Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Perekayasaan perangkat RIA IP10.1 adalah inovasi yang dilakukan PRPN-BATAN pada tahun 2010. Inovasi yang dilakukan pada perangkat RIA IP10.1 adalah pada sistem sample changer yang diterapkan adlah 2 sistem linear axis (x, z) dengan motor penggerak servo AC. Pada perangkat RIA IP10.1 juga menggunakan 5 buah detector sehingga proses pencacahan 50 sampel diharapkan lebih cepat. Seperti pendahulunya, seluruh pencacahan, prosedur pengambilan data dan mekanisme operasi dalam sistem ini seluruhnya dikendalikan oleh PC melalui modul elektronik. Modul elektronik tersebut terdiri dari modul tegangan tinggi modul pengendali motor dan interface USB. Adapun akuisisi data dan sistem komunikasinya menggunakan port USB dengan computer."

"Dimasa kini, konsumen tuntutan yang tinggl terhadap kualitas produk. Tuntutan ini telah membawa dunia industri kesebuah era baru, yaitu era otomasi industrl. Penggunaan lengan robot adalah salah satu penerapan otomasi industri, contolmya pada aplikasi pick and place pada pergudangan maupun penyimpanan.Untuk itu dirancanglah lengan robot silindris tiga derajat kebebasan dengan kontroler elektronis berbasis milcrokontroler ATMEL89C5l. Tiga sub-kontxoler digunakan dalam desain lengan robot ini untuk mengontrol tiga aktuator. Kontroler ini diberi masukan agar dapat bergerak secara manual dan otomatis. Perhitungan kecepatan gerak, dan kompensasi error dilakukan oleh PC, yang terhubung ke kontroler dengan menggunakan serial port RS-232- Selain itu, unluk mempermudah pengoperasian, maka panel operator menggunakan tampilan Graphic User Interface (GUI) yang didesain dengan Visual Basic 6.0.Aktuator yang digunakan unluk menggeraklcan lengan robot ini adalah DC servomotor yang sudah memiliki komponen feedback berupa incremental rotary photo encoder, dan dikontrol dengan Pulse #Grillz Modulation (PWM).Analisa dilakukan untuk konirol manual dan otomatis, dengan pengambilan data bempa waktu yang diperlulcan untuk menempuh sebuah jarak acuan. Pengambilan data dilakukan dengan memvariasikan person PWM.Hasil dari percobaan menunjukkan perbedaan yang signilikan dari waklu tempuh, hal ini disebabkan oleh beberapa hal, seperti torsi gangguau (noise), gaya gesek, karaktcristik DC servomotor yang digunakan, dan respon konlroler.

---

Today, global consumers have higher requirements for product quality. This has set the industry into a new era, the automation era. The use of robotic ann is one ofthe implementation. Robotic arm can be applied for a pick and place application which can be used in a warehouse or storage facilities.

In pursue of this requirements, we design a cylindrical robot with three degree of lieedom controlled with ATMEL 89C5l micro controller. Three sub-controllers are being used in this design to control three actuators. These controller are given input, so that they can move the actuators either manually or automatically. Speed calculation and error compensation are done inside the PC that is connected to controller by means of RS-232 serial ports. To make the operational easier, we also designed a Graphical User Interface (GUI) with Visual Basic 6.0.

Actuators used to move the robot arm are DC-servomotors that have already have incremental rotary photo encoders acting as feedback Components. The input voltage is controlled with Pulse Width Modulation (PWM).

Analysis is done for both manual and automatic control. Collected datas are time required for the ann to move over a specified range. Varying the PWM value collects data.

The result indicates significant difference in time, this is due to several things, Such as torque disturbance, friction, DC-servomotors characteristics, and controller gain value for transient response."

"Pengujian gerak simulasi batang kendali reactor telah dilakukan menggunakan servomotor. Grak batang kendali reactor pada setiap titik harus pada posisi yang tepat, salah satu motor yang dapat bergerak secara presisi dan tepat yaitu motor servo. Untuk memastikan motor servo dapat bergerak sesuai dengan program yang diinginkan, maka dilakukan uji fungsi motor. Pengujian dilakukan terhadap gangguan tegangan jala-jala, beban stabil dalam jangka waktu tertentu dan waktu tempuh batang kendali pengaman naik-turun. Dalam pengujian tegangan jala-jala Vout 24V, 6,5A dengan beban 12 Ohm diperoleh penyimpanan V0 = 0,1% dan V1 = 0,65% dan untuk kestabilan beban dalam jangka waktu tertentu terjadi penyimpangan V = 0,7125%, berikutnya pada gangguan tegangan jala-jala pada Vout 12V, 4,2A dengan beban 6 Ohm diperoleh penyimpangan V0 = 0,275% dan V1 = 1,158% untuk kestabilan beban dalam jangka waktu tertentu terjadi penyimpangan V0 = 1,463% dan pada gangguan tegangan jala-jala Vout 24V, 4,5A dengan beban 12 Ohm diperoleh penyimpangan V0 = 0,196% dan V1 = 0,496% dan untuk kestabilan beban dalam jangka waktu tertentu terjadi penyimpangan V = 0,3625%. Adapun waktu tempuh batang kendali pengaman naik-turun, pengatur naik-turun dan kompensasi naik-turun menunjukkan grafik linier yang stabil. Dari hasil pengujian menunjukkan bahwa kinerja motor servo sangat stabil dengan wilayah kerja dibawah nilai batas toleransi yaitu 5-10%."

"This book covers the authors research achievements and the latest advances in high-speed pneumatic control theory and applied technologies. It presents the basic theory and highlights pioneering technologies resulting from research and development efforts in aerospace, aviation and other major equipment, including: pneumatic servo control theory, pneumatic nonlinear mechanisms, aerothermodynamics, pneumatic servo mechanisms, and high-speed pneumatic control theory."

"Robot LUL merupakan salah satu pengembangan mesin CNC untuk pembuatan lensa mata intra-okuler. Robot LUL menggunakan dua buah DC Motor Servo sebagai penggerak dan pengendali posisi Spesifikasi yang diinginkan dari perancangan robot LUL ini adalah memiliki tingkat ketelitian yang sangat tinggi mencapai 10m. Untuk mendapatkan ketelitian yang sangat tinggi, maka perlu memahami karakteristik masing-masing servo loop gain yang terdapat pada Ensemble CP. Dengan melakukan simulasi menggunakan matlab, maka dapat diketahui pengaruh kenaikan servo loop gain terhadap respon sistem.Setelah mengetahui pengaruh kenaikan masing-masing gain, maka akan dilakukan percobaan pada DC Servo Motor dengan menggunakan aerotech ensemble digital scope. Metode tuning yang digunakan untuk mendapatkan gain awal pada aerotech adalah autotuning. Kemudian setelah mendapatkan parameter awal gain dengan autotuning, maka akan dilakukan tuning manual gain pada aerotech sampai mendapatkan error kurang dari 5 m . Dengan memahami pengaruh karakteristik masing-masing gain pada servo control loop dan sudah mendapatkan error sesuai spesifikasi yang diinginkan, maka dapat dilakukan pengaturan manual gain pada Robot LUL dengan optimal.

---

Robot LUL (Loading Unloading) is one of the CNC Machines developments for Intra-ocular Eye Lens manufacture. LUL Robot uses 2 (two) DC Motor Servo as the actuator and controlling the position. The desired specification of LUL Robot design is a very high level of accuracy which reached 10 m . In order to get a very high accuracy, it is necessary to understand the characteristic of each servo loop gain. By conducting simulation using matlab, the effect of the increase in servo loop gain on servo motor towards the respond of the system can be identified.

The experiment on DC Servo Motor using Aerotech Ensemble Digital Scope will be conducted after knowing the incremental effect of each gain. Tuning method used to obtain the initial gain on Aerotech is Autotuning. Furthermore, after getting the initial parameters with Autotuning, the manual tuning gain on Aerotech will be conducted until reached an error less than 5 m . In the end, by understanding the characteristic effect of each servo gain and the error with desired specification have reached, the manual setting of gain on Robot LUL can be done optimally."

"This book provides a comprehensive and in-depth treatment of one of the most important control problems: the nonlinear output regulation problem. It contains up-to-date research results and algorithms and tools for approaching and solving the output regulation problem and other related problems, such as robust stabilization of nonlinear systems. The author also offers personal insights about solving the output regulation problem. Output regulation is a general mathematical formulation of many control problems encountered in daily life including cruise control of automobiles, landing and takeoff of aircraft, manipulation of robot arms, orbiting of satellites, and speed regulation of motors."

"This report describes recent trouble-shooting results in aircraft engineering concerning a self-induced fault mechanism of a hydraulic servo-valve. It presents a possible root cause for past aircraft accidents and as such helps to avoid such malfunction and its fatal consequences in the future."