Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
ABSTRAK
Prostetik merupakan peralatan yang dapat membantu kualitas hidup bagi penyandang disabilitas. Kebutuhan akan sistem yang dapat mengimitasi kemampuan indera manusia diperlukan untuk memberikan kemampuan merasakan kondisi lingkungan sekitar bagi penggunanya. Sehingga diperlukan sistem yang mampu memberikan gambaran keadaan akan kondisi informasi lingkungan sekitar serupa dengan organ anggota gerak manusia. Keseluruhan sistem ini menggunakan rangkaian yang terdiri atas sensor, mikrokontroler dan aktuator. Sistem menggunakan berbagai sensor untuk melakukan imitasi penginderaan, sensor-sensor tersebut adalah DHT11, HX711, dan HC-SR04.  Pengukuran yang dilakukan sensor akan dibaca oleh board mikrokontroler. Sinyal yang dibaca diteruskan ke sistem aktuator untuk melakukan perintah spesifik berdasarkan jenis input data yang diterima. Tugas akhir ini membahas perancangan dari sistem secara menyeluruh mulai dari mendesain sistem sensor hingga sistem aktuator. Pencapaian yang didapat adalah kemampuan dari lengan prostetik yang dapat menyesuaikan dengan kondisi lingkungan sekitar berdasarkan situasi dan mampu memberikan responsi berupa pergerakan pada aktuator dengan biaya terjangkau. Responsi pergerakan didapat berhasil memimik pergerakan sadar maupun pergerakan otonom meski dengan keterbatasan jeda. Didapat nilai jeda rataan waktu pergerakkan aktuator untuk melakukan gerakan flexor adalah 1.699 detik, gerakan extensor adalah 1.322 detik, dan rangsangan taktil 0.457 detik.

---

ABSTRACT
Prosthetics are equipment that enhances quality of life for people with disabilities. The need for such system which is able to imitate the likes of human senses is critical to give the ability to sense the surrounding environment for its users. Therefore, there is a necessity for a system that is able to pick up what is happening on surrounding environment condition just like human senses are capable of doing. The entirety of system uses circuit compounding of sensor, microcontroller, dan actuator. System utilizes many sensors to imitate human senses, these sensors are DHT11, HX711 and HC-SR04. Measurement made by sensor will read by microcontroller board. Read signals then will be delivered to actuator in order to do specific task based on what kind of input is being given. This final assignment will examine the design of system thoroughly started from designing system of sensor to system of actuator. The achieved goal was prosthetic arm have the ability in which it can adjust according to surrounding environment situationally and able to deliver respond in the form of the movement of actuator with reasonable cost. Movement respond of actuator is able to mimic conscious and unconscious movement even with limiting factor such as delay. Result from measurement yields the average value of time for doing flexor movement for 1.699 second, extensor movement for 1.322 second and tactile sensory feedback for 0.457 second.

Abstrak :
Pada penelitian ini, suatu sistem tangan bionik dirancang dan dibuat berdasarkan batasan-batasan yang dapat ditemukan dalam tangan manusia yang kemudian akan dikontrol dengan serangkaian algoritmayang ditulis dalam Matlab dan kemudian ditanamkan kedalam kontroler Arduino Uno. Algoritma memberikan perintah agar sistem dapat mengikuti beberapa pola gerakan tangan. Algoritma classification berdasarkan ensemble subspace KNN digunakan untuk menentukan gerakan yang dilakukan dan algoritma forward kinematics digunakan untuk menentukan parameter kontrol tangan bionik. Hasil dari penelitian menunjukan bahwa algoritma kontrol yang di rancang sudah memenuhi spesifikasi yang diinginkan namun masih membutuhkan perangkat keras dengan spesifikasi yang cukup tinggi untuk pengaktuasian.

---

In this research, a bionic hand system is designed and created according to the limitations of the human hand, the model is then controlled using computer algorithms written in Matlab and implanted into Arduino Uno as the controller. The algorithm will command the system to follow a few arm movements patterns. Subspace KNN based ensemble algorithm is used to process the users input and a forward kinematics-based algorithm define control parameters for the bionic arm. The experimental result indicate that the designed algorithm already met the desired specification but still requires hardwares with quite a high specification for actuation.