreased vehicle weight. These benefits can be fully realized only if UAVs work cooperatively in groups with an efficient exchange of information. This book provides an authoritative reference on cooperative decision and control of UAVs and the means available to solve problems involving them.