Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :
Salah satu perkembangan teknologi yang sedang berkembang pesat adalah teknologi pengenalan pola (patern recognition), seperti pengenalan pola wajah, sidik jari, dan retina mata. Contohnya diaplikasikan pada security system, sistem login , dan sebagainya. Pada penelitian ini, diimplementasikan metode baru pengenalan pola wajah 3-D (3-D face recognition ) dengan menggunakan metode Fuzzy Manifold. Metode ini tidak melakukan pembelajaran seperti backpropagation, tetapi dengan membentuk pose estimation dan mencari nilai jarak terdekat fuzzy (Fuzzy-Nearest Distance Calculation) untuk membandingkan data yang masuk terhadap kedekantannya dengan kelas tertentu. Selain metode tersebut, diimplementasikan juga metode Fuzzy Dimension Reduction (FDR) data dengan menggunakan Autoassociative Neural Network sehingga dapat dibandingkan hasilnya antara hasil sebelum dan sesudah data di FDR kan. Metode Fuzzy Manifold dan FDR berhasil diterapkan untuk 3-D Face Recognition dengan dengan recognition rate yang cukup tinggi mencapai 85%, kecepatan komputasi yang tinggi dan robust. ......One of the increasing tecnology is patern recognition, like odor recognition, face, finger print, and retina. For example, is aplicated in security system, login system, and etc. In this research, will be implemented new method 3-D face recognition using Fuzzy Manifold. This method does not do learning like backpropagation, but with make pose estimation and seek value of fuzzy-nearest distance to compare data input toward nearest with a class. The other method, also implemented Fuzzy Dimention Reduction (FDR) using Autoassociative Neural network so can be compared the result between after reducted and before. Fuzzy Manifold and FDR method is successful to be implemented for 3-D face recognition with recognition rate is high enough reach 85% , high computation speed, and robust. .

Abstrak :
Akhir-akhir ini kemajuan teknologi robot sangat pesat. Salah satunya adalah robot yang mempunyai kemampuan berinteraksi dengan manusia dan lingkungan secara langsung, tidak membahayakan, dan lebih bersahabat. Pada penelitian ini, akan diimplemetasikan compliance control pada tangan robot dengan mendapatkan informasi force yang diatur dari compliance strategy yang memberikan robot sebuah real intelligent sehingga robot dapat compliance terhadap lingkungan. Pada penelitian ini dimanfaatkan force/torsi (F/T) feedback dari dynamixel rx-24, dan current feedback dari motor DC. Dengan menerapkan Resolved Motion Rate Control (RMRC), trajectory planning dapat dibuat dan setiap waktu, posisi, kecepatan, serta gaya aktual pada setiap joint dapat terekam melalui sensor yang ada pada dynamixel. Untuk memperoleh dinamika sistem digunakan Newton-Euler equation. Hasilnya, Implementasi compliance control pada tangan robot telah berhasil walaupun masih kaku dan kurang presisi. ......Nowdays, technology of robotic increase rapidly. One of them is robot which have ability to interact with human and environment directly, not dangerous, and more friendly. In this research, designed robot hand using dynamixel as actuator robot arm and DC gearmotor as actuator hand fingers. In this research, implemented compliance control with get force information from compliance strategy which give robot real intelligent to solve the task well. In this research is used torque feedback from dynamixel rx-24 and current feedback from DC gearmotor. With implement Resolved Motion Rate Control (RMRC), robot hand can move follow instruction given and every time, position, velocity, and actual force every joint can be recorded by dynamixel's sensors. With using Newton-Euler equation about dynamic, so can be gotten force equation in every moving. The result, implementation of compliance control in hand robot is successful although still rough and bad presision.