Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

Abstrak :

Penggunaan multiple mobile robots dimaksudkan untuk meningkatkan efisiensi dalam mengerjakan suatu tugas yang kompleks. Pada area yang luas, multiple mobile robots banyak digunakan karena dapat bekerja secara paralel. Hingga saat ini, salah satu topik utama pada penelitian multiple mobile robots adalah pengendalian untuk membentuk formasi dan mempertahankan formasi. Metode untuk membentuk formasi antara lain adalah leaderless dan leader-follow. Metode leader-follow memiliki keunggulan pada kemudahannya dalam mengendalikan robot lain berdasarkan pada posisi relatif robot follower terhadap robot leader. Akan tetapi, masalah akan muncul ketika robot follower diharuskan untuk membentuk dan kemudian mengikuti trajectory robot leader. Dalam hal ini, terdapat kondisi di mana robot follower akan berhenti sementara saat nilai galat sudah sangat kecil. Hal ini dikarenakan robot follower hanya menerima informasi posisi relatif terhadap robot leader saja. Maka dari itu, dibutuhkan informasi kecepatan robot leader sebagai kompensasi apabila posisi robot follower terhadap robot leader sudah terpenuhi sehingga robot follower dapat mempertimbangkan posisi dan kecepatannya terhadap robot leader. Penelitian ini membuktikan algoritma sistem kendali formasi dengan referensi posisi dan kecepatan robot leader menghasilkan pembentukan dan pertahanan formasi yang lebih stabil dibandingkan dengan hanya menggunakan referensi posisi robot leader. Hasil pengujian dibuktikan melalui simulasi pada Gazebo dan eksperimen pada perangkat keras.

 

---

The use of multiple mobile robots is intended to improve efficiency in carrying out of complex tasks. In a large area, multiple mobile robots are widely used because of the ability to work in parallel. Until now, one of the main topics in the study of multiple mobile robots are controlling and maintaining the formation. Methods for forming formation are leaderless and leader-follow. The leader-follow method has the easeness in controlling other robot based on the relative position of the robot follower to the robot leader. However, problems will arise when the robot followers are required to form and then follow the trajectory of the robot leader. In this case, there is a condition where the follower robot will stop temporarily when the error value is very small. This is because robot followers only receives position information relative to the robot leader. Therefore, information about the speed of the robot leader is needed so that robot follower can consider the position and speed of the robot leader. This study proves that the formation control system algorithm with reference to the position and speed of the robot leader produces formation and defense of the formation which is more stable compared to only using the robot leader position reference. Numerical simulations and real-time experiments are presented to prove the control strategy.

 

Abstrak :
Penelitian ini membahas implementasi dan analisisnya terkait sistem proteksi aktif dan pasif terhadap kebakaran kebakaran serta sarana penyelamatan jiwa yang ada di Jakarta International Stadium pada tahun 2022. Penelitian ini menggunakan desain penelitian deskriptif analitik dengan menggunakan metode semi-kuantitatif. Berdasarkan hasil penelitian, diperoleh tingkat kesesuaian keseluruhan implementasi yang menunjukkan nilai sebesar 77,79% pada Existing result dan dikategorikan “Cukup (C)”. Selain itu diperoleh pula nilai pada Proyecting result sebesar 84,65% yang dikategorikan "Baik (B)". Hasil ini menunjukkan bahwa implementasi yang ada dianggap cukup mampu untuk mempertahankan konstruksi bangunan selama kebakaran terjadi, memberikan pertahanan pada bangunan untuk mencegah penyebaran api dan asap, melakukan pendeteksian, penginformasian, dan pemadaman api kebakaran, serta mampu untuk menyediakan sarana dan rute jalan keluar dan meminimalisir adanya hambatan yang dapat berdampak pada total waktu evakuasi penghuni hingga mencapai eksit pelepasan dan titik berkumpul sementara. ...... This study discusses the implementation and analysis of active and passive fire protection systems and means of egress at the Jakarta International Stadium in 2022. This study uses a descriptive analytic research design using a semi-quantitative method. Based on the results of the study, the overall level of conformity of the implementation showed a value of 77.79% in the Existing result and was categorized as "Enough (C)". In addition, the score on the Projecting Result was 84.65% which was categorized as "Good (B)". These results indicate that the existing implementation is considered capable of maintaining building construction during a fire, providing defense to the building to prevent the spread of fire and smoke, detecting, informing, and extinguishing fires, and being able to provide means and egress routes and minimize obstacles that can impact the total evacuation time of occupants until they reach the release exit and assembly point.