Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
Banyaknya benda berosilasi yang gerak bolak baliknya tidak dapat sama karena gaya gesekan melepaskan tenaga geraknya. Untuk menentukan nilai momen inersia pada benda pejal yang beraturan dapat dengan mudah dihitung akan tetapi untuk menghitung nilai momen inersia pada benda pejal yang tidak beraturan sangatlah susah sehingga penelitian ini dilakukan. Pengukuran ini menghubungkan persamaan osilasi dengan persamaan momen inersia yang dialami benda pejal. Besarnya redaman dihitung dari data osilasi percepatan yang diperoleh melalui rangkaian mikrokontroler dengan accelerometer sebagai sensornya. Data osilasi percepatan kemudian ditampilkan melalui komputer dengan pemrograman LabView sebagai Graphical User Interface nya. The oscillating motion of many objects beyond cannot be the same pace because of the friction force releases its motion. To determine the value of moment inertia of a rigid body can be calculated but irregular to calculate the value of moment of inertia in rigid body are very difficult irregular so that the research was done.Measurement of oscillation equation connects the Newton?s law equation with moment of inertia disc-shaped objects going round and square-shaped disc. Relation from these equation shows that the damping coefficient will influence by viscosity coefficient from fluid that measured. The damping coefficient calculates from acceleration oscillation data which get from microcontroller circuit with accelerometer as a sensor. The acceleration oscillation data then displayed on computer with LabView programming as the Graphical User Interface.

Abstrak :
Tujuan dari skripsi ini untuk merancang metode kompensasi untuk mengurangi sentakan yang terjadi pada saat robot bergerak di lintasannya. Sensor accelerometer digunakan untuk membaca percepatan selama robot bergerak. Pada saat percepatan meningkat dalam waktu singkat, terjadi efek sentakan. Efek dari sentakan ini adalah gerakan robot terlihat tidak halus. Untuk tujuan itu dirancang suatu metode dan diujikan dengan lintasan lurus dan berbelok-belok. Strategi yang di usulkan adalah dengan metode kompensasi waktu,yaitu dengan memperlama waktu tempuh robot, kedua dengan mengurangi kecepatan yang proporsional dengan percepatan yang dirasakan robot, dan terakhir adalah metode kombinasi.Dari hasil pengujian pada lintasan lurus dan berbelok, kompensasi dengan kompensasi percepatan dan waktu lebih baik dalam mengurangi sentakan. ......This thesis objective is to design compensation method to reduce jolt that occure when robot move in it trajectory. Accelerometer is used to measure the acceleration when the robot move. The jolt occure when the acceleration increase in the short time. The jolt make robot movement doesn’t smooth. For this purpose a severeral method is propose and tested. The method are prolong total robot time to acomplished the trajectory, decrease robot control system speed that is proportional to accelerometer reading,and combination method of time and acceleration compensation. On straight and twist trajectory, time and accleration compensation give the best result.