Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"In this paper, development of a reduced order, augmented dynamics-drive model that combines both the dynamics and drive subsystems of the skid steering mobile robot (SSMR) is presented. A Linear Quadratic Regulator (LQR) control algorithm with feed-forward compensation of the disturbances part included in the reduced order augmented dynamics-drive model is designed. The proposed controller has many advantages such as its simplicity in terms of design and implementation in comparison with complex nonlinear control schemes that are usually designed for this system. Moreover, the good performance is also provided by the controller for the SSMR comparable with a nonlinear controller based on the inverse dynamics which depends on the availability of an accurate model describing the system. Simulation results illustrate the effectiveness and enhancement provided by the proposed controller.Dalam paper ini, pengembangan reduced order, augmented model dynamics-drive yang mengga-bungkan kedua dinamika dan subsistem drive dari skid steering mobile robot (SSMR) ditampilkan. Sebuah algoritma kontrol Linear Quadratic Regulator (LQR) dengan kompensasi feed-forward dari disturbances part termasuk dalam reduced order augmented model dynamics-drive dirancang. Pengen-dali yang diusulkan memiliki banyak keuntungan seperti kesederhanaan dalam hal desain dan imple-mentasi dibandingkan dengan skema kontrol nonlinear kompleks yang biasanya dirancang untuk sistem ini. Selain itu, kinerja yang baik juga disediakan oleh pengendali untuk SSMR sebanding dengan pe-ngendali nonlinear berdasarkan dinamika inverse yang tergantung pada ketersediaan dari model yang akurat yang menggambarkan sistem. Hasil simulasi menggambarkan efektivitas dan peningkatan oleh pengendali yang diusulkan."

"Teknologi robobka mengalami perkembangan pesat. Dengan digunakannya Soujoumer sebagai robot beroda enam dalam misi penjelajah tanpa awak Path Finder di planit Mars (Kompas, 43uli 1997) maka penggunaan robot beroda di mass yang akan datang akan semakln bertambah. Sebenarnya robot terbagi menjadi robot staffs (static robot) clan robot berpinclah (mobile robot). Salah satu jenis robot berpindah adalah Wheeled Mobile Robot (WMR) atau dikenal sebagai robot beroda. WMR sendid terbagi menjadi single dove clan differential drive. Single dove menggunakan roda depan sebagai arah acuan gerak sedang differentia/ dove menggunakan selisih beda putar roda-roda penggerak sebagai pemicu clan pengubah arah gerak. Perencanaan gerak robot beroda melibatkan modul perencanaan lintasan dan modul perencanaan hindar rintangan. Kedua modul tersebut sating berkaitan terutama dalam menentukan lintasan yang feasible dan bergerak disepanjang lintasan tersebut. Salah satu yang menjadi permasalahan dalam kedua perencanaan tersebut adalah mengurangi kesalahan pelacakan yang diakibatkan oleh adanya slip pada coda clan ketidaklinearan keluaran akibat pembatasan gerak sistem non-holonomic Sebagai solusinya digunakan sistem kendali pelacak jejak untuk meminimumkan kesalahan pelacakan selama pergerakan. Skripsi ini bertujuan untuk membuat program simulasi perencanaan gerak WMR (khususnya differential drive). Perencanaan gerak yang dimaksud adalah bergerak Bari posisi awal menuju suatu posisi akhir dengan mengurangi kesalahan pelacakan terhadap lintasan referensi berdasarkan fungsi waktu. Pembahasan akan ditekankan pada kesesuaian bentuk dan sintesis kontroler pelacak jejak dengan bentuk model. Kontroler pelacak yang digunakan adalah tipe PID dengan pendekatan sintesis gain optimal. Hasil simulasi dapat dilihat sebagai animasi gerak robot beroda yang ditampllkan sebagai suatu gerakan image. Analisa ujicoba adalah grafik steady state untuk kecepatan linier dan kecepatan angular robot beroda."

"Behavior-based control architecture has been broadly recognized due to their compentence in mobile robot development. Fuzzy logic system characteristics are appropriate to address the behavior design problems. Nevertheless, there are problems encountered when setting fuzzy variables manually. Consequently, most of the efforts in the field, produce certain works for the study of fuzzy systems with added learning abilities. This paper presents the improvement of fuzzy behavior-based control architecture using Particle Swarm Optimization (PSO). A wall-following behaviors used on Particle Swarm Fuzzy Controller (PSFC) are developed using the modified PSO with two stages of the PSFC process. Several simulations have been accomplished to analyze the algorithm. The promising performance have proved that the proposed control architecture for mobile robot has better capability to accomplish useful task in real office-like environment.Arsitektur pengendali robot berbasis perilaku telah secara efektif menunjukkan kompetensinya dalam pengembangan teknologi robot bergerak. Karakteristik sistem logika fuzzy adalah salah satu solusi yang dapat diandalkan untuk menyelesaikan beberapa problem pada perancangan perilaku robot. Akan tetapi, terdapat kesulitan untuk dapat menala parameter fuzzy secara manual. Oleh karena itu beberapa studi dilakukan untuk mengintroduksi kemampauan pembelajaran pada sistem logika fuzzy. Tulisan ini membahas pengembangan arsitektur pengendali robot berbasis perilaku dengan memanfaatkan Particle Swarm Optimization (PSO). Perilaku robot mengikuti dinding berbasiskan Particle Swarm Fuzzy Controller (PSFC) dibangun menggunakan PSO yang telah dimodifikasi dengan dua tahap proses PSFC. Beberapa pengujian telah dilakukan untuk menganalisa performansi algoritma tersebut. Hasil pengujian menunjukkan bahwa perancangan tersebut memiliki performansi yang menjanjikan bahwa robot dapat menyelesaikan tugasnya dengan baik pada suatu lingkungan tertentu."

"Tujuan dari skripsi ini untuk merancang metode kompensasi untuk mengurangi sentakan yang terjadi pada saat robot bergerak di lintasannya. Sensor accelerometer digunakan untuk membaca percepatan selama robot bergerak. Pada saat percepatan meningkat dalam waktu singkat, terjadi efek sentakan. Efek dari sentakan ini adalah gerakan robot terlihat tidak halus. Untuk tujuan itu dirancang suatu metode dan diujikan dengan lintasan lurus dan berbelok-belok. Strategi yang di usulkan adalah dengan metode kompensasi waktu,yaitu dengan memperlama waktu tempuh robot, kedua dengan mengurangi kecepatan yang proporsional dengan percepatan yang dirasakan robot, dan terakhir adalah metode kombinasi.Dari hasil pengujian pada lintasan lurus dan berbelok, kompensasi dengan kompensasi percepatan dan waktu lebih baik dalam mengurangi sentakan.

---

This thesis objective is to design compensation method to reduce jolt that occure when robot move in it trajectory. Accelerometer is used to measure the acceleration when the robot move. The jolt occure when the acceleration increase in the short time. The jolt make robot movement doesn’t smooth. For this purpose a severeral method is propose and tested. The method are prolong total robot time to acomplished the trajectory, decrease robot control system speed that is proportional to accelerometer reading,and combination method of time and acceleration compensation. On straight and twist trajectory, time and accleration compensation give the best result."

"PT Indomitra Sedaya merupakan perusahaan yang bergerak dibidang indsutri komponen sepeda motor. Steering Handle merupakan salah satu jenis produk yang akan dibahas oleh peneliti. Permasalahan yang dihadapi PT. Indomitra Sedaya adalah tidak tercapainya target produksi dalam jangka periode waktu yang lama.Hal ini disebabkan oleh bottleneck dan waiting time yang tinggi. Untuk menyelesaikan permasalahan ini penulis menggunakan simulasi berbasis objek untuk mensimulasikan proses produksi secara keseluruhan untuk mendapatkan analisa terhadap target produksi yang tidak tercapai. Dalam upaya menunjang penelitian ini, peneliti menggunakan perangkat lunak Plant Simulation 9.0. Dalam Plan Simulation terdapat fitur bottleneck analyzer sebagai salah satu alat bantu alternatif untuk melihat perilaku sistem secara keseluruhan pada model. Dari hasil analisa model awal didapatkan 3 skenario untuk meningkatkan output produksi sehingga target produksi dapat tercapai. Dari hasil analisa 3 skenario tersebut selain target produksi terpenuhi didapatkan bahwa skenario ke-3 yaitu dengan penambahan mesin Welding Robot 1 dan stasiun kerja inspeksi dengan 2 shift kerja merupakan skenario dengan variable biaya tambahan paling minimum bahkan menghemat biaya sebesar Rp. 2.608.667,00.

---

PT Indomitra Sedaya is a company engaged in the field of industrial components motorcycle. Steering Handle is one type of product that will be discussed by the researcher. The problem which is faced by PT. Indomitra Sedaya is not achieving production targets within the long time period .It is caused due to high waiting time and bottleneck. To fix this issue, the authors used object-based simulation to simulate the production process as a whole to get an analysis of the target production is not reached.

In an effort to support this study, researchers used the software Plant Simulation 9.0. In the Simulation Plan contained bottleneck analyzer features as one alternative tool to see the behavior of the overall system model. From the analysis of the initial model, its obtained 3 scenarios to enhance the output of production so that production targets can be achieved. From the three scenarios analysis, in addition to production targets are met it has found that the third scenario which are addition of machine Welding Robot 1 and inspection work station with 2 shifts is the scenario with minimum additional cost and save cost by Rp. 2,608,667.00."

"Penelitian ini merancang sebuah sistem yang mampu mengontrol sebuah robot artikulasi dengan lima derajat kebebasan dari jarak jauh melalui media internet yang berbasiskan aplikasi web. Dalam penelitian ini digunakan sebuah komputer yang bertindak sebagai server yang dilengkapi dengan dua buah web camera untuk memantau kondisi dan pergerakan robot dan juga sebuah mikrokontroler pengontrol robot sebagai pemroses dan pengontrol masukan untuk menggerakkan robot. Melalui sebuah web browser pada komputer yang bertindak sebagai client, sistem pada komputer server diakses oleh pengguna dan menampilkan sebuah interface yang dirancang sebagai panel kontrol robot. Melalui interface ini pengguna dapat memberi masukan berupa perintah untuk menggerakkan robot yang dapat diberikan dalam dua pilihan mode basis kontrol, yaitu cursor-based/inverse kinematics dan manual/forward kinematics. Berdasarkan hasil pengujian, sistem mampu menanggapi perintah yang diberikan kemudian memroses dan mengeksekusinya dalam bentuk pergerakan robot sesuai dengan mode dan perintah dari masukan yang diberikan.

---

This research is aimed to design and develop a system capable of remotely controlling a five-degree-of-freedom articulated robot through internet platform on a web based application. The research was built with single computer act as a server coupled with a pair of web camera to monitor the status and movement of the robot and also coupled with a robot-controller microcontroller as a processor and controller of inputs to move the robot. Through the web browser on user's computer acting as client, the system is accessed by the user and displays an interface designed to be a robot's control panel. Through this interface, user can input command to move the robot which can be given in two different control modes, cursor-based/inverse kinematics and manual/forward kinematics. Based on the result of the experiment, system is able to respond the command then processes and executes it in form of robot movement based on control mode and command of the given input."

"Penggunaan internet pada saat ini semakin meningkat setiap tahunnya. Hampir setiap orang membutuhkan internet dalam mengerjakan tugas - tugasnya. Dengan adanya internet, pengiriman data dan informasi menjadi sangat cepat, dan tidak membutuhkan orang tersebut untuk berada ditempat data tersebut akan dikirimkan. Hal ini lah yang menjadi dasar penilitian Internet - Based Robot Manipulation (I-RoMan). I-RoMan merupakan suatu sistem yang dapat mengontrol suatu manipulator berbasiskan web. I-RoMan dapat melihat kondisi manipulator secara real - time dengan menggunakan dua webcam. Dengan adanya tampilan webcam tersebut, pengguna dapat langsung menentuka titik tujuan dari manipulator. Penentuan posisi manipulator melalui web, dilakukan dengan menggunakan metode penanganan objek yang dimiliki javascript yaitu, Document Objek Model. Dari penggunaan DOM tersebut terhadap mode Inverse kInematik, terlihat berjalan dengan baik di tiga browser yang diuji-cobakan.

---

The use of internet has increased more and more nowadays. Almost every person needs the availability of internet to exercise their tasks and assignments. With this availability, any dispatch of data and information has become easier and faster in the same time which doesn't require people to handle the problem in the spot. This what became the background of this I ROMAN research. I ROMAN is a system controlling a manipulator based on website. I ROMAN can see the manipulator's condition in real ' time using two webcams. With the appearance of those two webcams, user can directly determine the destination point from the manipulator. The appointment of destination point conducted from website, is done by using object oriented method of javascript called DOM. The DOM used in inverse kinematic method works properly in the three experimented browsers."

"Akhir-akhir ini kemajuan teknologi robot sangat pesat. Salah satunya adalah robot yang mempunyai kemampuan berinteraksi dengan manusia dan lingkungan secara langsung, tidak membahayakan, dan lebih bersahabat. Pada penelitian ini, akan diimplemetasikan compliance control pada tangan robot dengan mendapatkan informasi force yang diatur dari compliance strategy yang memberikan robot sebuah real intelligent sehingga robot dapat compliance terhadap lingkungan. Pada penelitian ini dimanfaatkan force/torsi (F/T) feedback dari dynamixel rx-24, dan current feedback dari motor DC. Dengan menerapkan Resolved Motion Rate Control (RMRC), trajectory planning dapat dibuat dan setiap waktu, posisi, kecepatan, serta gaya aktual pada setiap joint dapat terekam melalui sensor yang ada pada dynamixel. Untuk memperoleh dinamika sistem digunakan Newton-Euler equation. Hasilnya, Implementasi compliance control pada tangan robot telah berhasil walaupun masih kaku dan kurang presisi.

---

Nowdays, technology of robotic increase rapidly. One of them is robot which have ability to interact with human and environment directly, not dangerous, and more friendly. In this research, designed robot hand using dynamixel as actuator robot arm and DC gearmotor as actuator hand fingers. In this research, implemented compliance control with get force information from compliance strategy which give robot real intelligent to solve the task well.

In this research is used torque feedback from dynamixel rx-24 and current feedback from DC gearmotor. With implement Resolved Motion Rate Control (RMRC), robot hand can move follow instruction given and every time, position, velocity, and actual force every joint can be recorded by dynamixel's sensors. With using Newton-Euler equation about dynamic, so can be gotten force equation in every moving. The result, implementation of compliance control in hand robot is successful although still rough and bad presision."

"ABSTRAKPada pengembangan mobile robot, ditemukan masalah-masalah pada metode pe-renceanaan jalur terkait faktor ketidakpastian di dunia nyata (termasuk informasi yang tidak lengkap). Untuk mengatasi permasalahan permasalahan tersebut, kon-sep mengenai menghindari rintangan muncul. Hal penting terkait menghindari rintangan adalah bagaimana robot dapat mengetahui halangan di sekitarnya. Se-buah solusi agar robot dapat mengetahui halangan di sekelilingnya adalah dengan menggunakan sensor pembaca jarak. Salah satu sensor pembaca jarak yang popu-lar saat ini adalah Light Detection and Ranging (LIDAR) yang memiliki lebar pancaran yang sempit dan umumnya memiliki rentang jarak bacaan yang cukup besar dibanding sensor pembaca jarak lainnya. Dengan sensor ini, peta lingkungan sekitar dapat dibuat sehingga teknik menghindari rintangan dapat dilakukan. Tu-juan dari penelitian ini adalah mengembangkan sistem mobile robot dengan menggunakan sensor LIDAR

---

ABSTRACTIn mobile robot development, there is weakness in pre-designing path planning regarding uncertainty in the real world (including partially information). To over-come that issue concept of obstacle avoidance arises. Another case, which is highly related to obstacle avoidance in real world, is how the robot can sense the obstacle. One example solution to sense objects around robot is using range finder sensor. One kind of accurate range finder sensor is Light Detection and Ranging (LIDAR) that have narrow beam and generally have wider detection range than any other range sensors. With this sensor, environment map can be generated, so obstacle avoidance may be done. The objective of this research is to design and implement mobile robot with LIDAR sensor."