Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Suatu komplek pabrik terpadu pada umumnya memiliki kantor operasional, kantor pengendalian, gudang penyimpanan bahan baku, gudang penyimpanan hasil produksi, serta beberapa lokasi unit produksi yang terpisah satu dengan yang lainnya. Barang yang telah dihasilkan pada unit produksi akan disimpan pada gudang penyimpanan. Robot dapat digunakan untuk memindahkan barang dari suatu lokasi unit produksi, untuk disimpan dalam gudang penyimpanan hasil produksi. Penggunaan robot dapat meminimalkan waktu produksi, biaya produksi, serta kesalahan manusia. Untuk dapat melakukan pemindahan hasil produksi, maka robot harus dapat mengenali rute yang tepat antara lokasi unit produksi dengan lokasi gudang penyimpanan. Pada tesis dilakukan simulasi proses pemindaham hasil produksi pabrik menggunakan robot. Robot yang digunakan menggunakan konstruksi mekanik yang dinamakan Tribot. Tribot merupakan desain mekanik dari Lego Mindstorms NXT. Tribot menggunakan dua prosesor sebagai pusat pengendali, dan tiga buah sensor, yaitu sensor cahaya untuk mendeteksi jalur Tribot, sensor ultrasonik untuk mengetahui adanya hambatan pada lintasan, serta sensor sentuh untuk mendeteksi letak objek tambang. Untuk bergerak Tribot menggunakan dua buah motor dan satu motor untuk menggerakkan lengan. Setelah menemukan barang hasil produksi, maka robot akan menyimpan lokasi unit produksi tersebut, dan membawanya menuju gudang penyimpanan.

---

The factory integrated area should have operational office, controlling office, raw material warehouse, factory?s products warehouse, and production units. The product from production unit will be saved in factory?s products warehouse. Robot can be used to move the factory?s products to the warehouse. Using the robot will minimize production time, production cost, and human?s errors.Robot must have the ability to identify the route from factory?s unit production to the warehouse. Simulation in transferring the products from factory?s unit production to the warehouse using robot is the topic of this thesis. Robot, which is used in the simulation, is built using Tribot mechanical construction from Lego Mindstorms NXT.Tribot is using dual processor as central processing unit. Light sensor used for detecting and tracking the line, the ultrasonic sensor used for detecting obstacle, and touch sensor used for detecting mining object. Three servomotors are used in Tribot, two of them are used for Tribot?s movement, and the last servomotor is used to grab or clamp the product. After found the factory?s product, Tribot will go back and carry that product, and the location of the production unit area will memorized by Tribot."

"Dalam peroncangan sebuah robot, sistem kinematika cukup penting. Bentuk struktur yang dipiIih harus dqnat memberikan suatu korgfigurasi gerakan yang efektif. sendi-sendi pada manipulator harus drpilih sesuai dengan keperluan aplikasi yang dituju. Dalam analisis kinematika, selain memiliki sudut-sudut untuk tiap sendi yang akhirnya dapat membertkan informasi mengenai posisi serta orientasi dari end-effector, dapat dicari sudut-sudut sendi dari posisi serta orientasi end-efector yang sudah iketahui. Berdasarkan data-data ini serta parameter-parameter kinematika dapat merencanakan suatu lintasan dengan jumlah sudut gerak terkecil dari lintasan-lintasan yang mungkin. Dengan representasi Denavit-Hartenberg dapat dinyatakan secara sistematis sistem koordinat untuk tiap sendi dalam rantai sehingga tranformasi koordinat end-effector ataupun tranformasi titik-titik pada tiap link terhadqp sistem koordinat referensi dengan mudah didapatkan. Setelah itu, dengan menggunakan metode pendekatan geometris, dapat dihitung sudut-sudut gerak untuk tiap sendi bisa diketahui posisi serta orientasi dari end-effector yang ingin dicapai. Perhitungan inverse kinematics ini dapat menghasilkan solusi yang lebih dari satu. Untuk memilih solusi yang paling tepat, selain dilihat dari struktur robot itu sendiri perlu juga digunakan intuisi serta pengalaman perancang. Perencanaan lintasan dapat dilakukan baik pada bidang polinomial (sudut sendi ataupun pada bidang kartesian. Dalam skripsi ini perencanaan lintasan gerakan menggunakan fungsi polynomial derajat tiga. Metode ini paling mudah. Dengan metode ini dapat ditentukan profil sudut gerak untuk tiap sendt, tetapi tidak dapat ditentukan koordinat titik lintason serta bentuk lintasannya. Lintasan gerakan dari sebuah mampulator bisa lebih dari mtv. Lintasan dengan sudut gerak paling kecil dipilih berdasarkan pada sudut gerak tiga sendi pertama. Perhitungan-perhitungan pada analisis kinematika ini dibuat program dengan menggunakan bahasa pemrograman C. Pemrograman ini ditujukan untuk mempermudah dalam perhitungan yang melibatkan enam sumbu serta matriks."