Hasil Pencarian  ::  Simpan CSV :: Kembali

"Sistem bilateral teleoperation menggunakan dua jenis informasi yaitu teleoperation dan telepresence yang bergerak dua arah membentuk closed loop. Sistem ini memungkinkan operator dapat secara langsung mengendalikan sebuah manipulator pada jarak tertentu dengan merasakan feedback dari robot. Dalam skripsi ini dibahas mengenai rancang bangun robot SAR berkaki empat tiga sendi dengan teknik teleoperation menggunakan empat lengan dua sendi dengan menggunakan serial servo Kondo dan prosesor Vortex86DX. Konsep Master-Slave Transformation digunakan untuk mengakomodasi bilateral teleoperation. Sistem ini menggunakan forward kinematics untuk menentukan koordinat posisi pada sisi master dan slave transformation untuk menentukan respon slave. Evaluasi kinerja sistem dilakukan dengan memperhatikan respon slave terhadap perubahan posisi master. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, system ini masih memiliki time delay yang cukup besar akibat sistem mekanik yang kurang baik.

---

Bilateral teleoperation system use two kind of information which is teleoperation and telepresence exchanged forming a closed loop system. This system allow user to control the manipulator directly at a certain distance. This thesis explains about Design of SAR Robot with a 2 DOF - 3 DOF Bilateral Teleoperation using serial servo Kondo and Vortex86DX processor.

Master- Slave Transformation is used to acommodate bilateral teleoperation. This system use forward kinematics to define coordinat position at master and inverse kinematics to define the angle of servo at slave. The system evaluated by monitoring slave responses against master at position change. At evaluation of this system, it still has the big time delay relatively because of mechanical system lack."

"Sistem bilateral teleoperation menggunakan dua jenis informasi yaitu teleoperation dan telepresence yang bergerak dua arah membentuk closed loop. Sistem ini memungkinkan operator dapat secara langsung mengendalikan sebuah manipulator pada jarak tertentu dengan merasakan feedback dari robot. Dalam tesis ini dibahas mengenai rancang bangun Sistem Bilateral Teleoperation 4 Channel pada kaki depan robot SAR berkaki empat tiga sendi dengan menggunakan dua DOF manipulator dengan menggunakan serial servo AX-12W, servo Kondo, dan prosesor Vortex86DX. Konsep Master-Slave Transformation yang merupakan pengembangan dari riset sebelumnya digunakan untuk mengakomodasi bilateral teleoperation. Sistem ini menggunakan forward kinematics untuk menentukan koordinat posisi pada sisi master kemudian ditransformasikan di bagian slave sesuai dengan matriks transformasinya. Evaluasi kinerja sistem dilakukan dengan memperhatikan respon slave terhadap perubahan posisi master. Berdasarkan pengujian yang telah dilakukan, system ini memiliki respon yang cukup baik antara master dan slave.

---

Bilateral teleoperation system use two kind of information which is teleoperation and telepresence exchanged forming a closed loop system. This system allow user to control the manipulator directly at a certain distance. This tesis explains about Development of Four Channel Bilateral Teleoperation System on 3-DOF Front Leg SAR Robot with a 2 DOF Link Manipulator using serial servo AX-12W, Kondo, and Vortex86DX processor. Master-Slave Transformation, which is developed from former research, is used to acommodate bilateral teleoperation. This system use forward kinematics to define coordinat position at master then transformed to a certain movements at slave. The system evaluated by monitoring slave responses against master at position change. At evaluation of this system, it has good enough responses between Master and Slave."

"Prototipe sistem aktuator kendali sirip berbasis LabVIEW telah didesain dan dibuat. Sistem ini terdiri dari brushed DC motor, planetary gear, bevel gear, sensor rotasi dan perangkat lunak LabVIEW yang dipasang di komputer. Sistem ini dipergunakan untuk mengendalikan sudut putaran sirip. Kendali PID dipergunakan dalam sistem ini yang ditanamkan dalam mikrokontroler ATmega8538 dengan nilai Kp = 0.0037, Ki = 0.000022, dan Kd = 0.14985. Sudut referensi diberikan melalui LabVIEW dan diumpankan ke mikrokontroler melalui komunikasi serial. Dari hasil pengujian sistem diperoleh Tr = 0.42, Tp = 0.675, Ts = 0.8125, %OS = 5.375% dan steady state error = 14.75%.

---

Prototype of fin control actuator system based on LabVIEW has been designed and built. System consist of brushed DC motor, planetary gear, bevel gear, fin, electronic driver circuit, microcontroller, rotary sensor and software LabVIEW that installed in computers. The system is used to regulate fin angular position. PID control has been explored and embedded in microcontroller Atmega8535 with the value of Kp = 0.0037, Ki = 0.000022, and Kd = 0.14985. Angular position reference has been set in LabVIEW and fed to microcontroller via serial communication. From system testing result, it has shown Tr = 0.42, Tp = 0.675, Ts = 0.8125, %OS = 5.375% and steady state error = 14.75%."

"Sebuah prototipe sistem pengendali posisi motor dc telah dirancang dan dibangun sebagai pengendali sistem aktuator pergerakan sirip pada roket kendali berbasis mikrokontroler ATmega yang menggunakan metode pengendalian logika fuzzy. Pengaturan posisi gerak motor dilakukan dengan mengatur tegangan motor dan menggunakan metode PWM (Pulse Width Modulation). Mekanisme umpan-balik sistem mengunakan sebuah sensor putaran yang membaca posisi dari motor dc. Metode fuzzy yang dirancang memiliki 2 nilai crisp input (error dan Δerror) dan satu nilai crisp output yaitu perubahan tegangan. Metode defuzzifikasi yang digunakan adalah metode centre of gravity (COG). Respon sistem ditampilkan dalam bentuk sudut posisi aktuator terhadap waktu dan didapatkan nilai Tr = 0,32 detik, Tp = 0,47 detik, Ts = 0,72 detik dengan nilai persentase overshoot sebesar 21,57% dan kesalahan tunak sebesar 20 %.

---

A prototype of dc motor position control system has been designed and built as a controller of fin control actuator system. This prototype uses fuzzy control method that has been embeded in ATmega microcontroller. Regulation of motor angular position has been inplemented by adjusting motor voltage and used PWM (Pulse Width Modulation). Feedback mechanism has been done using rotation sensor that reads the angular position of dc motor. Fuzzy method is designed to have two crisp input (error and Δerror) and one crisp output i.e voltage change. Defuzzification method used is Center Of Gravity (COG). From system respon, it has been shown that Tr = 0,32 sec, Tp = 0,47 sec, Ts = 0,72 sec, percentage of overshoot 21,57 % and steady-state error of 20 %."

"Skripsi ini membahas mengenai desain dan rancang bangun perangkat pengukur jumlah tetes cairan infus. Perangkat ini bekerja dengan memanfaatkan LED inframerah (IR383) dengan panjang gelombang 940 nm dan fotodioda PIN (NTE3033) dengan respon panjang gelombang 700 - 1050 nm sebagai komponen utama. Perangkat ini didesain agar dapat mendeteksi jumlah tetesan cairan infus dalam selang waktu tertentu dan dapat memberikan informasi secara otomatis melalui tampilan pada LCD, serta bunyi alarm jika terjadi masalah pada perangkat infus atau cairan infus sudah habis. Dari hasil pengujian perangkat dengan menggunakan 3 jenis cairan yaitu ringer asetat (warna bening), vitamin b kompleks (warna merah), dan tutofusin (warna kuning) dengan 3 jenis kecepatan tetes infus, didapat bahwa warna cairan tidak berpengaruh terhadap tingkat keakuratan perangkat. Namun demikian, semakin tinggi kecepatan tetes, semakin besar kesalahan perangkat. Tingkat kesalahan maksimal perangkat yang diperoleh adalah 3,85 % yang sesuai dengan standar FDA.

---

In this final project, the device operated by using an Infrared LED (IR383) with 940 nm wavelength and a photodiode (NTE3033) with wavelengths response ranging from 700nm - 1050 nm as the main components of the device. This device was designed to determine the number of infusion drops and send the information automatically to an LCD display as well as to sound the alarm in case problems occurred with the infusion set or if the infusion liquid was finished. Testing of the device was performed using three kinds of infusion liquids with three different colours, namely: Ringer Lactate (transparent), Vitamin B Complex (red), and Tutofuchsin (yellow). Three kinds of flow rates were also applied.

The results of the experiments showed that colours could not affect the accuracy of the drop counting device while flow rate could affect the accuracy of the drop counting device. The test results showed the higher the speed drops, the greater the device error. The test results showed a maximum degree of error of the device was 3.85 percent which was in accordance with the FDA standard."

"Dalam suatu sistem transceiver, mixer up-conversion berperan penting untuk mentranslasikan frekuensi dari frekuensi baseband menjadi frekuensi radio yang selanjutnya ditransmisikan. Salah satu isu yang penting adalah efisiensi daya dari perangkat yang digunakan.Pada skripsi ini akan diperlihatkan mengenai perancangan dari dual band mixer up-conversion yang bekerja pada frekuensi 900 dan 2.300 MHz. Mixer ini dibuat berdasarkan prinsip double-balanced Gilbert-Cell mixer dengan menggunakan quadrature coupler untuk meningkatkan image rejection pada mixer. Pada desain ini digunakan teknik current reuse untuk meningkatkan gain yang dihasilkan mixer. Dari hasil simulasi dengan menggunakan ADS menunjukkan bahwa pada frekuensi 950 MHz, nilai conversion gain yang dihasilkan sebesar 21,52 dB dan nilai conversion gain pada frekuensi 2.350 MHz adalah sebesar 7,67 dB. Isolasi antar port dibawah -300 dB. Mixer ini menggunakan catu daya sebesar 1V dengan konsumsi arus sebesar 27,7 mA. Hasil fabrikasi menunjukkan bahwa mixer yang dirancang dapat beroperasi pada frekuensi 900 MHz dan frekuensi 2300 MHz dengan isolasi antarport kurang dari -20 dB.

---

In a transceiver system, up-conversion mixer plays an important role to translate the baseband frequency to radio frequency so that it can transmitted. One important issue is the power efficiency of the device used.This bachelor thesis presents a design of dual band quadrature up-conversion mixer for frequency 900 and 2,300MHz. It was based on double-balanced Gilbert-Cell mixer with quadrature coupler to increase image rejection on mixer.

Current reuse is designed to improve conversion gain. The post simulation presents that in 0.95 GHz band the conversion gain was 21.52 dB and in 2.35 GHz band the conversion gain was 7.67 dB. Port-to-port isolation is shown below than -300 dB.

This mixer was simulated under 1V power supply and it consumed 27.7 mA current.Fabrication results show that the designed mixer which can operate at a frequency of 950 MHz and 2350 MHz frequency with the insulation antarport less than -20 dB."

"Skripsi ini membahas mengenai rancang bangun kendali modul beroda nirkabel dengan menggunakan teknik DTMF (Dual Tone Multy Frequency). Dalam sistem ini, modul beroda dikendalikan dengan sebuah modul remote yang terdiri dari 4 tombol. Remote mengaplikasikan teknik DTMF yang umumnya digunakan pada pesawat telepon. DTMF mengubah kombinasi array kolom dan baris menjadi dua frekuensi yang berbeda, dan kemudian frekuensi tersebut dikonversi menjadi data digital. Modul beroda dikendalikan secara jarak jauh atau nirkabel. Sistem ini memiliki dua buah mikrokontroler, masing-masing pada sisi modul remote dan modul beroda. Penggerak modul beroda menggunakan dua buah motor DC. Metode komunikasi yang dilakukan antara transmitter dan receiver adalah komunikasi simplex. Komunikasi antara transmitter dengan receiver bekerja pada frekuensi yang sama yaitu 433,92 MHz.

---

This paper discusses about the design and implementation of wheels modul with DTMF remote. In this system, wheels module controlled by remote module. Remote module using DTMF techniques. DTMF combine array of row and column change into two different frquency, and then covert frequency to digital data. In this system, wheels modul controlled by remote with four push button. Remote use DTMF technic which commonly used in telephone device. Wheels modul controlled by wireless. This system has two microcontroller, in remote modul and wheels modul. Actuator of wheels modul are couple of dc motor. Communication method between transmitter and receiver is simplex. Communication between transmitter and receiver operate on the same frequency is 433,92 MHz."

"Simulator surya merupakan sebuah perangkat yang mensimulasikan cahaya matahari menggunakan suatu sumber cahaya buatan yang berfungsi untuk menganalisa karakteristik dan performa sel surya. Simulator surya dioperasikan di dalam ruangan tanpa harus dipengaruhi oleh faktor alam seperti awan, hujan, dan sebagainya. Simulator surya memiliki 3 blok komponen utama yaitu sumber cahaya, tracking receiver, dan rangkaian karakteristik.Pada skripsi ini, dilakukan rancang bangun tracking receiver yang dapat mensimulasikan gerak matahari selama 12 jam, yaitu dari pagi hingga sore. Tracking receiver ini terdiri dari motor stepper VEXTA PXB44H sebagai penggerak sel surya yang dikendalikan geraknya oleh mikrokontroller ATmega8535 serta menggunakan Light-Depending Resistor (LDR). Sensor LDR ini berfungsi untuk mengukur iluminasi cahaya yang masuk pada setiap derajat perputaran motor stepper. Dari hasil pengujian ditunjukkan bahwa resolusi motor stepper, yaitu sebesar 1.8o/step, tidak dipengaruhi oleh posisi motor stepper, baik vertikal maupun horizontal, dan oleh kondisi motor stepper, baik dengan beban maupun tanpa beban.

---

Solar simulator is a device that simulates solar light by using an artificial light, which is used to analyze solar cell characteristic and performance. Solar simulator is operated indoor, without be influenced by any factor of nature like cloud, rain, and others. Solar simulator has 3 main component block, there are light source, tracking receiver, characteristic circuit.

In this final project, is designed a tracking receiver that simulates motion of sun along 12 hours, from sunrise to sunset. The tracking receiver consist of stepper motor VEXTA PXB44H as an actuator of solar cell and based-on microcontroller ATmega8535 and also using Light Depending Resistor (LDR). The LDR is used to measure incoming light illuminance every degree of stepper motor rotation.

From measurements, is shown that resolution of stepper motor, 1.8o/step, is not influenced by any position of stepper motor, vertikal or horizaontal, and by any condition of stepper motor, with load or no load."

"Radio Frequency coil (RF coil) receiver adalah salah satu komponen penting penyusun sistem MRI (Magnetic Resonance Imaging) yang bekerja dengan menangkap sinyal RF yang dipancarkan tubuh, dimana sinyal tersebut akan menentukan kualitas citra yang dihasilkan. Pada skripsi ini, dirancang sebuah RF coil yang mampu bekerja pada dua buah frekuensi resonansi, masing-masing pada sistem MRI 3T dan 7T, yakni pada frekuensi 127,8 MHz dan 298,2 MHz. RF coil terbuat dari plat tembaga yang dibentuk melingkar sebanyak delapan elemen, dimana masing-masing elemen terdiri dari dua buah plat tembaga yang mampu beresonansi pada frekuensi 127,8 MHz dan 298,2 MHz. Sistem MRI 3T banyak digunakan untuk pemeriksaan medis dan sistem MRI 7T digunakan untuk keperluan penelitian. Dengan demikian, satu buah RF coil dapat dipasang pada dua sistem MRI yang berbeda dan dapat mendukung metode parallel imaging. Berdasarkan hasil pengukuran RF coil yang sudah difabrikasi, RF coil mampu bekerja pada dua buah frekuensi resonansi 127,8 MHz dan 298,2 MHz, dengan nilai magnitudo koefisien refleksi ≤ -10dB. Hasil simulasi dan pengukuran distribusi densitas energi medan magnet dan medan listrik menunjukkan bahwa nilai densitas energi medan magnet lebih besar daripada medan listrik di area medan dekat. Hal ini menyebabkan nilai koefisien refleksi pada saat sebelum dan setelah dipasang phantom pada jarak medan dekat tidak mengalami perubahan yang signifikan, terutama pada frekuensi 127,8 MHz. Hasil simulasi dan pengukuran juga menunjukkan homogenitas medan magnet sistem MRI 3T (127,8 MHz) lebih seragam dibandingkan sistem MRI 7T (298,2 MHz). Hasil simulasi menunjukkan nilai peak SAR (specific absorption rate), dengan daya input 1 W, adalah sebesar 0,012 W/kg pada 127,8 MHz dan 0,134 W/kg pada 298,2 MHz. Sedangkan dari hasil pengukuran, diperoleh nilai peak SAR sebesar 1,596 W/kg pada 127,8 MHz dan 1,994 W/kg pada 298,2 MHz. Pengukuran dilakukan dengan metode termografi, dimana phantom dipapar dengan gelombang elektromagnet selama satu jam. Hasil simulasi dan pengukuran SAR tersebut masih berada dalam batas aman berdasarkan ketentuan dari FDA (Food and Drug Administration) dan IEC (International Electrotechnical Commission).

---

Radio Frequency coil (RF coil) receiver is one of the important components in MRI system, which operates by receiving RF signals emitted from the excited body part. The received signals mainly determine the quality of the reconstructed image. In this bachelor thesis, a phased array RF coil is proposed for dual resonant operating frequencies i.e. 127.8 MHz and 298.2 MHz, each for 3T and 7T MRI system, respectively. The proposed RF coils are composed of copper sheets that are arranged circularly to form a birdcage-like structure and consisted of eight elements (or eight single coil). Each element has two copper sheets that can be operated at dual resonant frequencies, namely at 127.8 MHz and 298.2 MHz. The MRI 3T system is often used in clinical scanning for patients examination and the MRI 7T system is currently used for research purpose. Hence, it is beneficial by designing a single RF coil that can be installed into two different MRI systems and supports parallel imaging technique for fast imaging.

Based on the measurement results, the fabricated RF coil is able to operate at dual resonant frequencies, namely 127.8 MHz and 298.2 MHz, where the magnitude of the reflection coefficient ≤ -10dB. From the simulated and measured results, the magnetic field density distribution shows higher than the the electric field in near field region. This phenomenon causes the magnitude of the reflection coefficient does not change significantly when the phantom is placed at the center of coil comparing in free space environment, especially at the frequency of 127.8 MHz.

The simulated and measured results show that the magnetic field homogenity of the proposed coil for 3T MRI system (127.8 MHz) is uniformly seen than the coil for 7T MRI system (298.2 MHz). Moreover, the simulated peak specific absorption rate (SAR) value is 0.012 W/kg and 0.134 W/kg at 127.8 MHz and 298.2 MHz, respectively. In contrary, the measured results show the peak SAR value is 1.596 W/kg and 1.994 W/kg at 127.8 MHz and 298.2 MHz, respectively. A thermographic method is used for such a SAR measurement, where the phantom is exposed to the electromagnetic wave for an hour. However, those simulated and measured SAR results are still within the safety limit based on FDA (Food and Drug Administration) and IEC (International Electrotechnical Commission)."

"Pada penelitian ini dirancang microstrip triple-band band pass filter (BPF) yang bekerja pada frekuensi GSM 900 MHz, GSM 1800 MHz, dan LTE 2600 MHz dengan menggunakan dua metode rancangan. Rancangan pertama menggunakan metode Hairpin tri-section stepped impedance resonators dan rancangan kedua menggunakan metode cascade tri-section stepped impedance resonators (TSSIR). Perancangan menggunakan perangkat lunak Advanced Design System (ADS) dan dilakukan fabrikasi menggunakan material substrat FR4 dengan nilai permitivitas dielektrik 4.3, ketebalan substrat h 1.6 mm, serta loss tangent 0.0017. Parameter kinerja BPF yang dirancang meliputi S11 return loss, S21 insertion loss, bandwidth, voltage standing wave ration (VSWR), dan group delay. Parameter kinerja BPF hasil rancangan dibandingkan dengan hasil fabrikasi melalui pengukuran. Hasil simulasi menggunakan ADS untuk masing-masing frekuensi tengah 950 MHz, 1850 MHz, dan 2650 MHz diperoleh kinerja S11 -38.434 dB, -40.570 dB, dan -41.401 dB ; kinerja S21 -0.123 dB, -0.163 dB, -0.135 dB ; bandwidth 107 MHz, 299 MHz, dan 425 MHz ; VSWR 1.024, 1.158, dan 1.029 ; serta group delay 3.67 ns, 1.47 ns, dan 0.83 ns. Kinerja S21 menghasilkan transmission zero pada setiap bandstop filter yaitu pada frekuensi 742 MHz, 1327 MHz, 2194 MHz, 3227 MHz mempunyai bandstop filter S21 masing ? masing -73.537 dB, -72.293 dB, -44.292 dB, dan -42.129 dB. Hasil pengukuran untuk masing ? masing frekuensi tengah 950 MHz, 1850 MHz, dan 2650 MHz diperoleh kinerja S11 -15.242 dB, -20.842 dB, dan -23.432 dB ; S21 - 1.038 dB, -1.732 dB, -1.78 dB ; VSWR 1.418, 1.2706, dan 1.1901. Perbandingan hasil simulasi dengan hasil pengukuran, terjadi degradasi kinerja parameter yang diukur sekitar 50%. Hal ini disebabkan oleh loss tangent substrat yang cukup besar, pemasangan konektor yang kurang baik, dan kondisi suhu serta kelembapan udara saat pengukuran. Hasil triple-band cascade TSSIR baik simulasi maupun pengukuran mempunyai kinerja yang lebih baik dibandingkan dengan Hairpin TSSIR.

---

In this research the proposed designed microstrip triple-band band pass filter (BPF) which operated on frequency 900 MHz for GSM, 1800 MHz for GSM, and 2600 MHz for GSM using two methods is designed. The first design is hairpin tri-section stepped impedance resonators and the second design is cascade trisection stepped impedance resonators (TSSIR). Design of filter using software Advanced Design System (ADS) and fabricated using FR4 substrate with dielectric permittivity 4.3, thickness 1.6 mm, and loss tangent 0.0017. Performance parameter of BPF includes S11 return loss, S21 insertion loss,bandwidth, voltage standing wave ratio (VSWR), and group delay. Performance parameters compared between the result of design and fabrication measurement. The result of simulation using ADS for each frequency centre 950 MHz, 1850 MHz, and 2650 MHz obtained by the performance of S11 -38.434 dB, -40.570 dB, and -41.401 dB; S21 -0.123 dB, -0.163 dB, -0.135 dB; bandwidth 107 MHz, 299 MHz, and 425 MHz; VSWR 1.024, 1.158, and 1.029; group delay 3.67 ns, 1.47 ns, and 0.83 ns. Performance of S21 is generate transmission zeros for each band stop filter are 742 MHz, 1327 MHz, 2194 MHz, and 3227 MHz obtained band stop filter S21 -73.537 dB, -72.293 dB, -44.292 dB, and -42.129 dB. The result of measurement for each frequency centre 950 MHz, 1850 MHz, and 2650 MHz obtained by the performance of S11 -15.242 dB, -20.842 dB, and -23.432 dB; S21 - 1.038 dB, -1.732 dB, -1.78 dB; VSWR 1.418, 1.2706, and 1.1901. Compared to the simulation results with measurement, there is performance degradation of measured parameters about 50%. This is caused by loss tangent of substrate is large, poor connectors, and the conditions of temperature or humidity at measurement. The result of triple-band cascade TSSIR both of simulation and measurement has a better performance compared to the Hairpin TSSIR."