Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Lokalisasi robot adalah permasalahan dalam melakukan estimasi posisi dan orientasi robot dalam suatu lokasi yang diketahui sebelumnya. Untuk melakukan lokalisasi diri, robot harus memproses gambar dari kamera menjadi landmark, yaitu persimpangan crossing garis lapangan. Landmark yang terdeteksi kemudian dibandingkan dengan peta landmark garis lapangan, untuk dihitung oleh algoritma lokalisasi vision-based, yang menghasilkan data lokalisasi posisi dan orientasi. Data lokalisasi dari algoritma vision-based digabungkan dengan metode particle filter, bersama dengan odometri dan pembacaan data kompas. Hasil yang didapat antara lain persentase keberhasilan deteksi crossing 93.33 , lokalisasi dengan rata-rata error posisi sebesar 57.66cm, dan mengurangi error akibat kidnapped robot problem hingga sebesar 87.88

---

Robot localization is the problem of estimating the position and orientation of a robot, given a known absolute location. To achieve self localization, robot must be able to process camera images into landmarks, which is the crossing of field lines. The detected landmarks are compared to a field line landmark map to be further processed by a vision based localization algorithm, resulting in robot position and orientation estimate. The resulting localization data is then integrated with particle filter, along with odometry and compass readings. Among the achievements made in this research are 93.33 field line landmark detection success rate, self localization with 57.66cm average positional error, and reducing up to 87.88 of errors caused by the beginning of a kidnapped robot problem."

"Humanoid Robot Soccer adalah sebuah robot yang dapat bermain sepak bola layaknya manusia secara otomatis. Untuk membuat sebuah robot humanoid sepak bola dibutuhkan sistem tertanam yang mumpuni dan terpadu disebabkan oleh kebutuhan akan beberapa sensor sebagai pendukung kecerdasan yang diambil secara kontinu dan kalkulasi yang besar pada sistem pengendalian dan pengolahan citranya. Penelitian skripsi ini fokus pada perancangan dan penerapan Odroid XU-4 Komputer Papan Tunggal sebagai pengendali utama didukung dengan sensor Inertial Measurement Unit dan aktuator Dynamixel MX-28T dan MX-64T. Hasil dari penelitian ini menunjukkan bahwa perangkat yang diusulkan mumpuni untuk menjadi sistem tertanam pada Humanoid Robot Soccer.

---

Humanoid Robot Soccer is a robot with human like form tha could play soccer autonomously. To create Humanoid Robot Soccer, a robust, compact and rich of feature embedded system is needed caused by the need of many sensors data sampled continously, weight of running process and complex calculation espesially for its control system and image processing. This thesis focus on designing and implementing Odroid XU 4 Single Board Computer as Main Controller support by Inertial Measurement Unit sensors and Dynamixel MX 28T and MX 64T actuators for Humanoid Robot Soccer. The result of this reasearch indicate that the purposed device is qualified to be an embedded system in Humanoid Robot Soccer."

"Para roboticist selalu berusaha agar robot dapat menghampiri bentuk dan kemampuan manusia sehingga robot dapat berinteraksi bersama manusia dengan baik. Untuk dapat berinteraksi dengan manusia, robot sebisa mungkin dibuat agar memiliki gerakan yang mirip dengan manusia. Imitation Learning atau sering disebut dengan Motion Capture, adalah salah satu teknik pengendalian robot humanoid dengan manusia sebagai aktor dan robot sebagai agen yang akan mengimitasi gerakan aktor. Metode ini menawarkan kefleksibelan dan kemudahan dalam mememodifikasi sistem robot. Pada penelitian ini telah dikembangkan sebuah sistem motion capture untuk mentransformasikan gerakan lengan manusia ke lengan robot humanoid secara real time, dengan setiap lengan terdiri dari 3 DOF serta dilakukan perancangan database motion agar robot dapat melakukan gerakan yang telah dilakukannya. Proses tracking dengan Microsoft Kinect dilakukan pada rate frekuensi 20 Hz dengan dengan satu loop proses komputasi mapping membutuhkan waktu rata-rata 340 us. Rata-rata error pendeteksian vektor skeleton yang dideteksi adalah 1.74 cm.

---

The roboticist always trying to get the robot to approach the form and abilities so that the robot can interact with humans as well. To be able to interact with humans, robot made as much as possible in order to have similar movement to human. Imitation Learning or often called Motion Capture, is one of the humanoid robot control techniques with human as an actor and the robot as an agent who will imitate the movement of the actor. This method offers flexibility and ease to modify robot system.

In this research, we have developed a motion capture system to transform human arm movement to humanoid robot in real time, with each arm consisting of 3 DOF and we have designed database motion so that robot can redo the movement which it can do previously. Tracking process with Microsoft Kinect performed at frequency of 20 Hz with a single loop computation mapping process takes an average of 340 us. The average error detection of skeleton vector is 1.74 cm."

"Permasalahan utama pada humanoid robot adalah vision dan motion. Untuk masalah vision terletak bagaimana untuk melihat dan mengidentifikasi suatu objek, sedangkan untuk motion yaitu kestabilan ketika berjalan. Tujuan penelitian ini adalah mengoptimalkan penelitian yang sudah ada sebelumnya dan melakukan standarisasi kecepatan dan tingkat kestabilan humanoid robot sehingga permasalahan utama yang akan diangkat penelitian ini adalah motion. Umumnya, penelitian pada humanoid robot menggunakan metode static walking dan dynamic walking. Penggunaan metode static walking pada robot menekankan pada keseimbangan setiap pose berjalan, sedangkan dynamic walking menekankan pada efisiensi mobilitas robot saat berjalan. Kombinasi dari kedua metode ini dapat memperoleh keseimbagan dan efisiensi pergerakan robot dimana pada penelitian ini di aplikasikan dengan metode zero moment point dan kinematika terbalik. Selain itu juga, ada beberapa faktor pendukung untuk keseimbangan yakni desain robot dan sistem aliran data pada robot yang akan mempermudah pergerakan robot.Pada penelitian ini, untuk mendukung zero moment point dan kinematika terbalik digunakan inertial measurement unit dengan penerapan metode Kalman filter serta PD controller. PD controller menggunakan feedback dari IMU untuk memperbaiki posisi servo yang didapatkan dari perhitungan zero moment point dan kinematika terbalik ketika dalam kondisi berjalan. Penelitian ini diselesaikan dengan pengujian real dan dibandingkan dengan simulasi untuk mendapatkan stabilitas dan kecepatan dari robot. Hasilnya stabilitas humanoid didapatkan sebesar 5.367 mm pada sumbu X dan 10.567 mm pada sumbu Y, dan kecepatan minimal 0.0524 m/s dan maksimal 0.0633 m/s pada rumput dengan ketinggian 3 cm dan kecepatan minimal 0.0933 m/s dan maksimal 0.1048 m/s pada rumput dengan ketinggian 1.5 cm.

---

The main problems in humanoid robots are vision and motion. For the vision, the problem is how to detect and identify an object. For the motion, the problem is walking stability. The goal of this research is to optimize previous research and standardize the velocity and stability of humanoid robot, the main problem presented in this research is motion. Commonly, research on humanoid robots use static walking and dynamic walking methods for its stability. The usage of static walking methods on robots emphasize on the stability of every pose, while dynamic walking emphasizes on its efficiency in mobility while walking. The combination of both walking methods can achieve a stable and efficient humanoid robot movement, in which applies the rule of Zero Moment Point and Invers Kinematic. Other than that, there are other supporting factors in stability, such as the mechanical design and electrical system which helps the movement of humanoid robots.

In this research, we will use inertial measurement unit for supports Zero Moment Point and Invers Kinematic methods with the application of Kalman filter and PD controller on data from inertial measurement unit. PD controller use feedback data from IMU for adjusting the position of servos that was calculated by Zero Moment Point and Invers Kinematic methods when the robot is in a walking state. This research will be done by comparing results from simulation and direct examination of a humanoid robot to get its stability margin and velocity. The result of humanoid robot stability margin is 5.367 mm in X axis and 10.567 mm in Y axis, and its minimum velocity 0.0524 m s and maximum velocity 0.0633 m s on grass with altitude 3 cm and minimum velocity 0.0933 m s and maximum velocity 0.1048 m s on grass with altitude 1.5 cm."

"Permasalahan utama pada pergerakan robot humanoid adalah kestabilan ketika berjalan. Tujuan penelitian ini adalah mendesain robot dengan basis biaya yang rendah dan melakukan standarisasi kecepatan dan tingkat kestabilan robot. Umumnya, riset pada humanoid robot menggunakan metode static walking atau dynamic walking. Penggunaan static walking pada robot menekankan pada keseimbangan setiap pose berjalan sedangkan dynamic walking menekankan pada efisiensi mobilitas robot. Kombinasi dari kedua metode ini dapat memperoleh keseimbagan dan efisiensi pergerakan robot dimana pada penelitian ini di aplikasikan dengan metode zero momen point dan kinematika terbalik. Penggunaan metode elemen hingga dilakukan untuk mengoptimasi titik massa dari humanoid robot dan memilih material yang optimal sehingga dapat mengurangi biaya produksi dari humanoid robot. Penelitian ini diselesaikan dengan pengujian real dan dibandingkan dengan simulasi untuk mendapatkan stabilitas dan kecepatan dari robot untuk membuktikan pergerakan yang cepat dan mudah. Hasilnya stabilitas humanoid didapatkan sebesar 3.44 mm dan kecepatannya 8.11 m/s.

---

Main problem of humanoid locomotion is walking stability. Goal of this research is designing low-cost humanoid robot and standarize the velocity and stability of robot. Commonly, research of humanoid robot use the method of static walking or dynamic walking for its stability. The usage of static walking on robots emphasize on stability pose while dynamic walking emphasizes on its mobility efficiency. The combination of both walking methods can achieve a stable and efficient humanoid robot movement, in which applies the rule of Zero Moment Point and Invers Kinematic. Using finite elemen analysis to optimize centre of mass from humanoid robot and select optimum material so it will decrease the production cost of humanoid robot. This research will be done by simulation and real examiner to get a stability margin and also velocity of robot to ensure a quick and easy robot motion planning. The result of humanoid robot stabiliy margin is 3.44 mm and its velocity 8.11cm/s."

"Industri di Indonesia saat ini berkembang pesat, pada industri manufaktur banyak memerlukan system otomisasi yang akan mempercepat proses produksi dan untuk menaikan kualitas produk, teknologi yang di pakai saat ini adalah teknologi otomasi dan Robotic, khususnya di bidang manufaktur otomotif robotik ini wajib dipakai. Pada Sistem umumnya benda kerja dan Robot memiliki sistem Open-Loop dimana robot hanya di teaching untuk melakukan pergerakan tertentu yang sifatnya permanen, tidak ada keterkaitan antara benda kerja dan robot pada saat proses untuk itu diperlukan adanya sistem pengolahan citra yang dapat memungkinkan robot mengenali perubahan letak ataupun perubahan bentuk pada benda kerja. Sistem ini menggunakan Kamera dan Kontroller yang mempunyai beberapa port komunikasi dan software untuk merubah parameter tujuannya adalah agar sistem vision ini bisa di pakai pada robot-robot industri yang sudah ada. Sistem Close-Loop antara benda kerja dan robot berdasarkan visual-based motion ini akan mengurangi tingkat error yang dihasilkan hingga dapat meningkatkan kualitas dan kuantitas produksi.

---

Industry in Indonesia is growing rapidly, in many manufacturing industries require automation system that will speed up the production process and to increase the quality of products, technologies in use today is automation and robotic technology, especially in the field of automotive manufacturing robotics is compulsory.

In the current system, the workpiece and the robot has a system of Open-Loop where the robot only in teaching to perform certain movements that are permanent, there is no linkage between the workpiece and the robot during the process it is necessary for processing system citta which can allow the robot to recognize change of location or change of shape in the workpiece. The system uses camera and Controller that has multiple communication ports and software to modify the parameters the aim is for this vision system can be used in industrial robots already exist. Close-loop system between the workpiece and the robot based on visual-based motion will reduce the level of error is generated to improve the quality and quantity of production."

"Akhir-akhir ini kemajuan teknologi robot sangat pesat. Salah satunya adalah robot yang mempunyai kemampuan berinteraksi dengan manusia dan lingkungan secara langsung, tidak membahayakan, dan lebih bersahabat. Pada penelitian ini, akan diimplemetasikan compliance control pada tangan robot dengan mendapatkan informasi force yang diatur dari compliance strategy yang memberikan robot sebuah real intelligent sehingga robot dapat compliance terhadap lingkungan. Pada penelitian ini dimanfaatkan force/torsi (F/T) feedback dari dynamixel rx-24, dan current feedback dari motor DC. Dengan menerapkan Resolved Motion Rate Control (RMRC), trajectory planning dapat dibuat dan setiap waktu, posisi, kecepatan, serta gaya aktual pada setiap joint dapat terekam melalui sensor yang ada pada dynamixel. Untuk memperoleh dinamika sistem digunakan Newton-Euler equation. Hasilnya, Implementasi compliance control pada tangan robot telah berhasil walaupun masih kaku dan kurang presisi.

---

Nowdays, technology of robotic increase rapidly. One of them is robot which have ability to interact with human and environment directly, not dangerous, and more friendly. In this research, designed robot hand using dynamixel as actuator robot arm and DC gearmotor as actuator hand fingers. In this research, implemented compliance control with get force information from compliance strategy which give robot real intelligent to solve the task well.

In this research is used torque feedback from dynamixel rx-24 and current feedback from DC gearmotor. With implement Resolved Motion Rate Control (RMRC), robot hand can move follow instruction given and every time, position, velocity, and actual force every joint can be recorded by dynamixel's sensors. With using Newton-Euler equation about dynamic, so can be gotten force equation in every moving. The result, implementation of compliance control in hand robot is successful although still rough and bad presision."

"Salah satu kemampuan robot yang canggih adalah mampu melakukan adaptasi pada lingkungan sekitarnya. Kemampuan ini merupakan analogi terhadap kemampuan manusia secara khusus. Namun, kebanyakan robot yang dibuat masih terbatas dalam hal interaksi secara sentuhan dengan lingkungan sekitarnya. Oleh karenanya diperlukan sistem sensasi non-kontak yang salah satunya adalah sensasi secara visual. Cara ini termasuk salah satu yang paling advance karena hampir semua proses manipulasi bisa dilakukan dengan hanya menggunakan sensor visual yaitu kamera walaupun computational cost-nya cukup tinggi. Single Board computer jenis BeagleBoard akan digunakan untuk melakukan komputasi sensasi visual yang meliputi face detection, stereo vision, dan bahkan lokalisasi nantinya. Wajah manusia yang akan dikenali oleh sistem computer visualnya akan di-tracking dan diukur jaraknya secara real time melalui teknik stereo vision. Koordinat yang didapat akan ditransformasikan dengan persamaan kinematik berupa invers jacobian menuju pusat robot untuk melakukan aktuasi pada aktuator vision dan navigasi robot secara keseluruhan sampai tujuan untuk melakukan interaksi dengan manusia tercapai. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan dapat dinyatakan bahwa sistem komputer vision yang telah dibangun cukup valid dan handal untuk jarak dibawah 100 cm walaupun dengan waktu komputasi yang cukup besar.

---

One of the advance robot's ability is it can adapt into the around environment. This ability itself is the analogy of human's. But now, most of the robots still have limited in contact sensation. So, it's needed to build non-contact sensations and one of them is reached by build visual system. This way belong to one of advance method because almost of manipulation way can be dealed with this visual sensor like camera, even though the computational cost is high enough.

BeagleBoard, a kind of powerful Single Board computer, will be use to compute the visual sensation in this receptionist robot include face detection, stereo vision, and even localization later. The face of human that will be recognized by visual computer system will be tracked and the distant is calculated real time via stereo vision system. The coordinate that has been gathered will be transformed by invers jacobian into the center of robot to actuate visual actuation and doing robot navigation until receptionist robot is able to do interaction with human. Based on the result of experiment, it can be stated that the developed computer vision system is valid and reliable enough for distant below 100 cm even though spends high computational time."

"Abad ke-21 adalah abad perkembangan teknologi robotika untuk menuju era kecanggihan. Berbagai jenis robot sedang dikembangkan untuk diaplikasikan di masa mendatang. Salah satu robot yang dapat diaplikasikan adalah robot penerima tamu. Peranan robot penerima tamu dirasakan sangat penting untuk membantu dan mempermudah pekerjaan manusia. Salah satunya adalah dalam menyapa dan menjamu para tamu dalam suatu acara tertentu seperti pesta dan pada tempat-tempat tertentu seperti rumah makan, tempat hiburan dan pameran. Dengan demikian untuk masa mendatang peranan penerima atau penyambut tamu dapat digantikan dengan sebuah robot yang ramah dan mengerti keadaan tamunya. Demi menciptakan robot penerima tamu yang baik, salah satunya adalah melalui sistem navigasi robot yang handal dalam berbagai keadaan. Sistem navigasi robot penerima tamu yang dirancang menggunakan sistem mobile robot dengan menggunakan Dead Recockning untuk memperbaharui posisi dan pengendali PD untuk mengkompensasi eror posisi navigasi melalui trajektori tertentu. Pengujian dilakukan dengan Kp=2350 dan Kd=1300 dan didapatkan eror yang kecil. Berdasarkan hasil pengujian yang dilakukan dapat dinyatakan bahwa robot penerima tamu yang didisain mampu bernavigasi dengan baik pada koordinat tertentu untuk menuju suatu objek tanpa menabrak objek tersebut.

---

21st century is a century for robotics development to be great. In that century, some robots have been developing to applicated in the next time. One of robots that will be applicated is receptionist robot. Receptionist robot is very important to help and to be easy the human works to serve the guest in party and other places likes restaurants, recreation parks and exhibitions. Therefore, in the next time, the function as receptionist can be changed by robot that very nice and understand the guest conditions. For creating the great receptionist robot, it can be done through great robot navigation system in some conditions. Navigation system of receptionist robot is designed with mobile robot system and Dead Recockning to update the robot position and PD controller to compensate the position error of the receptionist robot through trajectory planning. Experiments, have been done at basic movement likes forward and rotate movement with low error with Kp = 2750 and Kd = 1300. Base on the result of experiments can be known that receptionist robot can navigate nicely at defined coordinates toward the object without collision."