Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"ABSTRAKNavigasi otomatis pada drone sedang banyak dikembangkan dari berbagai macam jenis drone dan fungsi otomasinya. Drone yang digunakan pada skripsi ini berupa pesawat dengan empat buah baling-baling atau quadcopter. Skripsi ini membahas tentang sistem otomasi drone dengan menggunakan metode image processing. Tahapan yang pertama pada metode ini adalah feature detection untuk membaca tepi-tepi atau ujung dari suatu benda berdasarkan metode Shi-Tomasi. Data yang didapatk akan diolah pada tahapan optical flow. Tahapan ini dilakukan untuk menentukan jarak atau keberadaan suatu benda yang didasari oleh metode Lucas-Kanade. Namun karena sifatnya yang otomatis, drone tidak dapat terhindar dari kecelakaan jika terjadi kesalahan pembacaan hasil gambar. Untuk mengurangi kesalahan pembacaan, penulis menambahkan sistem sensor ultrasonik. Dengan pembacaan pada jarak tertentu sensor akan membantu pembacaan rintangan yang berada pada lintasan. Pengolahan citra sistem otomasi drone akan diuji coba dengan software OpenCV dan Microsoft Visual Studio. Selanjutnya akan diunduh pada Robot Operating System ROS pada drone. Visual feedback control berbasis pengendali PID digunakan sebagai kendali pengerak drone. Drone yang digunakan pada skripsi ini berupa pesawat dengan empat buah baling-baling atau quadcopter. Disini akan dibahas bagaimana cara kerja antara sensor kamera dan sensor ultrasonik bekerja terintegrasi secara bersamaan agar drone dapat menghindari rintangan secara otomatis.

---

ABSTRACTAutomatic navigation on the drone is being developed on these days, from a wide variety of types of drones and its automatic functions. Drones used in this study is an aircraft with four propellers or quadcopter. This research discusses the drone automation system using image processing methods. The first stages in this method is the feature detection to read the edges or corner of an object based on the Shi Tomasi method. Then the data will be processed on the of optical flow phases. This stage will determine the distance or the presence of an object based on the Lucas Kanade method. Furthermore, the object distance is close and there on the track drones will be grouped and considered as obstacles using grouping stage based on the method of K means. But because it is automatic, drones can rsquo t avoid an accident if an error occurs reading the images. To reduce reading errors, the author adds ultrasonic sensor system. With a reading at a certain distance, sensor helps readings obstacles that are on the track. Drone image processing automation system will be tested with OpenCV software and Microsoft Visual Studio. Next the program will be downloaded on the Robot Operating System ROS on the drone. Visual feedback control based PID controllers are used as a control of drones movement. This paper will be discussed how to work the camera sensor and ultrasonic sensor working together so that the drones can avoid obstacles automatically."

"Dibeberapa tahun terakhir, perhatian akan emisi CO2 atau emisi gas rumah kaca sudah semakin meningkat. Kebutuhan untuk menguranginya pun semakin meningkat diberbagai negara. Salah satunya dengan cara mengurangi buangan gas yang berasal dari kendaraan. Karena kemajuan teknologi yang semakin canggih, maka banyak produsen kendaraan di dunia sudah beralih ke kendaraan listrik. Di dunia sudah banyak dikembangkan berbagai macam model kendaraan listrik, salah satunya adalah kendaraan Plug-in Hybrid Electric Vehicle atau PHEV. Di Indonesia sendiri, kendaraan ini sangat cocok dengan kondisi energi yang dimiliki, karena bahan bakar minyak yang masih sangat melimpah dan banyaknya cara untuk membangun pembangkit listrik.Potensi kendaraan PHEV untuk mengurangi emisi gas rumah kaca sangat tergantung pada penggunaan kendaraan dan sumber energinya yaitu bensin dan listrik. Namun, manfaat atau dampak khusus dari PHEV pada akhirnya bergantung pada pola pembelian dan penggunaan kendaraan. Beberapa parameternya seperti nilai faktor utilisasi atau Utility Factor (UF) dan juga nilai nilai pengeluaran kepemilikan saat memiliki kendaraan atau Total Cost Ownership (TCO). Hasil komprehensif dengan menghitung nilai UF dapat membantu pengguna untuk memahami konsumsi energi aktual dengan lebih jelas dan TCO untuk mengetahui beban pengeluaran yang ditanggung pengguna PHEV. Penelitian ini akan menunjukan nilai UF dan TCO dari salah satu kendearaan PHEV yang ada di Indonesia, yaitu Mitsubishi Outlander PHEV.

---

In recent years, attention to CO2 emissions or greenhouse gas emissions has increased. The need to reduce it is also increasing in various countries. One of them is by reducing gas emissions from vehicles. Due to increasingly sophisticated technological advances, many vehicle manufacturers in the world have switched to electric vehicles. In the world, various types of electric vehicle models have been developed, one of which is the Plug-in Hybrid Electric Vehicle or PHEV. In Indonesia itself, this vehicle is very suitable for the energy conditions you have, because fuel oil is still very abundant and there are many ways to build power plants.

The potential of PHEV vehicles to reduce greenhouse gas emissions is highly dependent on the use of the vehicle and its energy sources, namely gasoline and electricity. However, the specific benefits or impacts of PHEVs ultimately depend on the vehicle buying and usage patterns. Some of the parameters are the value of the utility factor (UF) and also the value of expenditure efficiency when owning a vehicle or Total Cost Ownership (TCO). Comprehensive results by calculating the UF value can help users to understand the actual energy consumption more clearly and TCO to find out the expenses incurred by PHEV users. This study will show the UF and TCO values ​​of one of the PHEV vehicles in Indonesia, namely the Mitsubishi Outlander PHEV."