Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Pengujian yang dilakukan pada skripsi ini dilakukan untuk mengimplementasikan dan menganalisis sebuah algoritma navigasi otomatis untuk robot beroda yang juga ditunjang dengan algoritma untuk menghindari tabrakan. Algoritma ini bertujuan membuat robot yang dapat bergerak mengikuti jalur yang telah diberikan oleh sebuah aplikasi peta. Robot tersebut menggunakan smartphone Android sebagai unit pemrosesan utamanya dan IOIO sebagai perantara smartphone dengan sensor dan aktuatornya. Dalam menjalankan algoritma, digunakan GPS dan aplikasi peta dari smartphone. Skenario pengujian menggunakan tiga nilai akurasi posisi robot yang berbeda dan dilakukan sebanyak sepuluh pengujian per nilai akurasi. Nilai akurasi ini menentukan jarak dimana robot akan menganggap bahwa posisinya sudah berhasil mencapai suatu koordinat. Setelah dilakukan pengujian, hasil pengujian menunjukkan bahwa untuk akurasi posisi robot sebesar 3.145 m (perbedaan garis bujur dan lintang sebesar 0.00002), didapat nilai rata-rata jarak posisi robot dengan koordinat tertentu sebesar 2.003 m dengan rata-rata waktu tempuh selama tiga menit dua puluh satu detik. Untuk akurasi posisi robot sebesar 6.297 m (perbedaan garis bujur dan lintang sebesar 0.00004), didapat nilai rata-rata jarak 4.490 m dengan rata-rata waktu tempuh selama dua menit tiga puluh lima detik. Untuk akurasi posisi robot sebesar 10.22 m (perbedaan garis bujur dan lintang sebesar 0.000065), didapat nilai rata-rata jarak 6.720 m dengan rata-rata waktu tempuh selama dua menit tiga belas detik. Hal ini berarti algoritma tersebut memang dapat diimplementasikan ke robot beroda dengan tingkat akurasi tertentu. Tetapi, semakin tinggi tingkat akurasi, semakin lama waktu navigasi yang dibutuhkan. Kemampuan navigasi ini juga sangat dipengaruhi oleh sinyal GPS yang diterima oleh smartphone.

---

Trials in this final project are done to implement and analyze an automatic navigation algorithm for wheeled robot, with the support of collision avoidance algorithm. The purpose of this algorithm is to create a robot which can follow the route given by the map application. This robot uses smartphone Android as its main processor and IOIO as the link between this smartphone and the robot?s sensors and actuators. The built-in GPS and map application from smartphone are used in running the algorithm. The trial scenarios uses three different robot position accuracy and every scenario is done ten times. The accuracy determines the distance where the robot will assume that its position has reached certain coordinate. After the trials are done, the results show that when the robot position accuracy is 3.145 m (0.00002 difference in latitude and longitude), the average distance is 2.003 m with average travel time of three minutes and twenty one seconds. When the robot position accuracy is 6.297m (0.00004 difference in latitude and longitude), the average distance is 4.490m with average travel time of two minutes and thirty five seconds. When the robot position accuracy is 10.22 m (0.000065 difference in latitude and longitude), the average distance is 6.720m with average travel time of two minutes and thirteen seconds. It means that this algorithm is possible to be implemented in wheeled robot with certain accuracy. But, the more accurate it is, the longer it takes to navigate through the route. This ability to navigate is also very affected by GPS signal received by the smartphone."

"Tesis ini menguraikan tentang rancangan sebuah sebuah sistem pintu otomatis yang digunakan pada area parkir. Pada sistem ini, digunakan minimal dua device Android, yaitu device pada gerbang dan device pengguna. Sangat disarankan pula untuk memiliki PHP server untuk mendukung sistem ini. Device Android pada gerbang berperan sebagai prosesor utamanya dan IOIO sebagai perantara device dengan sensor dan aktuator pada pintu gerbang. Kemudian MAC Address bluetooth dari device pengguna akan menjadi identitas mobil yang masuk sekaligus sebagai data parkir yang disimpan. Hubungan antara device Android gerbang dengan pengguna terjadi dengan menggunakan bluetooth. Ketika jarak antara kedua device ini sudah dekat, mereka akan terhubung secara otomatis, dan pengguna hanya perlu menekan tombol pada device miliknya untuk membuka gerbang. Hasil pengujian menunjukkan bahwa jarak maksimum untuk berfungsinya layanan ini adalah 13 meter dalam kondisi line of sight. Waktu yang dibutuhkan dari awal hingga selesai membentuk hubungan bluetooth adalah 2.6 detik untuk satu klien, dan 9.1 detik untuk tiga klien sekaligus. Hingga 10000 data awal pada server, jumlah data tidak begitu mempengaruhi waktu proses, sehingga memiliki skalabilitas yang baik. Reliabilitas dari sistem ini pun memiliki 100% keberhasilan untuk single connection, dan 90% untuk multi connection. Tetapi kegagalan hanya menghasilkan delay yang kecil, sedangkan layanan tetap terjadi. Dari hasil data yang ada, diperkirakan sistem ini mampu menjadi sebuah alternatif lain untuk memperkecil kemungkinan terjadinya antrian pada pintu masuk dan pintu keluar area parkir.

---

This thesis elaborates about a design of an automatic parking gate. This system uses at least two Android devices, one for the gate and one for the user. It is very recommended to have a PHP server to support the system. The Android device on the gate acts as the main processor and IOIO as the birdge between device and sensor and actuator in the gate. The bluetooth MAC Address from user’s device will become the identity for entering vehicle as well as the data to be stored in server. The connection between these Android devices is done through bluetooth. When the distance between two devices is near, they will be connected automatically, and the user only need to tap the button on his device to open the gate.

The result shows that the maximum distance for this service to work is about 13 meters in line of sight. The time needed from the beginning until the connection has been established is 2.6 seconds for one client, and 9.1 seconds for three clients at a time. Up to 10000 initial data in the server, the data quantity does not really affect processing time, so this system has good scalability. The reliabilty of this system is 100% success for single connection, and 90% for multi connection. But this failure only causes small delay, the service itself is still completed. From the result, it is expected for this system to be able to become another alternative to reduce chance of a queue to happen in entry and exit parking gate."