Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Sistem pengendalian level dan tekanan pada pressurizer ini dilakukan untuk kepentingan keselamatan saat reaktor PWR sedang beroperasi. Pengendalian dilakukan dengan cara mempertahankan level air dan tekanan didalam pressurizer pada ketinggian serta tekanan tertentu. Ketinggian level air dan tekanan di pressurizer akan berubah sesuai dengan kondisi keadaan dari reaktor nuklir seperti karena proses pengisian, pemanasan, pendinginan, perubahan konsentrasi boric acid dalam kalang primer, serta kemungkinan adanya kebocoran di pompa sirkulasi utama atau jalur pipa primer. Berbagai metode pengendalian telah banyak dikembangkan dengan tujuan untuk mendapatkan sistem pengendalian dengan tinggkat keselamatan paling baik. Penelitian ini bertujuan untuk menjawab permasalah yang ada dengan menggunakan sistem pengendalian Fractional Order PID serta membuktikan bahwa dengan menggunakan sistem pengendali tersebut akan memberikan hasil yang lebih baik dari aplikasi sistem yang sudah ada. Pada penelitian ini diperoleh dua konfigurasi pengendali Fractional-Order PID (FOPID) untuk subsistem pengendalian level dan tekanan pressurizer. Hasil pengendali Fractional Order PID saat diaplikasikan pada pengendalian level dan tekanan pada pressurizer dapat membuat respon sistem pressurizer menjadi lebih baik bila dibandingkan dengan pengendali PID konvensional. Dimana pengendali FOPID dapat memperkecil lewatan maksimum, mempercepat waktu sistem untuk mencapai keadaan steady state, serta memperkecil error steady statenya.

Kata kunci: Pressurizer, PWR, Fractional Order PID (FOPID), Proportional Integral Derivative (PID).

---

The pressure and level control system on the pressurizer is implemented for safety when the PWR reactor operates. Control is performed by maintaining the water level and pressure in the pressurizer at a particular height/level and pressure. The water level and pressure in the pressurizer will change according to the state of the nuclear reactor. For example, due to the process of filling, heating, cooling, changes in the concentration of boric acid in the primary loop, and the possibility of leakage in the main circulation pump or primary pipeline. Various control methods have been developed to obtain a control system with the best safety level. This study addresses the existing problems using the Fractional-Order PID control system and proves that using the control system will provide better results than the existing system application. In this study, two control configurations of Fractional-Order PID (FOPID) were obtained for the subsystem of level control and pressurizer pressure. When applied to level and pressure control on the pressurizer, the results of the Fractional-Order PID controller could make the pressurizer system response better if compared to when using conventional PID controllers. The FOPID controller could minimize the maximum overshoot, accelerate the system time to reach a steady-state, and minimize the steady-state error."

"Telah dibuat sebuah pengendali posisi dengan menggunakan P.I.D analog. Alat ini akan bekerja ketika kita mengatur set point dengan variable 0 volt s/d 10 volt dan diteruskan kepada P.I.D controller dimana terdapat rangkaian OP-AMP yang berfungsi sebagai pengendali dan kemudian diteruskan sistem perpindahan yang akan menunjuk posisi dengan variabel 0 cm s/d 10 cm seperti yang telah diatur pada set point dan di-feed back-kan kembali ke P.I.D controller. Pada sistem perpindahan menggunakan sistem ulir berputar dan gear penyambung sebagai media berputarnya. Untuk sistem gerak mekanik menggunakan motor DC yang digerakan oleh rangkaian PWM."

"Telah dibuat alat simulasi pengendalian intensitas cahaya (lampu 12 V) dalam suatu ruang (kotak hitam).dimana intensitas cahaya tersebut terkendali pada suatu intensitas yang telah ditentukan dengan menggunakan sistem pengendali P.I.D Analog, Simulasi dilakukan dengan memberikan intensitas yang diinginkan selanjutnya diberikan pula intensitas cahaya lain sebagai intensitas cahaya gangguan dengan Amplitudo dan Frekuensi yang berbeda pada masing-masing bentuk sinyal gangguan."

"Pengendali PID merupakan salah satu pengendali yang umum digunakan, karena memiliki struktur pengendali yang sederhana, performa yang baik dan mudah untuk diimplementasikan. Namun, performa pengendali PID dapat ditingkatkan lagi dengan menggunakan kalkulus orde fraksi untuk pengendali bagian Integral dan Derivative dalam PID, sehingga dikenal dengan nama fractional order PID (FOPID). Penggunaan kalkulus orde fraksi ini menyebabkan terjadinya suatu permasalahan karena pengendali FOPID memiliki parameter yang lebih banyak dibandingkan pengendali PID. Bertambahnya parameter tersebutlah yang membuat penentuan parameter pengendali FOPID menjadi lebih sulit. Maka dari itu, pada penelitian ini akan dibahas mengenai metode tuning FOPID dengan pendekatan FOPI dan FOPD, hasil pengendalian motor DC dan pendulum terbalik menggunakan pengendali FOPID yang telah di-tuning, dan perbandingan hasil pengendalian menggunakan pengendali FOPID dan PID. Dalam penelitian ini, pengendali FOPID dapat diperoleh menggunakan metode tuning yang diajukan, tetapi metode tersebut memiliki beberapa batasan, yaitu sistem yang akan dikendalikan harus stabil/ distabilkan terlebih dahulu dan spesifikasi gain crossover frequency (ωgc) minimum sebesar 10 rad/s. Hasil pengendalian motor DC dan pendulum terbalik yang didapatkan sudah sesuai dengan spesifikasi pengendali FOPID ketika tuning, serta perbandingan pengendali FOPID dengan PID menunjukkan bahwa pengendali FOPID memiliki performa yang lebih baik

---

PID Controller is one of the most used type of controller, because of its simple structure, good performance and easy to implement. However, PID controller performance’s can be improved with the use of fractional order Calculus for the Integral and Derivative’s part of PID, so that the name is known as fractional order PID (FOPID). Using fractional order calculus causes a new problem, because of FOPID controller has more parameters to tune than PID controller, the tuning of FOPID controller becomes harder. Because of that, this study will discuss about a tuning method of FOPID controller with FOPI and FOPD approaches, the simulation results of said tuning methods on DC motor and inverted pendulum system, also comparing the results from FOPID controller with PID controller. In this study, FOPID controller can be obtained using the proposed tuning method, although there are some limitation from this tuning method, namely the system to be controlled must be a stable system or must be stabilized first and the minimum gain crossover frequency (ωgc) specification is 10 rad/s. The results of controlling DC motor and inverted pendulum are in accordance with the FOPID controller specification when tuned and the comparison between FOPID controller and PID controller shows that FOPID controller has a better performance than PID controller."

"Teknik kendali PID sudah digunakan secara luas sebagai metode untuk mengendalikan suatu sistem. Khususnya dalam dunia industri, dimana tenaga manusia tidak dapat lagi diandalkan dalam proses produksi, sehingga dirasa teknik pengendalian harus diterapkan. Hal ini menyebabkan para calon-calon teknisi atau engineer sebaiknya menguasai teknlk kendali PID. Alat Penguji Parameter PID dengan Aplikasi Pengendalian Kecepatan Motor DC dirancang sebagai alat pelatih atau modul percobaan agar para calon teknisi dapat lebih mengerti dan menguasai perilaku parameter teknik kendali proposional-integral-derivatif ini. Modul percobaan ini dibuat dengan menggunakan komputer sebagai pemroses data dan kontrolernya, sehingga mempermudah para teknisi dalam menggunakannya. Port parallel digunakan sebagai port penghubung dan interface antara modul dan komputer. Program yang berjalan dalam sistem Windows sebagai user interface-nya di set agar pengguna dapat menentukan nilai dari parameter PID, juga terdapat data rise time, peak time dan persen overshoot."

"Pada skripsi ini akan dibahas perancangan dan simulasi pengendali backstepping PID pada sistem nonlinier Tangki Reboiler. Tangki Reboiler merupakan sistem dua input dan dua output yang memiliki interaksi antara input pertama dengan output keduanya. Pemasangan pengendali backstepping PID pada sistem nonlinier dilakukan secara langsung tanpa melinierisasi persamaan plant. Proses ini dilakukan dengan menentukan batasan titik kerja sistem, memodelkan persamaan plant dan terakhir melakukan perancangan pengendaii. Untuk mendapatkan estimasi model dari plant tersebut digunakan metode Least Square atau metode Ziegler Nichols. Untuk penalaan pengendali PID digunakan metode Ziegler Nichois atau dengan perhitungan sinyal kendali terfilter secara langsung. Hasil yang diperoleh dari simulasi perancangan pengendaii backstepping PID pada sistem Tangki Reboiler adalah kemampuan tracking sistem terhadap pemberian reference input yang berubah - ubah, dapat diringkatkan dan interaksi antara input pertama dengan output kedua sistem dapat dihilangkan. Pengendali backstepping PID juga dapat mengkompensasi kesalahan estimasi oleh estimator parameter sistem."

"Sistem debutanizer umumnya masih banyak menggunakan pengendali konvensional PID (). Salah satu kelemahan pengendali konvensional PID ini adalah kurang baiknya kemampuan tracking sistem terhadap reference trajectory yang berubah-ubah. Pengendali backstepping PID dengan struktur dua derajat kebebasan tidak menggantikan pengendali PID yang telah ada pada sistem tetapi digunakan untuk menala parameter pengendali PID dan mengkompensasi adanya kesalahan estimasi parameter sistem yang dilakukan oleh estimator pada sistem tersebut sehingga akhirnya sistem memiliki pengendali feedback berupa pengendali PID dan pengendali feedforward berupa invers model dari plant. Pengendali feedforward dapat meningkatkan kemampuan tracking sistem terhadap perubahan reference trajectory sedangkan pengendali PID dapat memperbaiki transient response dan mengkompensasi adanya kesalahan estimasi parameter. Pembahasan skripsi ini adalah merancang pengendali backstepping PID dengan struktur dua derajat kebebasan berdasarkan fungsi kendali Pyapunov dan menerapkannya pada simulasi sistem debutanizer. Sistem debutanizer memiliki komponen utama kolom distilasi dan debutanizer feed drum. Debutanizer feed drum merupakan sistem SISO (Single Input Single Output) sedangkan kolom distilasi merupakan sistem TITO (Two Input Two Output). Pengendali backstepping PID diharapkan dapat meningkatkan kemampuan tracking sistem terhadap perubahan referenve trajectory, dan untuk sistem TITO juga diharapkan dapat mengurangi atau menghilangkan interaksi yang ada. Dilakukan simulasi perbandingan terhadap nilai parameter model yang berbeda dengan nilai parameter plant untuk mengetahui kinerja pengendali backstepping PID dalam mengkompensasi kesalahan estimasi parameter tersebut untuk meningkatkan kemampuan tracking sistem terhadap perubahan reference trajectory dan mengurangi atau menghilangkan interaksi pada sistem TITO."