Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Akhir-akhir ini kemajuan teknologi robot sangat pesat. Salah satunya adalah robot yang mempunyai kemampuan berinteraksi dengan manusia dan lingkungan secara langsung, tidak membahayakan, dan lebih bersahabat. Pada penelitian ini, akan diimplemetasikan compliance control pada tangan robot dengan mendapatkan informasi force yang diatur dari compliance strategy yang memberikan robot sebuah real intelligent sehingga robot dapat compliance terhadap lingkungan. Pada penelitian ini dimanfaatkan force/torsi (F/T) feedback dari dynamixel rx-24, dan current feedback dari motor DC. Dengan menerapkan Resolved Motion Rate Control (RMRC), trajectory planning dapat dibuat dan setiap waktu, posisi, kecepatan, serta gaya aktual pada setiap joint dapat terekam melalui sensor yang ada pada dynamixel. Untuk memperoleh dinamika sistem digunakan Newton-Euler equation. Hasilnya, Implementasi compliance control pada tangan robot telah berhasil walaupun masih kaku dan kurang presisi.

---

Nowdays, technology of robotic increase rapidly. One of them is robot which have ability to interact with human and environment directly, not dangerous, and more friendly. In this research, designed robot hand using dynamixel as actuator robot arm and DC gearmotor as actuator hand fingers. In this research, implemented compliance control with get force information from compliance strategy which give robot real intelligent to solve the task well.

In this research is used torque feedback from dynamixel rx-24 and current feedback from DC gearmotor. With implement Resolved Motion Rate Control (RMRC), robot hand can move follow instruction given and every time, position, velocity, and actual force every joint can be recorded by dynamixel's sensors. With using Newton-Euler equation about dynamic, so can be gotten force equation in every moving. The result, implementation of compliance control in hand robot is successful although still rough and bad presision."

"Robot penerima tamu merupakan salah satu jenis service robot. Dengan menggunakan protokol pengiriman data melalui Bluetooth serial, data dari tiap sensor yang berasal dari sistem stereo vision, mobile robot dan juga pergerakan lengan akan diolah oleh sistem android sebagai masukan untuk berinteraksi dengan manusia. Untuk meningkatkan kecerdasan robot agar lebih menghampiri kemampuan manusia dimanfaatkan sistem text to speech dan pengenalan suara dengan voice regornition pada android. Evaluasi kinerja sistem diuji dengan pemberian kombinasi kondisi sistem yang dikomparasi dengan database SQLite.

---

Receptionist robot is one of the service robots type. By using the protocol via Bluetooth serial data transmission, Android system will compute each data from the stereo vision system, and also the movement of mobile robot base and arm movement. To improve the intelligence of the robot to approach human capabilities, text to speech system and voice recognition on android is applied. Performance evaluation of the system was tested by comparing combination of system conditions given with SQLite database."

"Kemajuan teknologi tidak berhenti hanya sampai mikroprosessor, namun kemudian terbentuk perangkat yang sudah mengintegrasikan mikroprosesor, memori, I/O, dan pewaktu yang kemudian di sebut mikrokontroller. Dapat dikatakan perangkat mikrokontroller merupakan sebuah komputer mini. Mikrokontroller banyak digunakan seperti pada pengendali lift, mesin cuci, tv, dah bahkan pesawat luar angkasa. Mikrokontroller dengan tujuan aplikasi tertentu merupakan sebuah sistem embedded yang mampu mengerjakan tugas tugas seperti sebuah sistem komputer utuh. Sebuah sistem embedded merupakan gabungan dari perangkat keras komputer dan perangkat lunaknya, baik dengan kemampuan yang tetap, melakukan pekerjaan yang sama terus menerus atau di program, sesuai dengan tugas khusus sebagai perangkat aplikasi dalam bentuk sistem minimum. Mesin industri, kendaraan, perangkat medik, kamera, peralatan rumah tanga, pesawat, mainan dan handphone atau PDA merupakan contoh penggunaan sistem embedded.Tujuan penulisan tesis ini adalah untuk merancang sebuah sistem multimedia dengan menggunakan mikrokontroller ATMEGA32 produksi ATMEL sebagai sistem embedded yang dapat digunakan untuk berbagai macam aplikasi multimedia berbasis TCP/IP pada jaringan komputer. Analisa yang dilakukan adalah mempelajari kinerja perangkat yang dibuat, dengan melakukan pengukuran pada parameter parameter jaringan seperti delay, packet loss, dan kualitas hasil pada lingkungan kerja yang berbeda beda dengan menggunakan alat bantu Ethereal untuk menangkap laju informasi paket. Untuk melihat kinerja perangkat, dilakukan perbandingan dengan perangkat serupa yang ada di pasaran komersil dengan parameter yang sama.

---

Microprocessor is an advance in technology, but it doesn?t stop here, it all the way to the new technology which is called microcontroller, a new way to integrate cpu, memory, I/O and clock. A microcontroller is like a mini computer device. Microcontroller many used as a controller on elevator, washing machine, television, even spaceship, in general all electronic devices among us is controlled by a microcontroller. Microcontroller is also known as embedded devices since its represent what a computer does and doing a specific task. An embedded system is a hardware and software, with special purposes all over again and again, or reprogram for special purpose. This paper describe how to design and build a simple microcontroller system for multimedia purposes based on microprocessor ATMEGA32 from Atmel corp., as an embedded system that can be use for many application of TCP/IP on a network system. Analysis is done by evaluate the performance of the system by doing measurements on variables of a network such as delay, packet loss and the quality of the results on a different area of test using Ethereal as a tools to capture all the packets traffic. For further evaluation, we benchmark it with similar commercial devices using a same technical specification and variables."

"Telah dibuat alat gamma scan aktuator ganda berbasis mikrokontroler untuk mendeteksi anomali yang terjadi pada sebuah kolom proses industri. Desain sistem ini sudah terintegrasi dengan ratemeter dan dua pengendali motor yang digunakan memberi keuntungan dalam proses pemasangan menjadi ringkas karena kawat yang digunakan tidak panjang. Detektor yang terdiri dari scintillator dan tabung photomultiplier dapat mendeteksi adanya suatu aktivitas radioaktif. Alat ini dapat menghasilkan tegangan sampai dengan 2000 V yang digunakan sebagai tegangan suplai detektor. Menentukan daerah Plateau dari detektor yang digunakan pada tegangan 980 V sampai dengan 1000 V dengan daerah kerja optimal detektor pada tegangan 990 V. Kalibrasi pulsa rotary encoder terhadap nilai elevasi pada motor 1 memiliki persamaan gerak yaitu y = 8.7932x - 92.749 dan persamaan gerak pada motor 2 adalah y = 9.6456x-210.43.

---

Has been made of microcontroller based double actuator gamma scanner to detect anomalies that occurs in a column process. The design of this system has already been integrated with ratemeter and two motor control used advantages in the process of the installation of being concise because the wire used be shorter. A detector consisting of scintillator and photomultiplier tube detect a radioactive activity. This device can generate voltage up to 2000 V used as voltage supply of the detector. Determine the plateau in a detector used on voltage 980 V until 1000 V to the work area with optimal detector in the voltage 990 V. Pulse rotary encoder calibration on the perceived value of elevation on motor 1 having an equation motion y = 8.7932x - 92.749 and the equation motion 2 is y = 9.6456x-210.43."

"Telah berhasil dibuat rancang bangun spin coater yang mampu diatur kecepatan putarnya dengan kecepatan putar dari 0 – 13.000 rpm, ruang sampel dan peletakan sampel menggunakan system vacuum, dan lamanya durasi proses pembentukan sampel dapat diatur. Penggunakan system vacuum untuk menghindari pengaruh udara disekitar ruang vacuum, dan system vacuum digunakan untuk peletakan sampel agar peletakan sampel tidak menggunakan double tip.

---

Has successfully created a spin coater design capable of rotation speed set by the rotational speed from 0 - of 13,000 rpm, chamber of sampel and the laying of the samples using a vacuum system, and time duration for the processed formation of the sample can be arranged. This design used vacuum system to avoid the influence of the air surrounding at the vacuum chamber, and a vacuum system used for the laying of the sample so that the laying of the sample did not use a double tip.

"

"Sebuah sistem yang kompleks membutuhkan lebih dari satu buah sistem untuk mengkontrol keseluruhan sistem tersebut. Dibutuhkan nya lebih dari satu sistem tersebut dikarenakan faktor keterbatasan jumlah output yang dapat dikontrol satu sistem itu sendiri, maupun dibutuhkan nya kemampuan mengendalikan banyak output di lokasi yang berbeda. Ini semua dapat diatasi sebuah sistem yang disebut modbus. Modbus merupakan sebuah sistem yang memiliki sebuah master dengan beberapa slave yang bekerja berdasarkan instruksi yang diberikan oleh master. Pada skripsi ini dibuat sebuah rancang bangun master slave modbus berbasis mikrokontroler untuk mengendalikan beberapa subsistem. Dimana rancang bangun ini dibuat dalam skala mikro, yaitu dengan satu buah master dengan tiga buah slave dengan masing-masing slave memiliki output berupa display LCD serta motor servo untuk memodelkan output dari sistem slave tersebut. Master slave ini berbasiskan mikrokontroler Atmega8535 dengan sebuah bus menggunakan komunikasi TWI (Two-Wire Serial Interface) dimana hanya membutuhkan dua jalur untuk saling menghubungkan master dan slave yaitu SDA sebagai jalur data dan SCL sebagai clock yang menentukan pembacaan data. Selain itu dirancang sebuah antarmuka menggunakan perangkat lunak Visual Basic sebagai antarmuka untuk user memberikan instruksi ke sistem menggunakan komunikasi USART (Universal Synchronous Asynchronous Serial Receiver and Transmitter). Penggunaan dua buah komunikasi yang berbeda ini dirancang agar tidak terjadi error yang tidak diinginkan pada jalur data, karena pada pengembangan rancang bangun sebelumnya yang pernah dilakukan sistem modbus yang memiliki fungsi yang sama namun menggunakan satu buah jalur data saja. Dimana sangat berpotensi terjadi nya kesibukan serta error transmisi data yang tidak diinginkan. Dalam proses rancang bangun ini digunakan perangkat lunak Eagle untuk membuat board master slave. Serta menggunakan perangkat lunak Codevision untuk memprogram master slave. Dalam pengujian yang dilakukan telah diketahui sistem modbus telah berjalan dengan baik. Ini dilihat dari sesuai nya instruksi yang diberikan dan yang dijalan kan oleh slave yang dituju. Selain itu pengujian juga dilakukan untuk menganalisa pengaruh dari jarak antara master slave dengan beberapa variasi panjang jalur bus. Dimana jarak mempengaruhi waktu yang dibutuhkan sistem tersebut untuk mengeksekusi instruksi dari antarmuka ke slave yang dituju.

---

A complex system requires more than a single system to control the entire system. Needed more than one system because of the limited number of factors that can be controlled output of the system itself, and requires the ability to control multiple outputs in different locations. This all can be solved a system called modbus. Modbus is a system that has a master with several slaves who worked on the instructions given by the master. In this paper made a design modbus master slave microcontroller based for control of several subsystems. Where the design is created in micro-scale, that with a single master with three slaves with each slave has an output in the form of an LCD display and a servo motor to model the output of the slave system. Master Slave is based microcontroller ATmega8535 with a communication bus using TWI (Two-Wire Serial Interface) which only requires two lines to interconnect the master and slave are as SDA and SCL data lines as a clock that determines the reading of data. Furthermore designed a software interface using Visual Basic as the interface for the user to give instructions to the communication system using USART (Universal Synchronous Asynchronous Serial Receiver and Transmitter). The use of two different communication is designed to prevent unwanted errors in the data path, due to the development of design ever done before modbus systems that have the same function but using only a single data point. Where his very busy life and potentially error unwanted data transmissions. In the design process is used Eagle software to create a master slave board. As well as using CodeVision software to program the master slave. In testing performed modbus systems have been known to run well. It is seen from its corresponding instruction given and the street right by the intended slave. Besides testing was also performed to analyze the influence of the distance between the master slave with some variation in the length of bus lines. Where distance affects the time it takes the system to execute instructions from the interface to the destination slave."

"ABSTRAKTelah dibuat Alat Pemilah Produk Bahan Logam yang aplikasinya untuk mensimulasikan pemisah pipa gas dan pipa air (pipa logam dan pipa nonlogam) dengan menggunakan sensor logam serta aktuator- aktuator berupa motor DC sebagai pendorong barang mula-mula dan sebagai pemilah barang , konveyor dengan menggunakan motor DC yang berfungsi untuk memposisikan barang, infrared untuk memberhentikan motor DC pendorong. Penulis juga menggunakan ATMEGA 8353 sebagai IC microcontroller. Penulis dapat mensimulasikan pemisah pipa logam dan nonlogam dengan menekan tombol start untuk menjalankan alat ini dan memonitoring tahap-tahapnya dengan tampilan LCD 16x2ABSTRAKA Metal Material Product Sorting Tool has been created whose application is to simulate the separation of gas pipes and water pipes (metal pipes and non-metal pipes) using metal sensors and actuators in the form of DC motors as the initial goods pusher and as goods sorters, conveyors using motors DC which functions to position goods, infrared to stop the driving DC motor. The author also uses ATMEGA 8353 as a microcontroller IC. The author can simulate metal and non-metal pipe separators by pressing the start button to run this tool and monitoring the stages with a 16x2 LCD display."