Pengembangan algoritma untuk kendali quadrotor semakin masif dilakukan oleh peneliti diseluruh dunia. Sama seperti manusia yang melihat dan kemudian dapat mendekati dan menyentuh suatu obyek, penelitian ini juga diarahkan untuk menciptakan prinsip yang sama yang kami sebut sebagai Image Loop Control (ILC). Proses pendeteksian objek memanfaatkan kecerdasan buatan YOLOv8 (AI deep learning) sebagai state-of-the-art pada dunia pendeteksian objek kecil membawa performa pendeteksian objek kecil ke tingkat yang lebih tinggi dengan inovasinya yang revolusioner. Penerapannya di quadrotor diharapkan dapat memungkinkan tingkat otonomi pada otomasi quadrotor melalui image loop control tersebut. Di dalam ILC tetap digunakan kendali Proporsional dan Differensial (PD) untuk mengendalikan gerak pada tiap sumbu gerakan. Skripsi ini melaporkan gerak yaw yang dilakukan oleh quadrotor sebagai respon dari deteksi obyek oleh YOLOv8. Pada proses validasi hasil pelatihan dataset, sebesar 96% gambar pintu tertutup terdeteksi sebagai close, 94% gambar pintu terbuka terdeteksi sebagai open, dan 87% gambar pintu setengah terbuka terdeteksi sebagai semi. Hasil proses image loop control respon kontroler PD di sumbu yaw, memiliki rata-rata time delay sebesar 0,98 detik, rata-rata rise time sebesar 1,26 detik, dan rata-rata settling time sebesar 8,62 detik menggunakan nilai Kp = 1,2 dan Kd = 0,5.
Pada tahun 2013, Badan Pusat Statistik mencatat bahwa telah terjadi 100.106 kasus kecelakaan lalu lintas di Indonesia. Sebagian besar kecelakaan disebabkan oleh faktor manusia, yaitu mengantuk. Sistem pendeteksi kantuk dikembangkan untuk mengatasi hal ini. Sistem pendeteksi kantuk dibangun menggunakan pustaka OpenCV, dengan kombinasi dari beberapa algoritma, yaitu Haar Cascade Classifier, fungsi blur, Canny dan kontur. Algoritma Haar Cascade Classifier digunakan untuk mendeteksi area wajah dan area mata pada pengemudi. Sedangkan kombinasi antara fungsi blur, canny dan kontur digunakan untuk mendeteksi objek mata dan menganalisis sedang terbuka atau tertutupnya mata. Performa sistem pendeteksi kantuk diuji melalui empat variabel, yaitu kernel size, nilai threshold, perbedaan kondisi pencahayaan dan karakteristik mata. Berdasarkan hasil pengujian, kernel size terbaik untuk mendeteksi mata adalah (4,4). Selain itu, nilai threshold terbaik untuk lower threshold dan upper threshold adalah 70-110 dan 210-240. Perbedaan kondisi pencahayaan (pagi, siang, sore dan malam) memiliki pengaruh terhadap sistem dengan tingkat kesalahan sebesar 20%. Karakteristik mata (berkacamata dan tidak berkacamata) memiliki pengaruh terhadap sistem dengan tingkat kesalahan sebesar 16,7%.
In 2013, Badan Pusat Statistik (Statistics Indonesia) recorded that 100.106 cases of traffic accident have occured in Indonesia. Mostly caused by human error, i.e. drowsiness. Drowsiness detection system is developed to respond this situation. Drowsiness detection system is built through OpenCV library by combining the Haar Cascade Classifier algorithm with blur, canny and contour function. Haar Cascade Classifier was used to detect areas of face and eyes whereas the combination of blur, canny and contour function is used to detect the driver’s eyes and analyze the open or closed driver’s eyes. The performance of drowsiness detection system was tested through four variables; kernel size, threshold value, lighting condition (morning, noon, afternoon and night) and eye’s characteristic (eyeglasses or not). Based on the experiments, the best kernel size to detect the driver’s eyes is 4,4. Then, the best lower threshold and upper threshold are 70-110 and 210-240. Subsequently the light conditions has a 20 % error rate to the system. The eye’s characteristic has a 16,7 % error rate to the system.
"