Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Akhir-akhir ini kemajuan teknologi robot sangat pesat. Salah satunya adalah robot yang mempunyai kemampuan berinteraksi dengan manusia dan lingkungan secara langsung, tidak membahayakan, dan lebih bersahabat. Pada penelitian ini, akan diimplemetasikan compliance control pada tangan robot dengan mendapatkan informasi force yang diatur dari compliance strategy yang memberikan robot sebuah real intelligent sehingga robot dapat compliance terhadap lingkungan. Pada penelitian ini dimanfaatkan force/torsi (F/T) feedback dari dynamixel rx-24, dan current feedback dari motor DC. Dengan menerapkan Resolved Motion Rate Control (RMRC), trajectory planning dapat dibuat dan setiap waktu, posisi, kecepatan, serta gaya aktual pada setiap joint dapat terekam melalui sensor yang ada pada dynamixel. Untuk memperoleh dinamika sistem digunakan Newton-Euler equation. Hasilnya, Implementasi compliance control pada tangan robot telah berhasil walaupun masih kaku dan kurang presisi.

---

Nowdays, technology of robotic increase rapidly. One of them is robot which have ability to interact with human and environment directly, not dangerous, and more friendly. In this research, designed robot hand using dynamixel as actuator robot arm and DC gearmotor as actuator hand fingers. In this research, implemented compliance control with get force information from compliance strategy which give robot real intelligent to solve the task well.

In this research is used torque feedback from dynamixel rx-24 and current feedback from DC gearmotor. With implement Resolved Motion Rate Control (RMRC), robot hand can move follow instruction given and every time, position, velocity, and actual force every joint can be recorded by dynamixel's sensors. With using Newton-Euler equation about dynamic, so can be gotten force equation in every moving. The result, implementation of compliance control in hand robot is successful although still rough and bad presision."

"Salah satu perkembangan teknologi yang sedang berkembang pesat adalahteknologi pengenalan pola (patern recognition), seperti pengenalan pola wajah,sidik jari, dan retina mata. Contohnya diaplikasikan pada security system, sistemlogin , dan sebagainya. Pada penelitian ini, diimplementasikan metode barupengenalan pola wajah 3-D (3-D face recognition ) dengan menggunakan metodeFuzzy Manifold. Metode ini tidak melakukan pembelajaran sepertibackpropagation, tetapi dengan membentuk pose estimation dan mencari nilaijarak terdekat fuzzy (Fuzzy-Nearest Distance Calculation) untuk membandingkandata yang masuk terhadap kedekantannya dengan kelas tertentu. Selain metodetersebut, diimplementasikan juga metode Fuzzy Dimension Reduction (FDR) datadengan menggunakan Autoassociative Neural Network sehingga dapatdibandingkan hasilnya antara hasil sebelum dan sesudah data di FDR kan. MetodeFuzzy Manifold dan FDR berhasil diterapkan untuk 3-D Face Recognition dengandengan recognition rate yang cukup tinggi mencapai 85%, kecepatan komputasiyang tinggi dan robust.

---

One of the increasing tecnology is patern recognition, like odor recognition, face,

finger print, and retina. For example, is aplicated in security system, login system,

and etc. In this research, will be implemented new method 3-D face recognition

using Fuzzy Manifold. This method does not do learning like backpropagation, but

with make pose estimation and seek value of fuzzy-nearest distance to compare

data input toward nearest with a class. The other method, also implemented Fuzzy

Dimention Reduction (FDR) using Autoassociative Neural network so can be

compared the result between after reducted and before. Fuzzy Manifold and FDR

method is successful to be implemented for 3-D face recognition with recognition

rate is high enough reach 85% , high computation speed, and robust. ."