Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Sistem bilateral teleoperation menggunakan dua jenis informasi yaitu teleoperation dan telepresence yang bergerak dua arah membentuk closed loop. Sistem ini memungkinkan operator dapat secara langsung mengendalikan sebuah manipulator pada jarak tertentu dengan merasakan feedback dari robot. Dalam tesis ini dibahas mengenai rancang bangun Sistem Bilateral Teleoperation 4 Channel pada kaki depan robot SAR berkaki empat tiga sendi dengan menggunakan dua DOF manipulator dengan menggunakan serial servo AX-12W, servo Kondo, dan prosesor Vortex86DX. Konsep Master-Slave Transformation yang merupakan pengembangan dari riset sebelumnya digunakan untuk mengakomodasi bilateral teleoperation. Sistem ini menggunakan forward kinematics untuk menentukan koordinat posisi pada sisi master kemudian ditransformasikan di bagian slave sesuai dengan matriks transformasinya. Evaluasi kinerja sistem dilakukan dengan memperhatikan respon slave terhadap perubahan posisi master. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, system ini memiliki respon yang cukup baik antara master dan slave.

---

Bilateral teleoperation system use two kind of information which is teleoperation and telepresence exchanged forming a closed loop system. This system allow user to control the manipulator directly at a certain distance. This tesis explains about Development of Four Channel Bilateral Teleoperation System on 3-DOF Front Leg SAR Robot with a 2 DOF Link Manipulator using serial servo AX-12W, Kondo, and Vortex86DX processor. Master-Slave Transformation, which is developed from former research, is used to acommodate bilateral teleoperation. This system use forward kinematics to define coordinat position at master then transformed to a certain movements at slave. The system evaluated by monitoring slave responses against master at position change. At evaluation of this system, it has good enough responses between Master and Slave."

"Sistem bilateral teleoperation menggunakan dua jenis informasi yaitu teleoperation dan telepresence yang bergerak dua arah membentuk closed loop. Sistem ini memungkinkan operator dapat secara langsung mengendalikan sebuah manipulator pada jarak tertentu dengan merasakan feedback dari robot. Dalam skripsi ini dibahas mengenai rancang bangun robot SAR berkaki empat tiga sendi dengan teknik teleoperation menggunakan empat lengan dua sendi dengan menggunakan serial servo Kondo dan prosesor Vortex86DX. Konsep Master-Slave Transformation digunakan untuk mengakomodasi bilateral teleoperation. Sistem ini menggunakan forward kinematics untuk menentukan koordinat posisi pada sisi master dan slave transformation untuk menentukan respon slave. Evaluasi kinerja sistem dilakukan dengan memperhatikan respon slave terhadap perubahan posisi master. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, system ini masih memiliki time delay yang cukup besar akibat sistem mekanik yang kurang baik.

---

Bilateral teleoperation system use two kind of information which is teleoperation and telepresence exchanged forming a closed loop system. This system allow user to control the manipulator directly at a certain distance. This thesis explains about Design of SAR Robot with a 2 DOF - 3 DOF Bilateral Teleoperation using serial servo Kondo and Vortex86DX processor.

Master- Slave Transformation is used to acommodate bilateral teleoperation. This system use forward kinematics to define coordinat position at master and inverse kinematics to define the angle of servo at slave. The system evaluated by monitoring slave responses against master at position change. At evaluation of this system, it still has the big time delay relatively because of mechanical system lack."

"Sistem bilateral teleoperation menggunakan dua jenis informasi yaitu teleoperation dan telepresence. Dua informasi ini bergerak dalam dua arah membentuk sistem closed loop.Pengendalian bilateral teleoperation banyak digunakan pada lingkungan-lingkungan dengan tingkat resiko tinggi. Pengendalian ini harus dilakukan secara real time, dan diperlukan sebuah proses feedback yang digunakan untuk mengetahui apakah yang dikerjakan sesuai dengan yang diperintahkan. Kemudian diperlukan pula suatu sistem dimana operator juga dapat merasakan sensasi sentuhan manipulator slave saat menyentuh objek sehingga operator seolah dapat berinteraksi langsung dengan objek.Dalam skripsi ini dibahas mengenai perancangan sistem bilateral teleoperation multi DOF menggunakan motor serial servo dan prosesor Vortex86DX. Evaluasi kinerja sistem dilakukan dengan memperhatikan respon slave terhadap perubahan posisi sudut yang diberikan pada master, serta respon sistem ketika terdapat objek yang menahan pergerakan manipulator slave.Pada kondisi normal, selisih sudut terbesar antara master dan slave adalah 7,624° dan selisih sudut rata-rata adalah 0,103°. Pada kondisi tertahan, perbedaan sudut terbesar antara master dan slave mencapai 11,143°.

---

Bilateral teleoperation system use two kind of information which is teleoperation and telepresence. These information are exchanged forming a closed loop system. Bilateral teleoperation mainly used at high risk environment. It has to have real time capability and has a reliable feedback mechanism. Also, there is a need for a system to provide the sense of touch to operator.

This final project explains about bilateral teleoperation design for multi DOF system using serial servo and Vortex86DX processor.

The system evaluated by monitoring slave responses against master at normal condition and disturbed condition.

At normal condition, maximum angular position difference between master and slave is 7.624° with 0.103° average. At disturbed condition, maximum angular position difference between master and slave is 11.143°."

"ABSTRAKRobot Tangan dengan End Effector berbentuk gripper dapat menggenggam berbagai bentuk obyek. Agar obyek yang digenggam tidak mengalami kerusakan, secara umum perlu didata seluruh kondisi dari spesifikasi obyek yang berbeda. Akibat perbedaan kondisi fisik tersebut, pada unit pengendali robot, harus dibangun program yang berbeda berdasarkan obyek yang akan digenggamnya. Tesis ini membahas bagaimana robot dengan end effector gripper yang dilengkapi sebuah program pengendali, dapatmenggenggam obyek yang berbeda tanpa harus memasukan data-data teknis dari kondisi masing-masing obyek yang akan digenggam terlebih dahulu. Metoda compliance control , menjadi acuan dasar yang dapat diterapkan pada sistem ini. Robot tangan produk Mitsubitshi Electric Corp. Japan, Model Melva RV-M1. Movemaster, buatan tahun 1989, berfungsi sebagai alat pendidikan pada program studi Sistem Kendali Jurusan Teknik Elektro Fakultas Teknik Universitas Indonesia. Melva RV-M1C Movemaster ini dibangun dengan 5 joint penggerak derajat kebebasan (5DOF) yang masing-masing dilengkapi Servo motor Tipe R405 produk Denki Corp. Jepang. Tesis ini membahas tentang implementasi hasil perancangan gerak robot tangan menggunakan metoda Compliance Control. Teknik tersebut merupakan teknik gerak robot yang memadukan antara pergerakan mencapai target yang telah ditetapkan dengan kondisi lingkungan melalui pembacaan sensor. Sensor yang digunakan yaitu sensor tekanan dan jarak (via Rotary Encoder). Melalui metoda compliance control, diharapkan pergerakan gripper dalam menggenggam obyek bisa lebih fleksibel walau kondisinya berbeda.

---

ABSTRACTRobot hand shaped end effector with gripper can hold a variety of shape of the object. In order for the object to be grasped, no damage, general have recorded all the conditions of the specification of different objects. due to the difference the physical condition, the robot control unit, to be built of different programs based on the object to be clutched. This thesis discusses how the robot the end effector equipped with a gripper control program, can holding different objects without having to enter the technical data of the condition each object to be grasped first. Compliance control method, a reference base that can be applied to this system. Robot hand Mitsubitshi Electric Corp. products. Japan, Melva Model RV-M1 Movemaster, made in 1989, serves as an educational tool on the course Control Systems Department of Electrical Engineering Faculty of Engineering University of Indonesia. Melva RV-M1C Movemaster built joint drive with 5 degrees of freedom (5DOF) each of which is equipped servo motor Denki Corp. Type R405 product. Japan. This thesis discusses the implementation of the results of the design of the robot hand motion using the method of Compliance Control. The technique is a technique of motion robots that combine movements to reach the target set by environmental conditions over the sensor readings. The sensor used is censorship pressure and distance (via Rotary Encoder). Through compliance control method, it is expected movement of the gripper in grasping objects can be more flexible when circumstances different."

"ABSTRAKSistem bilateral teleoperasi memungkinkan antara manipulator master dan slave saling mengirimkan feedback agar pengguna dapat merasakan sensasi pada manipulator slave. Teknik bilateral teleoperation banyak dimanfaatkan untuk manipulasi mikro. Dengan menggunakan teknik scaling, operator dapat memanfaatkan sistem bilateral teleoperasi untuk melakukan pekerjaan dimana manipulator slave difungsikan untuk memanipulasi objek-objek yang berat. Pada skripsi ini akan diterapkan bilateral teleoperation dengan teknik scaling, menggunakan 2 manipulator dengan 2 sendi dengan motor serial servo Dynamixel AX-12 dan mikrokontroler AVR sebagai pengontrolnya. Dalam sistem scaling bilateral yang dirancang juga dikembangkan PI controller untuk meningkatkan performa sistem. Ketika diaplikasikan teknik scaling pada manipulator slave dengan skala 0,5 kali, hasil yang didapat bahwa rata-rata perbedaan posisi antara manipulator master dan slave sebesar 0,384 derajat dengan error terbesar yang terdeteksi sebesar 5,87 derajat ketika digerakkan secara normal. Dan pada kondisi manipulator slave tersangkut objek, perbedaan posisi terbesar antara manipulator master dan slave sebesar 7,03 derajat. Untuk skala 1 kali, error rata-rata sebesar 0,155 derajat dan ketika disimulasikan manipulator slave tersangkut objek error terbesar sebesar 14,07 derajat.

---

ABSTRACTBilateral system allow each manipulator master and manipulator slave send it feedback to let user feels the sensation of the slave manipulation. Bilateral Teleoperation technique is widely use for micro manipulation. By using the scaling technique, the operator can utilize the system to manipulate heavy object. In this undergraduate thesis, scaling bilateral teleoperation will be applied, using 2 joint with 2 manipulator with motor serial servo Dynamixel AX-12 and AVR microcontroller. PI Controller is also developed to increase system performance. While the technique was applied to slave manipulator with 0,5 scale, the result show the error average between manipulator master and manipulator slave is 0,384 degree, with the biggest error detection when the manipulator is move freely And when manipulator slave is lodged by object, the biggest error is 7,03 degrees. With 1 scale applied to manipulator, average error is about 0,155 degree, and when the slave manipulator is lodged by object, the biggest error is 14,07 degree."

"Penelitian ini membahas analisis perancangan sistem pengunci sasaran secara visual visual target locking yang digerakkan dengan pengendali. Perancangan algoritma pelacakan objek merupakan pengembangan metode dari library open source yakni OpenCV dan OpenTLD dengan penambahan fungsi pengolah citra dan pencocokan citra. Melalui pencocokan citra ini diharapkan dapat mengatasi terjadinya hilang fokus selama dalam penguncian objek. Hasil dari penguncian sasaran ini kemudian diterjemahkan dalam bentuk koordinat objek 2 dua axis yaitu x dan y yang digunakan sebagai sinyal masukan untuk sistem kendali. Sistem kendali ini akan mengatur pergerakan sensor kamera dalam gerakan azimuth dan elevasi untuk mengikuti arah pergerakan objek yang dikunci. Pergerakan objek yang dapat di deteksi dengan kecepatan kurang dari sama dengan 41.48 cm/detik dengan rata-rata kinerja tangkapan kamera kurang dari sama dengan 14.1147 fps.

---

This study discusses the analysis design of visual target locking system that driven by the controller. Object tracking algorithm design is the method development of an open source library that OpenCV and OpenTLD with the addition of image processing and image matching function. With the image matching is expected to overcome lost focus during the object locking. Result of the target locking is then translated into two object coordinates that x and y which are used as input signal for the control system. This control system will regulate the camera motion sensor for azimuth and elevation movement to follow the direction of the object that being locked. Object motion that can be detected is less equal than 41.48 cm second and camera capture performance rsquo s average is less equal than 14.1147 fps."

"ABSTRAKSistem bilateral teleoperation 4 kanal dengan beda referensi gerak antaramanipulator robot master dan manipulator robot slave membutuhkan sebuahmetode transformasi untuk mengubah masing-masing referensi gerak kedua robotagar sesuai dengan tipe pengendali yang digunakan pada kedua robot. Robotmaster mempunyai referensi gerak berupa posisi koordinat ruang kartesian dariujung lengan manipulatornya sedangkan robot slave mempunyai referensi gerakberupa kecepatan sudut untuk aktuator-aktuator pada manipulatornya. Pengendalipada robot master menggunakan task space control sedangkan pengendali padarobot slave menggunakan joint velocity space control. Untuk menciptakan sistembilateral teleoperation 4 kanal diperlukan sebuah metode untukmentransformasikan torsi dari masing – masing aktuator robot. Transformasi torsidiaplikasikan sebagai fungsi dari perpindahan ujung lengan manipulator untukrobot master dan sebagai fungsi dari perubahan sudut sendi pertama manipulatoruntuk robot slave. Pada skripsi ini metode transformasi referensi gerak yangdirancang menghasilkan perbedaan nilai terbesar antara referensi robot master danreferensi umpan balik robot slave sebesar 1,147 milimeter untuk gerak robot majudan 0,859 milimeter untuk gerak robot mundur.

---

ABSTRACTA 4 channels bilateral teleoperation system with different inputreferences for both master motion and slave motion need a method fortransforming their input references. This transformation is needed in order tomake these references suitable with controllers that is used by both robots. Aposition in Cartesian space that represent a position of their end effectors is usedas a motion reference for master robot while angular velocity is used as motionreference for slave robot. These different input references will lead to thedifference of controller types that are used by both robots. Master robot uses taskspace control while slave robot uses joint velocity space control. To make a 4channels bilateral teleoperation system, a method for transforming torque fromrobot’s actuators is needed. Torque transformation is applied as a function of endeffector displacement for master manipulators and is applied as a function ofangular displacement of manipulator’s first link for slave manipulators. In thisundergraduate thesis, a transformation method that is designed could produce amaximum of difference value among peer manipulators of both robots at about1.147 millimeters for forward motion and about 0.859 millimeters for backwardmotion."

"Pergerakan robot dalam pertunjukan atau pameran robot seringkali terlihat tidak alami karena robot harus dikendalikan dengan tombol dari perangkat tertentu, misalkan joystick dan papan tombol. Dalam penelitian ini akan dibahas perancangan pergerakan robot berdasarkan pergerakan tangan manusia menggunakan sensor Myo Armband. Pergerakan robot yang disesuaikan dengan pergerakan tangan akan membuat kesan robot digerakkan secara alami. Penelitian ini menggunakan nilai IMU yang mewakili posisi tangan dan nilai EMG yang selanjutnya dikonversikan ke postur tangan untuk menggerakkan robot. Pengolah data yang digunakan adalah Arduino Mega yang tehubung dengan Myo Armband dengan koneksi Bluetooth dan terhubung ke robot dengan menggunakan modul 32-channel servo controller. Hal ini menjadi suatu kelebihan dalam rancang bangun karena tidak dibutuhkan perantara berupa PC atau smartphone untuk pengambilan data. Dari rancang bangun yang sudah dibuat, didapat hasil bahwa robot dapat bergerak sesuai dengan perintah hasil olahan data pergerakan tangan. Robot dapat digerakkan ke posisi dasar (atas, bawah, tengah, kiri, kanan) dan dikombinasikan dengan postur tangan untuk menggerakkan penggenggam ke posisi mengunci dan melepas benda. Melalui kombinasi ini juga robot digerakkan melalui pergerakan pada sumbu kartesian (task-space) dan pergerakan sudut masing-masing servo (joint-space).

---

The movement of robots in a robot show or exhibition often looks unnatural because the robot must be controlled with buttons from certain devices, for example joysticks and keyboards. In this study we will discuss the design of robot movements based on human hand movements using the Myo Armband sensor. The movement of the robot that is adjusted to the movement of the hand will make the impression of the robot being moved naturally.

This study uses the IMU value that represents the hand position and the EMG value which is then converted to the hand posture to move the robot. The data processor used is Arduino Mega which connects with Myo Armband with a Bluetooth connection and is connected to a robot using a 32-channel servo controller module. This becomes an advantage in the design of the build because it is not needed an intermediary in the form of a PC or smartphone for data retrieval.

From the design that has been made, the results obtained that the robot can move in accordance with the command processed by hand movement data. Robots can be moved to the basic position (up, down, center, left, right) and combined with hand postures to move the gripper to the position of locking and releasing objects. Through this combination, robots are also moved through movement on the cartesian axis (task space) and the angular movement of each servo (joint space)."

"Proses kontrol canggih telah ada sejak tahun 1960-an dan digunakan untuk menyelesaikan berbagai macam masalah kontrol. Sebagian besar algoritma kontrol canggih pada tahun 1960-an adalah turunan dari algoritma kontrol Proportional-Integral-Derivative (PID). Meskipun 90% dari seluruh masalah kontrol dapat diselesaikan dengan menggunakan algoritma kontrol PID, algoritma tersebut memiliki beberapa kekurangan dalam penanganan batasan nilai variabel kontrol, proses non-minimum phase, perubahan parameter sistem, dan kemudahan penerapan dalam proses multi-variabel yang besar. Penggunaan algoritma kontrol yang lebih canggih dari algoritma kontrol PID tertahan oleh daya komputasi yang dapat ditawarkan oleh komputer digital pada saat itu.Salah satu algoritma kontrol canggih yang dikenal karena kemampuannya menangani kekurangan yang dimiliki oleh algoritma kontrol PID adalah Model Predictive Control (MPC). MPC bekerja dengan menghitung perilaku sistem selama interval waktu yang terbatas ke masa depan dengan menggunakan model yang dimiliki oleh sistem untuk memprediksi perilaku sistem di masa depan. MPC lebih banyak digunakan untuk menyelesaikan masalah kontrol tertentu karena kemampuannya dalam menambahkan hard state (state yang tidak dapat dilanggar), batasan input, dan kriteria kinerja yang sesuai dalam perancangan sistem kontrol. Namun, karena MPC mengandalkan model sistem untuk memprediksi perilaku masa depan dari sistem yang dikontrol, penggunaan MPC untuk mengontrol sistem terbatas karena sistem tertentu memiliki model yang sangat kompleks untuk diformulasikan.Terlepas dari kekurangan yang dimiliki MPC, penulisan skripsi ini diperuntukkan untuk melihat kelebihan dan kemudahan penerapannya dalam menyelesaikan masalah kontrol optimum. Untuk itu, evaluasi MPC sebagai sistem perencanaan lintasan lokal dan penghindaran tabrakan akan dilakukan. Evaluasi dalam skripsi ini akan menggunakan program simulasi berbasis ROS yang disebut Gazebo dan Rviz dengan Python sebagai bahasa pemrogramannya agar memudahkan bagi siapa saja yang ingin mengimplementasikan MPC sebagai pengontrol sistem dan memberikan media pembelajaran bagi yang ingin belajar mengenai MPC. Kesimpulan yang didapatkan dari hasil skripsi ini adalah MPC memiliki potensi yang sangat tinggi dalam menyelesaikan masalah kontrol optimum karena kemampuannya dalam memberikan kontrol yang optimal untuk sistem, walaupun diperlukan proses komputasi yang cukup besar sehingga waktu pemrosesan menjadi lambat dengan konfigurasi yang dilakukan pada skripsi ini.

---

Advanced process control has been around since 1960s and is used to solve numerous control problems. Most advance control algorithms in 1960s were the derivation of the classical Proportional-Integral-Derivative (PID) controller algorithm. Although 90% of all control problems can be solved using PID control, it has several drawbacks when it comes to handling constraints, non-minimum phase processes, changes in system parameters, and its straightforward applicability to large, multi-variable processes. The usage for a more advanced control algorithm that is able to tackle those drawbacks was held back by the computational power that the digital computer can offer at that time.

One of the advance control algorithms that is known for its ability to handle these drawbacks is called Model Predictive Control (MPC). MPC works by calculating the system behavior over a finite time interval into the future using the system model to predict the future system behavior. It is favorable to solve certain control problems because of its ability to explicitly add hard states (states that cannot be violated), input constraints, and suitable performance criterion into the controller design. However, because MPC relies the system model to predict the future behavior of the controlled system, the ability to implement MPC for system control is decreased because certain system has very complex model to formulate.

Apart from the disadvantages of MPC, this thesis explores the advantage and its applicability in solving optimal control problem. For that, the use of MPC for a differential drive robot local planner and obstacle avoidance is evaluated. The evaluation in this thesis will use ROS based simulation environment called Gazebo and Rviz with Python as its programming language so that it is easier for anyone who wants to implement MPC as their system controller and to provide learning case for beginners who wants to start with MPC. At the end of this thesis, it is shown that MPC has a very high potential in solving optimal control problem because of its ability to give optimal control to the system, although it requires quite amount of computational power that makes the processing time slow with the configurations that is done in this thesis."

"Perkembangan teknologi telekomunikasi menghasilkan berbagai peluang teknologi atau pun bisnis baru di berbagai bidang. Dengan munculnya teknologi 5G, muncul pula verticals seperti self-driving car, pembelajaran jarak jauh, dan berbagai kegiatan lainnya. Untuk mencapai kebutuhan dari verticals yang ada, 5G mengelompokkannya kedalam 3 kelompok usecase yaitu eMBB, mMTC, dan uRLLC dengan standar dan kebutuhannya masing-masing. Dengan adanya 3 kelompok usecase ini, muncul pula tantangan untuk menjalankan ketiga usecase ini dengan optimal. Teknologi network slicing memberikan terobosan baru untuk menjalankan ketiga usecase tersebut dalam satu jaringan fisik dengan membaginya menjadi beberapa jaringan virtual. Penelitian ini membahas salah satu skenario network slicing yaitu multi operator radio access network dimana sebuah sistem radio access network akan dicakupi oleh lebih dari satu operator dan membandingkannya terhadap network slicing dengan single operator pada satu sistem radio access network. Simulasi dibuat dan dikembangkan dengan menggunakan bahasa pemrograman python 3. Berdasarkan percobaan, didapatkan skenario multi operator menggunakan resource dengan lebih optimal dibuktikan dengan lebih tingginya nilai rasio client yang terkoneksi, lebih rendahnya nilai rasio blocking. Tetapi, nilai efisiensi bandwidth per client-nya sedikit lebih rendah.

---

The development of telecommunications technology results in various technological opportunities or new business in various fields. With the advent of 5G technology, verticals have also emerged such as self-driving cars, distance learning, and various other activities. To achieve the needs of existing verticals, 5G groups them into 3 use cases groups namely eMBB, mMTC, and uRLLC to their respective standards and needs. With the existence of these 3 use cases groups, there are also challenges to running these three use cases optimally. Network slicing technology provides a new breakthrough to run the three use cases in one physical network by dividing it into several virtual networks. This study discusses one of the network slicing scenarios, namely a multi-operator radio access network where a radio access network system will be covered by more than one operator and compares it against a network slicing with a single operator on a radio access network system. Simulation is created and developed using python 3 programming language. Based on experiments, it is found that multi-operator scenarios use resources more optimally as evidenced by higher connected client ratio values, lower blocking ratio values. But, the bandwidth efficiency per client is slightly lower."