Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"ABSTRAKPerkembangan teknologi Quadcopter saat ini telah berkembang dengan pesat. Selain digunakan untuk keperluan riset yang sudah banyak tersedia, juga sebagai mainan/hobi dari yang sederhana hingga yang advamce. Quadcopter ini umumnya dilengkapi dengan autopilot. Pixhawk adalah salah satu autopilot yang sering digunakan. Autopilot ini dapat menggunakan firmware Ardupilot ataupun PX4. Pada umumnya, komunitas menggunakan firmware Ardupilot.Disini akan ditelaah sistem kontrol pada ardupilot, koneksi diagram, dan sistem yang terdapat didalamnya. Pembahasan juga dikorelasikan dengan konsep teorinya. Sehingga dapat memudahkan pembaca untuk mengerti dan memahami cara kerja dari sistem kendali autopilot pada quadcopter. Sebagai kesimpulan, arducopter merupakan sistem autopilot yang cukup kompleks dan berhasil diterapkan di lapangan. Sistem ini meliputi berbagai macam pembacaan sensor dan pengolahan data yang baik. Sehingga sistem ini layak digunakan sebagai autopilot untuk riset dan pengembangan lainnya.

---

ABSTRACTQuadcopter technology development has advanced so fast. Beside the usage in research, quadcopter is also used as toys for kids or hobbyist ranging to the advanced one. Quadcopter usually equipped with an autopilot. Pixhawk is one of the most used autopilot. This Autopilot can use Ardupilot or PX4 firmware. Mostly, community are using Ardupilot firmware. In this project, control system, connection diagram and system in Ardupilot will be examined. The discussion will be corelated with the theory. So then it will be easier for reader to understand how the control system of quadcopter works. As summary, Arducopter is a complex autopilot system and can be applied in the field. This system covers a lot of sensors reading and a good data management. Hence, this system can be used properly as autopilot for research or other purpose. "

"International Civil Aviation Organization (ICAO) menetapkan Aeronautical Telecommunication Network (ATN) sebagai standar protokol komunikasi baru untuk menjamin efektivitas dan efisiensi manajemen lalu lintas udara. Tingginya biaya implementasi ATN mendorong Badan Pengkajian dan Penerapan Teknologi (BPPT) untuk memulai pengembangan modul ATN untuk Kernel Linux sebagai Free/Open Source Software. Modul ATN masih perlu diperbaiki agar memenuhi standar ISO/IEC. Dalam skripsi ini, penulis berhasil menambah kemampuan routing pada modul ATN berdasarkan ISO/IEC 8473-1:1994 dengan menamba-hakan struktur data FIB dan fitur packet data forwarding. Modul tersebut berhasil dipasang pada System On Chip Raspberry Pi dan berhasil melakukan forward paket data ATN dengan beragam ukuran paket.

---

International Civil Aviation Organization (ICAO) sets Aeronautical Telecommu-nication Network (ATN) as the new standard communication protocol to ensure effectiveness and efficiency of air traffic management. The high implementation cost of ATN encourage the Agency for the Assessment and Application of Technology (BPPT) to start the development of ATN module for Linux Kernel as Free/Open Source Software. ATN modules still need to be improved to meet the standards of ISO/IEC. In this thesis, the author managed to add routing capabilities to the ATN module based on ISO/IEC 8473-1:1994 by adding the FIB data structures and packet data forwarding feature on CLNP. The module is successfully installed on a System On Chip Raspberry Pi and managed to forward ATN packets which differed in packets size."

"Named Data Networking (NDN) adalah arsitektur jaringan baru yang diproyeksikan sebagai arsitektur jaringan masa depan. Tidak seperti jaringan konvensional yang bergantung terhadap model komunikasi client-server, model komunikasi NDN menggunakan data sebagai sebuah entitas. Oleh karena itu user hanya memerlukan sebuah aplikasi dan konten yang dibutuhkan untuk berkomunikasi satu dengan yang lainnya. Penggunaan jaringan yang berbasiskan NDN diharapkan dapat meningkatkan performa transaksi data, karena pada jaringan berbasiskan NDN tidak terdapat lagi fungsi layer-layer komunikasi seperti konsep modem TCP/IP yang saat ini digunakan didunia. Direct Speech (DS) Aeronautical Fixed Service merupakan model komunikasi yang memungkinkan komunikasi dua arah antara  Air Traffic Controller (ATC). Untuk itu dibutuhkan sebuah model komunikasi yang dapat menangani aplikasi DS tersebut dengan performansi dan reliability yang baik. Pada penelitian ini dilakukan transimisi aplikasi DS dengan melewati jaringan berbasiskan NDN pada saat pengiriman datanya. Kinerja jaringan kemudian dievaluasi dengan menggunakan parameter round-trip delay, jitter, Mean Opinion Score (MOS)  dan menggunakan berbagai macam codec. Kemudian dapat ditarik kesimpulan apakah hasil yang didapat sudah sesuai dengan standar yang telah ditetapkan oleh otoritas penerbangan, selain itu juga dapat dilakukan perbandingan performansi antara DS dilewatkan pada jaringan NDN dengan DS yang dilewatkan pada jaringan berbasiskan TCP/IP. Hasil Evaluasi menunjukkan bahwa aplikasi DS yang melewati jaringan berbasiskan NDN sudah sesuai dengan standar yang ditetapkan oleh otoritas penerbangan. Namun terjadi penurunan kualitas round-trip delay, jitter dan MOS pada tiap codec yang diujikan jika dibandingkan dengan hasil yang didapat pada jaringan yang berbasiskan IP, dengan nilai MOS terbaik yang didapatkan adalah 3,9 dengan menggunakan codec G711u.

---

The use Named Data Networking (NDN) is a newly projected future network architecture. Unlike conventional networks that rely on client-server communication models, the NDN communication model uses data as an entity. Therefore users only need an application and the content needed to communicate with each other, using NDN-based networks that are expected to increase data transaction performance. Network based on NDN do not have functions of communication layers such as the concept of TCP / IP modems currently used in the world. Direct Speech (DS) Aeronautical Telecommunication is a communication model that enables two-way communication between Air Traffic Controllers (ATC). Therefore we need a communication model which can handle the Direct Speech with good performance and reliability. In this study DS application transmission is carried out by passing the network based on NDN at the time of data transmission. Network performance is then evaluated using round-trip delay, jitter, failover time parameters and by various type of codecs used to conclude whether the results obtained are in accordance with the standards set by the aviation authority. We evaluate DS transmission performance DS on NDN networks which is passed on TCP / IP based networks. Evaluation results show that DS applications that pass through an NDN-based network are in accordance with the standards set by the aviation authority. However, there is a decrease in the quality of round-trip delay, jitter and MOS in each tested codec compared to results obtained on IP-based networks. The best MOS value obtained is 3.9 using the G711u codec."

"ABSTARCTDewasa ini UAV atau Unmanned Aerial Vechicles telah mengalami perkembangan yang sangat pesat. Hal ini dikarenakan UAV yang telah diaplikasikan dalam berbagai bidang, seperti militer, industry, pendidikan, dll. Pada dasarnya, UAV memiliki berbagai jenis dan yang cukup terkenal adalah multirotor. Dalam penelitian ini, multirotor yang digunakan adalah multirotor yang memiliki empat buah motor atau yang biasa disebut quadrotor. Tantangan terbesar dalam melakukan pengembangan terhadap sistem quadrotor adalah pembuatan algoritma pengendali bagi quadrotor. Untuk mengurangi kemungkinan terjadinya kesalahan dari algoritma pengendali, maka suatu simulasi digunakan untuk mensimulasikan algoritma pengendali. Beberapa simulasi yang biasa digunakan, seperti MATLAB hanya dapat mensimulasikan persamaan matematis dari quadrotor. Sedangkan simulasi yang digunakan harus dapat merepresentasikan dinamika model dari quadrotor, menerapkan hukum fisika, serta memvisualisasikan wahana secara tiga dimensi. Untuk itu penulis menggunakan simulator Gazebo. Lalu perangkat lunak tambahan bernama ROS Robot Operating System digunakan untuk menerapkan persamaan matematis quadrotor serta algoritma pengendali yang digunakan. Dalam penelitian ini, digunakan library MAVROS pada ROS untuk mengakses sensor serta menggerakan actuator quadrotor. Berbagai mekanisme penerbangan yang akan diuji adalah perhitungan kecepatan dan akselerasi maksimum, kendali trayektori, serta pergerakan dengan velocity profile. Berdasarkan pengujian tersebut, Gazebo dan ROS dapat digunakan untuk memodelkan dan mensimulasikan quadrotor dengan baik. Selain itu, didapatinya pula hasil percobaan untuk berbagai mekanisme penerbangan.

---

ABSTARCTNowadays UAV or Unmanned Aerial Vechicles has been progressing very rapidly. This is because the UAV has been applied in various fields, such as military, industry, education, etc. Basically, UAVs have various types and the most famous one is multirotor. In this study, multirotor used has four motors or commonly called quadrotor. The biggest challenge in developing the quadrotor system is the design of a controller algorithm for quadrotor. To reduce the likelihood of error occurring from the control algorithm, a simulation is used to simulate the control algorithm. Some commonly used simulations, such as MATLAB can only simulate the mathematical equations of quadrotor. While the simulation used should be able to represent the dynamics of the model of the quadrotor, apply the laws of physics, and visualize the vehicle in three dimensions. Therefore, author uses Gazebo simulator. Then additional software called ROS Robot Operating System is used to apply quadrotor mathematical equations and control algorithms. In this study, MAVROS package in ROS is used to access the sensor and move the actuator of the quadrotor. The various flight mechanisms to be tested are the calculation of speed and maximum acceleration, control of the trajectory, as well as movement with velocity profile. Based on these tests, Gazebo and ROS can be used to model and simulate quadrotor well. In addition, the proposed method is evaluated through experiments for various flight mechanisms."

"ABSTRAKEvolusi interaksi manusia dengan mesin sudah dimulai sejak beberapa dekade yang lalu. Antarmuka pengguna User Interface, UI manusia dengan mesin selalu berkembang ke arah yang memudahkan penggunanya. Bermula dari Command Line Interfaces atau CLI Antarmuka Perintah Baris , kemudian berkembang ke arah Graphical User Interfaces atau GUI Antarmuka Grafik, gambar yang saat ini lumrah kita gunakan, hingga UI yang akan mudah dikenali oleh pengguna yang awam, yakni Natural User Interfaces atau NUI Antarmuka Natural . Dua jenis NUI yang banyak digunakan adalah gestur tubuh dan suara. Penelitian ini melaporkan pengembangan sistem kendali gerak quadcopter berbasis gestur tubuh dengan menggunakan sensor gerak Kinect. Kinect yang merupakan perangkat dengan kamera dan proyektor inframerah mampu mendeteksi pergerakan tubuh manusia dan menerjemahkannya ke dalam skeleton, yakni titik-titik sendi tubuh yang dihubungkan oleh garis. Sepuluh titik sendi ini kemudian dijadikan parameter dalam algoritma sistem kendali. Kombinasi dua hingga tiga titik sendi digunakan untuk mengendalikan satu gerakan dasar. Gerakan quadcopter yang dirancang meliputi tujuh gerakan dasar serta serangkaian perintah tugas terbang Task Command quadcopter. Masing-masing perintah terbang memiliki sebuah gestur yang diwakili 2-3 titik sendi yang ditetapkan sebagai input perintah gerak. Setiap gestur yang telah ditetapkan memiliki parameter tertentu. Ketika parameter tersebut terpenuhi, maka perintah terbang akan dikirim kepada quadcopter, dan perintah tersebut dianggap sebagai input kendali. Penelitian ini juga melaporkan tingkat keberhasilan masing-masing perintah gerak dasar, yang mana tingkat keberhasilan dari ketujuh gerak dasar tadi bervariasi antara 80,8 hingga 96,0.

---

ABSTRAKHuman Machine interaction evolution has started a few decades ago. Human Machine user interface has been developed to be an easy tool to use by the user. Begins from Command Line Interface CLI to Graphical User Interface or GUI, which is very common to use and latest, the User Interface which will be easily recognizable for common user called Natural User Interface NUI . The two most widely used types of NUIs are body gesture and sound. This research reports a developed system of Quadcopter control system based on body gesture using Kinect motion sensor. Kinect is a device with camera and infra red projector that can detect human body movement and translate it to skeleton, i.e. joint points of the body connected by lines. This ten joint points become parameter in control system algorithm. Combination of two or three is used to controlling one basic movement. The designed Quadcopter movement consists of 7 basic movement and series of task commands of Quadcopter. Each flying command has a specified gesture represented by two or three joint point which set as an input of a command movement. Each gesture that has been set has specified parameter. When it fulfilled, the a flying command will be sent to the Quadcopter, and that command is considered as control input. This study also reports success rates of each basic movement, which from the seven basic movement is varied from 80,8 until 96,0 . "

"ABSTRAKPenelitian ini melaporkan tingkat keberhasilan dari sistem speech recognition yang diimplementasikan ke dalam quadcopter sebagai kendali geraknya. Pada sistem speech recognition digunakan metode mel frequency cepstral coefficient MFCC sebagai feature extraction yang kemudian akan di-training menggunakan metode recursive neural network RNN . Metode MFCC sendiri merupakan salah satu metode feature extraction yang paling banyak digunakan untuk speech recognition. Metode tersebut memiliki tingkat keberhasilan yang cukup besar sekitar 80 - 95 . Pada penelitian ini akan digunakan database yang sudah ada dan database yang baru. Database yang sudah ada akan digunakan sebagai media pengukur tingkat keberhasilan metode RNN. Database yang baru akan dibuat menggunakan bahasa indonesia dan kemudian dibandingkan tingkat keberhasilannya dengan hasil dari database yang sudah ada. Suara yang masuk dari microphone akan diolah pada laptop yang telah memiliki modul DSP dengan metode MFCC untuk mendapatkan nilai karakteristiknya. Nilai karakteristik tersebut kemudian akan di-training menggunakan RNN yang hasilnya berupa perintah. Perintah tersebut akan menjadi input kendali bagi single board computer SBC yang hasilnya berupa pergerakan quadcopter.

---

ABSTRACTThis research reports a success rate of speech recognition systems that are implemented into quadcopter as motion control. Speech recognition system is using mel frequency cepstral coefficient method MFCC as feature extraction that will be trained using recursive neural network method RNN . MFCC method is one of the feature extraction method that most used for speech recognition. This method has a success rates about 80 95 . This research will use the existing database and the new database. Existing database will be used for measure the success rate of RNN method. The new database will be created using Indonesian language and then the success rate will be compared with results from an existing database. Sound input from the microphone will be processed on a laptop that has a DSP module with MFCC method to get the characteristic values. The characteristic values then will be trained using the RNN which result is command. The command will become a control input to the single board computer SBC which result is the movement of quadcopter."

"Pejabat pemerintahan menerbitkan berbagai macam naskah dinas sebagai instrumen yuridis untuk menuangkan kebijakannya sekaligus sebagai alat komunikasi internal dengan jajaran yang berada di lingkungan lembaganya. Naskah dinas tersebut di antaranya adalah surat edaran dan instruksi. Surat edaran dan instruksi sering digunakan dalam situasi di mana terdapat permasalahan yang tidak diatur di dalam peraturan perundang-undangan tetapi membutuhkan penyelesaian secara segera. Dalam situasi seperti demikian, perlu dipertanyakan mengenai kekuatan hukum baik dari surat edaran maupun instruksi, utamanya bagi hal-hal yang menyangkut kesejahteraan umum masyarakat. Penelitian ini menggunakan pendekatan yuridis-normatif dengan metode studi kepustakaan untuk membahas mengenai posisi surat edaran dan instruksi dalam sistem hukum di Indonesia, di antaranya mengenai sifat norma hukum yang dikandung di dalam kedua instrumen yuridis tersebut, bagaimana sumber kewenangan pembentukannya diperoleh, serta bagaimana praktik penggunaan kedua instrumen hukum tersebut oleh pemerintah selama penanganan pandemi Covid-19 di Indonesia. Dari penelitian ini, ditarik kesimpulan bahwa surat edaran dan instruksi memiliki kekuatan hukum yang berbeda. Surat edaran dapat mengikat secara umum dan oleh karenanya dikategorikan sebagai peraturan kebijakan, sementara instruksi hanya dapat mengikat pihak-pihak yang dituju saja, mengingat norma hukumnya yang bersifat individual.

---

Government officials issue various kinds of official letters as legal instruments to implement their policies as well as as a tool of internal communication within the institution. Those official letters can be issued in the form of circulars and instructions. Circulars and instructions are often used in situations where there are problems not yet regulated by the law but require immediate resolution. In such situations, it is necessary to question the legal force of both circulars and instructions, especially for matters concerning social welfare. This study uses a juridical-normative approach with a literature study method to discuss the position of circulars and instructions in the legal system in Indonesia, including the nature of the legal norms contained in the two legal instruments, how the source of authority for their formation is obtained, and the usage of those instruments by the government in handling Covid-19 pandemic in Indonesia. From this research, it can be concluded that circulars and instructions have different legal powers. Circular can be binding in general and are therefore categorized as policy regulations, while instruction can only bind the intended parties, considering its individual legal norm."

"ABSTRAKIn the optical communication system, we usually usesome optical components consisting oF very small lensesior coupling, branching, and transmitting lightwaves.Optical Fiber communication system has reached anintegrated optical circuitry by utilizing opticalelements with distributed-index medium. On the otherhand, a concept of stacked planar optics has beendeveloped based on the characteristics of distributedindex medium in planar optical elements. A group ofoptical components which is known as microoptics is nowa further development for realizing suitable microlensesfor the purpose oi optimizing such components. Foriocusing and imaging components, microlenses such asdistributed-index (DI) or gradient-index (GRIN) rodmicrolenses , tiny spherical lenses,and similar opticshave been utilized.In this research work I have studied theapplicability of planar microlenses as microopticcomponent. Two examples of such components are thebranching circuit and the fiber coupler for workingsystems in optical fiber communications have beendesigned and constructed. I have also studied thefocusing property of planar microlens with beam deviationmethod based on optical geometric concept.

---

"