Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Tujuan dari penciptaan robot sangat luas aplikasinya. Salah satu diantaranya adalah menciptakan robot yang dapat menirukan aktivitas manusia. Pada proyek akhir ini dibuat robot pembersih jalan. Robot ini menggunakan sensor ultrasonik sebagai mata yang berfungsi sebagai pendeteksi agar si robot tidak tertabrak benda didepannya. Sensor ultrasonik mengukur jarak objek dengan menghitung selisih waktu saat gelombang ultrasonik dikirimkan dengan gelombang pantul yang diterima kembali. Metode yang digunakan adalah dengan membandingkan jarak pantul yang diterima kedua sensor ultrasonik. Sebagai otaknya digunakan mikrokontroller sebagai pusat pengendali sistem secara keseluruhan, sedangkan untuk penggeraknya digunakan motor DC. Seperti halnya manusia, robot juga mempunyai keterbatasan seperti keterbatasan pandangan sensor dari robot ini mempunyai batasan tentang jarak deteksi sejauh 100 cm. Dengan sudut elevasi yang dapat diamati sebesar 400.

---

The objective of the creation of a robot is very wide application. One of them is to create a robot that can simulate human activity. At the end of the project made this street cleaning robot. This robot uses ultrasonic sensors that act as the eyes as detection sensor so that the robot does not accidentally crashed into objects straight ahead. Ultrasonic distance sensor to measure the object with the time difference when the ultrasonic waves are sent with the received wave again. Method used is to compare the distance of the received second ultrasonic sensor. Microcontroller as the brain used as the central control system as a whole, while for driving DC motor is used. Like humans, robots also have limitations such as the limited view from the robot sensors have detection limits of the distance as far as 100 cm. ELEVATION the corner that can be observed at 400. At the end of the making of this project can be concluded that the method compares the distance to the reflection object second sensor can be integrated on the robot so that the Sumo can maximize the performance of the robot Sumo."

"Penelitian ini merancang sebuah sistem yang mampu mengontrol sebuah robot artikulasi dengan lima derajat kebebasan dari jarak jauh melalui media internet yang berbasiskan aplikasi web. Dalam penelitian ini digunakan sebuah komputer yang bertindak sebagai server yang dilengkapi dengan dua buah web camera untuk memantau kondisi dan pergerakan robot dan juga sebuah mikrokontroler pengontrol robot sebagai pemroses dan pengontrol masukan untuk menggerakkan robot. Melalui sebuah web browser pada komputer yang bertindak sebagai client, sistem pada komputer server diakses oleh pengguna dan menampilkan sebuah interface yang dirancang sebagai panel kontrol robot. Melalui interface ini pengguna dapat memberi masukan berupa perintah untuk menggerakkan robot yang dapat diberikan dalam dua pilihan mode basis kontrol, yaitu cursor-based/inverse kinematics dan manual/forward kinematics. Berdasarkan hasil pengujian, sistem mampu menanggapi perintah yang diberikan kemudian memroses dan mengeksekusinya dalam bentuk pergerakan robot sesuai dengan mode dan perintah dari masukan yang diberikan.

---

This research is aimed to design and develop a system capable of remotely controlling a five-degree-of-freedom articulated robot through internet platform on a web based application. The research was built with single computer act as a server coupled with a pair of web camera to monitor the status and movement of the robot and also coupled with a robot-controller microcontroller as a processor and controller of inputs to move the robot. Through the web browser on user's computer acting as client, the system is accessed by the user and displays an interface designed to be a robot's control panel. Through this interface, user can input command to move the robot which can be given in two different control modes, cursor-based/inverse kinematics and manual/forward kinematics. Based on the result of the experiment, system is able to respond the command then processes and executes it in form of robot movement based on control mode and command of the given input."

"Proses kontrol canggih telah ada sejak tahun 1960-an dan digunakan untuk menyelesaikan berbagai macam masalah kontrol. Sebagian besar algoritma kontrol canggih pada tahun 1960-an adalah turunan dari algoritma kontrol Proportional-Integral-Derivative (PID). Meskipun 90% dari seluruh masalah kontrol dapat diselesaikan dengan menggunakan algoritma kontrol PID, algoritma tersebut memiliki beberapa kekurangan dalam penanganan batasan nilai variabel kontrol, proses non-minimum phase, perubahan parameter sistem, dan kemudahan penerapan dalam proses multi-variabel yang besar. Penggunaan algoritma kontrol yang lebih canggih dari algoritma kontrol PID tertahan oleh daya komputasi yang dapat ditawarkan oleh komputer digital pada saat itu.Salah satu algoritma kontrol canggih yang dikenal karena kemampuannya menangani kekurangan yang dimiliki oleh algoritma kontrol PID adalah Model Predictive Control (MPC). MPC bekerja dengan menghitung perilaku sistem selama interval waktu yang terbatas ke masa depan dengan menggunakan model yang dimiliki oleh sistem untuk memprediksi perilaku sistem di masa depan. MPC lebih banyak digunakan untuk menyelesaikan masalah kontrol tertentu karena kemampuannya dalam menambahkan hard state (state yang tidak dapat dilanggar), batasan input, dan kriteria kinerja yang sesuai dalam perancangan sistem kontrol. Namun, karena MPC mengandalkan model sistem untuk memprediksi perilaku masa depan dari sistem yang dikontrol, penggunaan MPC untuk mengontrol sistem terbatas karena sistem tertentu memiliki model yang sangat kompleks untuk diformulasikan.Terlepas dari kekurangan yang dimiliki MPC, penulisan skripsi ini diperuntukkan untuk melihat kelebihan dan kemudahan penerapannya dalam menyelesaikan masalah kontrol optimum. Untuk itu, evaluasi MPC sebagai sistem perencanaan lintasan lokal dan penghindaran tabrakan akan dilakukan. Evaluasi dalam skripsi ini akan menggunakan program simulasi berbasis ROS yang disebut Gazebo dan Rviz dengan Python sebagai bahasa pemrogramannya agar memudahkan bagi siapa saja yang ingin mengimplementasikan MPC sebagai pengontrol sistem dan memberikan media pembelajaran bagi yang ingin belajar mengenai MPC. Kesimpulan yang didapatkan dari hasil skripsi ini adalah MPC memiliki potensi yang sangat tinggi dalam menyelesaikan masalah kontrol optimum karena kemampuannya dalam memberikan kontrol yang optimal untuk sistem, walaupun diperlukan proses komputasi yang cukup besar sehingga waktu pemrosesan menjadi lambat dengan konfigurasi yang dilakukan pada skripsi ini.

---

Advanced process control has been around since 1960s and is used to solve numerous control problems. Most advance control algorithms in 1960s were the derivation of the classical Proportional-Integral-Derivative (PID) controller algorithm. Although 90% of all control problems can be solved using PID control, it has several drawbacks when it comes to handling constraints, non-minimum phase processes, changes in system parameters, and its straightforward applicability to large, multi-variable processes. The usage for a more advanced control algorithm that is able to tackle those drawbacks was held back by the computational power that the digital computer can offer at that time.

One of the advance control algorithms that is known for its ability to handle these drawbacks is called Model Predictive Control (MPC). MPC works by calculating the system behavior over a finite time interval into the future using the system model to predict the future system behavior. It is favorable to solve certain control problems because of its ability to explicitly add hard states (states that cannot be violated), input constraints, and suitable performance criterion into the controller design. However, because MPC relies the system model to predict the future behavior of the controlled system, the ability to implement MPC for system control is decreased because certain system has very complex model to formulate.

Apart from the disadvantages of MPC, this thesis explores the advantage and its applicability in solving optimal control problem. For that, the use of MPC for a differential drive robot local planner and obstacle avoidance is evaluated. The evaluation in this thesis will use ROS based simulation environment called Gazebo and Rviz with Python as its programming language so that it is easier for anyone who wants to implement MPC as their system controller and to provide learning case for beginners who wants to start with MPC. At the end of this thesis, it is shown that MPC has a very high potential in solving optimal control problem because of its ability to give optimal control to the system, although it requires quite amount of computational power that makes the processing time slow with the configurations that is done in this thesis."

"Tugas akhir ini membahas mengenai bagaimana merancang sebuah sistem pemotongan suatu produk industri secara otomatis dengan waterjet cutting. Waterjet cutting adalah teknik pemotongan dengan media air bertekanan tinggi. Nozzle pada sistem akan mengeluarkan air bertekanan yang akan diarahkan ke benda yang akan dipotong. Produk yang dipotong sendiri adalah roof headliner yang memerlukan arah potong yang bervariasi maka untuk mengarahkan nozzle dibutuhkan sebuah sistem yang dapat membawa ke area potong dengan orientasi nozzle tertentu. Robot ABB dengan enam sendi digunakan sebagai media karena dapat melakukan gerak translasi pada sumbu X, Y, Z dan juga gerak rotasi pada ketiga sumbu tersebut.Penelitian ini akan membahas tentang bagaimana memilih dan menempatkan robot yang sesuai untuk produk yang dipotong, dan proses melakukan instalasi. Kemudian dijelaskan bagaimana memprogram robot agar bergerak secara benar. Beberapa pola – pola potong umum yang sering ditemui seperti memotong lingkaran, persegi atau slot akan dibuatkan rutin khusus agar lebih mudah dan hasilnya pun lebih baik. Pada bagian tepi produk yang membutuhkan arah potong tertentu yang bervariasi akan dijelaskan bagaimana agar robot memotong dengan efektif. Karena sistem otomasi ini menggunakan dua robot maka juga dibuatkan program sinkronisasi agar tidak bertabrakan. Produk yang telah melewati proses pemotongan akan dicek pada jig cek. Hasil potong yang belum baik akan dianalisa, untuk menseting sistem agar mendapatkan hasil potong yang baik.

---

This thesis discuss about how to design a system for cutting an industrial product automatically using waterjet cutting. Waterjet cutting is a cutting techniques using high pressure water media. The Nozzle on the system will inject a pointed pressurized water to be directed to the object to be cut. The product it self is a roof headliner for a car that requires to be cut by varying the direction of cutting nozzle according to a pre-designed pattern that should be cut by a particular nozzle orientation. ABB robot with six joints are used as a medium because it can perform translational motion on the X, Y, Z axes and rotational motion in all three axes.

This research will discuss on how to control the pick and place robot for the product being cut, and the process of installation of the system following by the method to program the robot to move correctly. Some patterns that are often found in common pieces like cutting a circle, square or slot will be created specifically for easy routine and to get the better result. At the edge of the products that require certain varying direction, will be explained to have it cut effectively. Because this automation system using two robots, then special strategy will also be made so as not to collide by synchronization program. Products that have passed through the cutting process will be checked at the check jig. If the results are not good, it will be analyzed and used to update the setting of the system to get a perfect cut result."

"Penggunaan internet pada saat ini semakin meningkat setiap tahunnya. Hampir setiap orang membutuhkan internet dalam mengerjakan tugas - tugasnya. Dengan adanya internet, pengiriman data dan informasi menjadi sangat cepat, dan tidak membutuhkan orang tersebut untuk berada ditempat data tersebut akan dikirimkan. Hal ini lah yang menjadi dasar penilitian Internet - Based Robot Manipulation (I-RoMan). I-RoMan merupakan suatu sistem yang dapat mengontrol suatu manipulator berbasiskan web. I-RoMan dapat melihat kondisi manipulator secara real - time dengan menggunakan dua webcam. Dengan adanya tampilan webcam tersebut, pengguna dapat langsung menentuka titik tujuan dari manipulator. Penentuan posisi manipulator melalui web, dilakukan dengan menggunakan metode penanganan objek yang dimiliki javascript yaitu, Document Objek Model. Dari penggunaan DOM tersebut terhadap mode Inverse kInematik, terlihat berjalan dengan baik di tiga browser yang diuji-cobakan.

---

The use of internet has increased more and more nowadays. Almost every person needs the availability of internet to exercise their tasks and assignments. With this availability, any dispatch of data and information has become easier and faster in the same time which doesn't require people to handle the problem in the spot. This what became the background of this I ROMAN research. I ROMAN is a system controlling a manipulator based on website. I ROMAN can see the manipulator's condition in real ' time using two webcams. With the appearance of those two webcams, user can directly determine the destination point from the manipulator. The appointment of destination point conducted from website, is done by using object oriented method of javascript called DOM. The DOM used in inverse kinematic method works properly in the three experimented browsers."

"Pemerintah mengalami keterbatasan untuk mengembangkan jalan tol, dan melibatkan swasta melalui kerjasama Pemerintah Swasta. Jalan Tol adalah jalan umum dari sistem jalan nasional yang penggunanya dikenakan tol. Pelaksanaan investasi jalan tol terkendala pembebasan tanah dan beresiko menurunkan kelayakan investasi.Terdapat hubungan pembebasan tanah dengan tarif awal, melalui biaya investasi, operasional/pemeliharaan, serta volume lalu lintas. Penyesuaian tarif adalah alternatif mempertahankan kelayakan investasi dari ketidakpastian pembebasan tanah.Tol Cinere-Jagorawi adalah studi kasus pengembangan pemodelan/simulasi waktu pembebasan tanah terhadap penyesuaian tarif awal, didapat setiap tahun keterlambatan tanah menurunkan 0,35% kelayakan investasi setara kenaikan tarif 30 Rupiah/km atau kenaikan 4 % dari tarif sebelumnya.

---

The government has limitation to develop toll roads, private sector involved to develop toll road by Partnership Scheme. Toll roads are public and the users required to pay tolls. Land acquisition is investments constraints caused decreasing the rate of feasibility.Land acquisition impacted to initial toll rates, by investment cost, operation/maintenance, and traffic. Tariff adjustment is one alternative to maintain rate feasibility caused by land acquisition.Cinere-Jagorawi is case study of modeling/simulation initial tariff caused land acquisition. Results annual delay in land acquisition, decreased the rate feasibility to 0.35% , equal to 30 IDR / km, or 4% increasing tariff."

"

---

"